四轴机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种四轴机械手，包括第一旋转机构、第一旋转臂、升降机构、第二旋转机构、第二旋转臂以及旋转矫正机构，第一旋转臂的第一端与第一旋转机构连接，第一旋转臂的第二端与升降机构连接，第二旋转机构与升降机构连接，第二旋转臂的第一端与第二旋转机构连接，第二旋转臂的第二端与旋转矫正机构连接，通过第一旋转机构作用使旋转矫正机构切换至不同的工位，通过升降机构使旋转矫正机构在不同工位的高度差之间切换，通过第二旋转机构与第一旋转机构配合使旋转矫正机构对准工件位置，通过旋转矫正机构自身的旋转自由度带动工件旋转，达到对工件校正的目的，提升了不同工位上工件校正的效率及质量，降低了运输、作业成本。成本。成本。

【技术实现步骤摘要】
四轴机械手


[0001]本技术涉及工业搬运装置领域，特别涉及一种四轴机械手。

技术介绍

[0002]在工业生产中，通常需要对工件等进行搬运，包括高度及旋转角度调整等，由于作业现场环境的复杂程度及工件加工需求的不同，对搬运装置的自由度灵活性以及作业可靠性提出了更高的要求，采用常规的搬运设备可能导致动作不平稳、可靠性降低、带来安全隐患等。
[0003]应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种具有多个自由度，能灵活搬运、调整工件位置的搬运装置。
[0005]为了达到上述目的，本技术提供了一种四轴机械手，包括第一旋转机构、第一旋转臂、升降机构、第二旋转机构、第二旋转臂以及旋转矫正机构，所述第一旋转机构设置在底座上，所述第一旋转臂的第一端与所述第一旋转机构连接，具有绕竖直轴的旋转自由度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴机械手，其特征在于，包括第一旋转机构(100)、第一旋转臂(200)、升降机构(300)、第二旋转机构(400)、第二旋转臂(500)以及旋转矫正机构(600)，所述第一旋转机构(100)设置在底座(700)上，所述第一旋转臂(200)的第一端与所述第一旋转机构(100)连接，具有绕竖直轴的旋转自由度，所述第一旋转臂(200)的第二端与所述升降机构(300)连接，所述第二旋转机构(400)与所述升降机构(300)连接，具有沿竖直轴的移动自由度，所述第二旋转臂(500)的第一端与所述第二旋转机构(400)连接，具有绕竖直轴的旋转自由度，所述第二旋转臂(500)的第二端与所述旋转矫正机构(600)连接，所述旋转矫正机构(600)具有绕竖直轴的旋转自由度。2.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于，所述第一旋转机构(100)包括固定在所述底座(700)上的第一伺服电机(101)，所述第一伺服电机(101)通过第一减速机(102)与传动轴(103)传动连接，所述传动轴(103)的顶端与力臂底板(104)固定连接，所述第一旋转臂(200)的第一端与所述力臂底板(104)固定连接，所述底座(700)的面板上设置有底座轴承座(105)，所述底座轴承座(105)内设置有轴承(106)并对所述传动轴(103)转动支撑。3.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于，所述升降机构(300)包括升降座(301)，所述升降座(301)上活动设置有旋转臂安装板(302)，所述第一旋转臂(200)的第二端与所述旋转臂安装板(302)固定连接，所述升降座(301)上设置有升降丝杠组件，所述升降丝杠组件驱动所述旋转臂安装板(302)沿所述升降座(301)移动。4.根据权利要求3所述的四轴机械手，其特征在于，所述升降丝杠组件包括与所述升降座(301)转动连接的升降丝杠(303)，所述升降丝杠(303)上套设螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡青，
申请(专利权)人：湖南沁峰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：