本发明专利技术公开了一种夹紧机构及辅助夹取装置，属于辅助夹取工具领域。一种夹紧机构，包括基部；旋转部，其位于基部内部，可相对于基部转动，所述旋转部上设有若干组槽结构；驱动机构，与旋转部相连接，用于驱动旋转部转动；夹持部，其位于基部与旋转部之间，且铰接于基部上；弹性件，其抵压在夹持部一端，实现夹持部与不同组的槽结构分别配合，进而利用夹持端实现不同夹持状态。本发明专利技术还提供了一种由夹紧机构和挡座组成的辅助夹取装置，该装置整体结构简单且紧凑，不易与人体及衣物发生碰撞，不需要气动机构，噪音小，适用于医院环境，且超声探头的抓取及放下是在机械臂的一次下降和上升的过程中完成的，不需要额外的动作，工作效率高。工作效率高。工作效率高。
【技术实现步骤摘要】
一种夹紧机构及辅助夹取装置
[0001]本专利技术属于辅助夹取工具领域，更具体地说，涉及一种夹紧机构及辅助夹取装置。
技术介绍
[0002]超声探头在医疗领域有着广泛的应用。目前，超声探头都是由医生手握使用。在扫查部位发生变化时，医生需要更换探头，就必须自己起身去取。在一些特殊的情况下，医生无法到达现场，就无法开展扫查作业。随着机器人技术的发展，远程控制机械臂完成扫查作业成为可能。
[0003]已有的一些远程扫查设备中，通过安装在机械臂末端的气缸和夹爪来实现对超声探头的取放，由于采用了气动系统，需要配置足够压强的气源，且工作时气缸及系统中换向阀的噪音较大，不适用医院的环境，另外在扫查作业中，安装在机械臂末端的气缸和夹爪组成的夹紧机构因体积较大，容易与受检人的身体或衣物发生碰撞，存在安全隐患，因此亟待研究一种新的超声探头用的夹紧装置。
技术实现思路
[0004]1、要解决的问题
[0005]针对现有的夹紧机构噪音大，不适用医院的工作环境，且体积大，容易与受检人的身体或衣物发生碰撞的问题，本专利技术提供一种夹紧机构及辅助夹取装置。
[0006]2、技术方案
[0007]为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
[0008]一种夹紧机构，其特征在于：包括基部、旋转部、驱动机构、夹持部和弹性件，其中旋转部位于基部内部，可相对于基部转动，所述旋转部上设有若干组槽结构，每组所述槽结构的深度不同；驱动机构与旋转部相连接，用于驱动旋转部转动；夹持部位于基部与旋转部之间，且铰接于基部上；弹性件抵压在夹持部一端，实现夹持部与不同组的槽结构分别配合，进而利用夹持端实现不同夹持状态。
[0009]进一步的，所述基部中空，且内部设有容纳槽；所述旋转部的上部设置有限位环，所述限位环可转动的设于容纳槽中。
[0010]进一步的，所述旋转部的下部伸出容纳槽，所述槽结构位于旋转部的下部外侧。
[0011]进一步的，所述弹性件为弹簧，所述基部周侧设置有弹簧孔，所述弹簧设置于弹簧孔中，弹簧一端伸出弹簧孔与夹持部相抵。
[0012]进一步的，所述基部包括下壳体和上壳体，所述下壳体为中空凸台，所述上壳体罩于下壳体上部，且与下壳体之间形成所述容纳槽；所述弹簧孔设于下壳体上。
[0013]进一步的，所述下壳体内侧设置有铰接座，所述夹持部包括多个夹爪，所述夹爪通过铰接座与基部铰接。
[0014]进一步的，所述夹爪的数量与每组槽结构的数量相同，所述夹爪同时配合同一深度的槽结构。
[0015]进一步的，所述夹爪的底部伸出基部，且形成弧形夹板。
[0016]进一步的，所述驱动机构驱动旋转部间歇转动。
[0017]进一步的，所述驱动机构包括驱动轴和旋转咬合的主动套筒和从动套筒，所述驱动轴的底端与旋转部卡接；所述从动套筒沿轴向滑动套于驱动轴上部，所述主动套筒可转动的套于驱动轴下部，所述主动套筒上开设有沿轴向设置的第一导向槽；还包括导向管、驱动杆和第一弹簧，所述导向管的内壁上设置有导向块，导向块与第一导向槽滑动连接，所述导向管通过第一导向槽和导向块的滑动连接对主动套筒的移动进行限位；驱动杆固定连接于主动套筒上，用于驱动主动套筒向上移动；第一弹簧设于导向管内，对从动套筒进行上限位。
[0018]进一步的，所述导向管的底部与基部相连接，所述导向管的顶部设置有连接板，所述第一弹簧位于连接板与从动套筒之间。
[0019]进一步的，所述导向管的侧部开设有第二导向槽，所述驱动杆的一端穿过第二导向槽向外延伸。
[0020]进一步的，所述导向管内设有避让部，所述避让部内设有抵压复位驱动杆的第二弹簧。
[0021]进一步的，所述主动套筒的顶端设置有主动齿，所述从动套筒的顶端设置有从动齿，所述主动齿和从动齿的齿形相配合，所述主动齿用于引导从动齿旋转下降；所述导向块间歇插合从动套筒，实现从动齿与主动齿的间歇相对旋转。
[0022]进一步的，所述导向块的顶面与从动齿的底面相匹配，用于引导从动套筒旋转下降。
[0023]本专利技术还提出一种辅助夹取装置，包括上述的任意一种夹紧机构，还包括挡座，所述挡座上设置有与驱动杆相对应的挡板。
[0024]进一步的，所述挡座上设置有探头放置位。
[0025]进一步的，所述探头放置位中放置有探头，所述探头外侧设置有保护套，所述保护套的外形与夹持部相对应。
[0026]3、有益效果
