本发明涉及超声机器人自主控制技术领域，具体是基于皮下软组织形变的扫查力估计及机器人力控制方法，本发明使用了一种结合RGB三通道的超声影像与平均影像灰度特征的皮下组织层U‑net神经网络辨析法，来提高各层软组织的辨识精度，获取实时的各层软...

本发明公开了一种带防松功能的电动手动两用快换装置及方法，包括电动手动两用快换主盘和工具盘，电动手动两用快换主盘包括自适应锁紧机构、防松机构、电动机构以及手动机构；其中，自适应锁紧机构与防松机构联动，电动机构用于驱动自适应锁紧机构和防松机...

本发明属于医疗超声扫查领域技术领域，具体涉及一种基于力扰动的手臂阻抗计算方法及超声扫查技能采集系统。本发明的基于力扰动的手臂阻抗计算方法包括：获得探头与皮肤的接触力和六维力传感器所在坐标系的三个坐标轴方向的作用分力；在扫查时施加干扰力，...

本发明涉及乳腺超声扫查技术领域，具体是面向旋转式和平行移动式的乳腺等距扫查轨迹规划方法，包括以下步骤：获取胸部区域中的乳腺点云；然后对乳腺点云进行三维重建，以获得乳腺三维模型；再根据乳腺三维模型生成超声探头在乳腺上进行扫查的等距的扫查轨...

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种远程自动超声扫查机器人眼看手控制装置及方法，机器人运动控制模块、手眼运动控制模块、上位机模块，将全局相机安装在云台上，设置全局相机坐标、云台坐标系以及世界坐标系位于同一位置；利用相机外参标定技术，计...

本发明涉及医学人工智能技术领域，公开了一种基于肝脏属性分析的超声诊断智能交互系统，该系统包括图像对齐子系统、属性分析子系统和大语言模型对话子系统。图像对齐子系统用于对肝脏超声图像进行特征识别，并根据一个问题描述的文本获取需要的图像特征，...

本发明公开了一种基于多模态生成式对话的甲状腺自主扫查系统，包括：硬件装置以及用于控制硬件装置动作的自主扫查单元；硬件装置包括：机械臂、力传感器、夹爪、上位机、显示设备和医用超声设备；自主扫查单元内置于上位机内，自主扫查单元包括：图像分析...

本发明请求保护一种机械臂动力学标准参数的辨识方法，包括建立机械臂动力学方程式，将动力学方程式改写成最小参数集形式方程式。根据平行轴理论与最小参数递推公式，将最小参数集形式方程式推导成标准参数形式方程式。通过激励函数驱动机械臂，从而获取各...

本实用新型公开了一种用于远程机器人遥操作控制手柄的手柄收纳装置，涉及遥操作控制手柄技术领域，包括用于收纳手柄的收纳仓、用于放置手柄的折叠支架、供手柄进行位移的操作台面。打开后的折叠支架与操作台面保持垂直，在放置手柄的时候对手柄中的姿态传...

本发明公开了一种用于超声扫查机器人的耦合剂自动补充装置及方法，其技术方案要点是包括有耦合剂补充模块、基于B超图像的耦合剂补充控制模组，控制模组包括有第一控制模块、第二控制模块以及第三控制模块，第一控制模块与超声仪连接，用于接收超声扫描图...

本发明请求保护一种机械臂动力学标准参数的辨识方法，包括建立机械臂动力学方程式，将动力学方程式改写成最小参数集形式方程式。根据平行轴理论与最小参数递推公式，将最小参数集形式方程式推导成标准参数形式方程式。通过激励函数驱动机械臂，从而获取各...

本发明公开了一种基于无监督学习的血管斑块和血栓识别方法及系统，涉及图像处理技术领域，该方法为：将血管超声图像输入到动静脉分割模型中，对血管超声图像进行动静脉分割，得到动静脉分割图；根据动静脉分割图，分别生成动脉掩膜和静脉掩膜；利用动脉掩...

本发明公开了一种超声视频压缩方法，涉及视频压缩编码技术领域，在传统视频压缩编码策略中嵌入超声图像分析模块，用于对超声视频中的每一帧图像进行分析，根据超声图像的特点评价每一帧图像的价值大小，动态确定超声视频中的每一帧图像的帧类型以及量化系...

本发明属于机器人动力学技术领域，具体涉及一种机械臂关节摩擦模型参数和动力学参数的辨识方法，所述方法包括如下步骤：基于预先构建的机械臂摩擦模型以第一激励模式获取机械臂运动后各关节的实验力矩τ

本发明属于遥操作机器人技术领域，具体涉及一种激光位移传感器测试机器人主从距离准确度方法及系统。本发明的方法包括以下步骤：将激光接收板安装在从端设备所在的遥操作机器人机械臂上，并设置激光位移传感器，使激光位移传感器所射出激光被激光接收板接...

本发明公开了图像处理技术领域的基于颈部半透明厚度测量值筛查胎儿染色体异常的方法，步骤1：读取胎儿扫描数据，对其降噪预处理，得到待处理视频数据；步骤2：将待处理视频数据经预设规则处理，并经图像处理后，得到第一预处理数据；步骤3：将第一预处...

本发明属于机器人动力学技术领域，具体涉及一种基于机械臂的观测矩阵求解方法及动力学参数获取方法。本发明的基于机械臂的观测矩阵求解方法包括：S1，建立机械臂动力学模型，获得各关节的力矩；S2，确定机械臂动力学模型的各关节的类型与臂构型，根据...

本发明公开了一种基于视频分类的超声图像部位识别方法及系统，涉及目标识别技术领域，该方法为：实时检测当前帧图像的超声扫查区域；根据当前帧的超声扫查区域图像和前一帧的超声扫查区域图像，计算当前帧图像的扫查速度；根据当前帧图像的扫查速度计算当...

本发明请求保护一种用于血管超声自主扫查的血管定位和导航方法，其包括有主控模块、超声设备和机器人，主控模块与超声探头和机器人耦接，超声设备的超声探头设置在机器人上，超声探头用于采集超声图像，主控模块用于识别超声图像中的血管，从而控制超声探...

本发明属于远程超声机器人技术领域，具体涉及一种主端设备压力准确度测试装置及主从接触力精度测试系统。本发明的测试装置包括安装平台以及布置在安装平台上的三轴滑台，三轴滑台的Z轴滑组的动作端设置用于固定主端设备的安装夹具；安装平台上还设置有主...