[0027]相比于现有技术，本专利技术的有益效果为：
[0028](1)本专利技术通过利用旋转部上不同深度的槽结构与夹爪之间的相互配合，来实现随着旋转部的转动，夹爪切换不同的夹持状态的功能，而旋转部的转动是通过驱动机构间歇式完成的，而驱动机构是由旋转咬合的主动套筒、从动套筒以及驱动轴、第一弹簧和导向块、驱动杆等结构组成，在机械臂携带夹紧机构下降的过程中，利用对驱动杆向下运动的阻碍，可以完成驱动机构实现对旋转部的驱动，可利用较少的动作，完成对超声探头的夹取或放下，工作效率高。同时整个夹紧机构基本全部安装在基部和导向管中，整体结构紧凑，体积小，避免探头在扫查过程中夹紧机构与人体或衣物发生碰撞，以免影响测量的准确度，也较少了安全隐患。此外，由于本专利技术中未使用气动机构，因此整体噪音小，适用于医院的工作环境。
[0029](2)本专利技术通过设置带有挡板的挡座，在机械手带动基座移动至探头上方并下降时，可以利用挡板来阻挡驱动杆，进而实现对驱动机构的驱动；通过设置与夹持部相匹配的保护套，可以方便夹持部夹紧保护套，进而实现对探头的抓取。
附图说明
[0030]图1为本专利技术提出的一种夹紧机构的部分结构示意图；
[0031]图2为本专利技术提出的一种夹紧机构的基部与夹持部配合示意图；
[0032]图3为本专利技术提出的一种夹紧机构的旋转部与夹持部配合示意图；
[0033]图4为本专利技术提出的一种夹紧机构的旋转部结构示意图；
[0034]图5为本专利技术提出的一种夹紧机构的结构示意图；
[0035]图6为本专利技术提出的一种夹紧机构的内部结构示意图；
[0036]图7为本专利技术提出的一种夹紧机构的剖视图；
[0037]图8为图7的A部分结构放大图；
[0038]图9为本专利技术提出的一种夹紧机构中的驱动机构的结构示意图；
[0039]图10为本专利技术提出的一种夹紧机构的导向管结构示意图；
[0040]图11为本专利技术提出的一种辅助夹取装置结构示意图；
[0041]图12为驱动机构的初始工作状态示意图；
[0042]图13为驱动机构在从动套筒将要第一次旋转的工作状态示意图；
[0043]图14为驱动机构在从动套筒第一次旋转后的工作状态示意图；
[0044]图15为驱动机构在从动套筒将要第二次旋转时的工作状态示意图。
[0045]图中：1、基部；2、旋转部；3、弹性件；4、容纳槽；5、限位环；6、槽结构；7、弹簧孔；8、下壳体；9、上壳体；1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹紧机构，其特征在于：包括基部(1)；旋转部(2)，其位于基部(1)内部，可相对于基部(1)转动，所述旋转部(2)上设有若干组槽结构(6)，每组所述槽结构(6)的深度不同；驱动机构，与旋转部(2)相连接，用于驱动旋转部(2)转动；夹持部，其位于基部(1)与旋转部(2)之间，且铰接于基部(1)上；弹性件(3)，其抵压在夹持部一端，实现夹持部与不同组的槽结构分别配合，进而利用夹持端实现不同夹持状态。2.根据权利要求1所述的一种夹紧机构，其特征在于：所述基部(1)中空，且内部设有容纳槽(4)；所述旋转部(2)的上部设置有限位环(5)，所述限位环(5)可转动的设于容纳槽(4)中；所述旋转部(2)的下部伸出容纳槽(4)，所述槽结构(6)位于旋转部(2)的下部外侧。3.根据权利要求2所述的一种夹紧机构，其特征在于：所述弹性件(3)为弹簧，所述基部(1)周侧设置有弹簧孔(7)，所述弹簧设置于弹簧孔(7)中，弹簧一端伸出弹簧孔(7)与夹持部相抵；所述基部(1)包括下壳体(8)和上壳体(9)，所述下壳体(8)为中空凸台，所述上壳体(9)罩于下壳体(8)上部，且与下壳体(8)之间形成所述容纳槽(4)；所述弹簧孔(7)设于下壳体(8)上。4.根据权利要求3所述的一种夹紧机构，其特征在于：所述下壳体(8)内侧设置有铰接座(10)，所述夹持部包括多个夹爪(11)，所述夹爪(11)通过铰接座(10)与基部(1)铰接；所述夹爪(11)的数量与每组槽结构(6)的数量相同，所述夹爪(11)同时配合同一深度的槽结构(6)；所述夹爪(11)的底部伸出基部(1)，且形成弧形夹板(12)。5.根据权利要求1所述的一种夹紧机构，其特征在于：所述驱动机构驱动旋转部(2)间歇转动。6.根据权利要求1
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5任意一种所述的夹紧机构，其特征在于：所述驱动机构包括驱动轴(13)，所述驱动轴(13)的底端与旋转部(2)卡接；旋转咬合的主动套筒(14)和从动套筒(15)，所述从动套筒(15)沿轴向滑动...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘振，程栋梁，
申请(专利权)人：合肥合滨智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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