本实用新型专利技术属于机器人夹爪领域，具体地说是一种圆柱形物体夹取装置，夹爪下盖板与夹爪上盖板可拆卸地连接，夹爪上盖板为夹取装置的机架，动力源固接于夹爪上盖板上，转盘转动安装于夹爪上盖板上，转盘上铰接有转盘驱动杆，转盘驱动杆的一端与动力源的输出端连接，另一端与转盘相连，动力源通过转盘驱动杆驱动转盘转动；转盘上沿圆周方向均匀设有多根连接杆，每根连接杆的一端均与转盘铰接，另一端均铰接夹爪固定滑块的一端，夹爪固定滑块的另一端设有夹爪，夹爪下盖板上对应夹爪的位置开设有数量与夹爪相同、且一一对应的条形孔，每个夹爪均由对应的条形孔伸出。本实用新型专利技术结构可靠，易于实现，通过一个驱动部件实现多个夹爪的同步打开或闭合。步打开或闭合。步打开或闭合。
【技术实现步骤摘要】
一种圆柱形物体夹取装置
[0001]本技术属于机器人夹爪领域，具体地说是一种圆柱形物体夹取装置。
技术介绍
[0002]在对圆柱形物体表面中心定位抓取时，常用的方案是采用三爪气动手指。常用的气动手指厚度比较厚，当空间狭小时无法深入完成夹取作业。
技术实现思路
[0003]针对现有三爪气动手指夹取圆柱形物体时存在的上述问题，本技术的目的在于提供一种圆柱形物体夹取装置。该圆柱形物体夹取装置结构扁平，可以深入狭小空间内，完成对狭小空间内的圆柱形物体进行中心定位夹取，实现对圆柱形物体进行可靠夹取，经济型良好。
[0004]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]本技术包括夹爪下盖板、夹爪上盖板及分别位于夹爪下盖板与夹爪上盖板之间的夹爪、动力源、转盘驱动杆、转盘、连接杆和夹爪固定滑块，其中夹爪下盖板与夹爪上盖板可拆卸地连接，所述夹爪下盖板或夹爪上盖板为夹取装置的机架，所述动力源固接于夹爪上盖板或夹爪下盖板上，所述转盘转动安装于夹爪上盖板或夹爪下盖板上，所述转盘上铰接有转盘驱动杆，所述转盘驱动杆的一端与动力源的输出端连接，另一端与所述转盘相连，所述动力源通过转盘驱动杆驱动转盘转动；所述转盘上沿圆周方向均匀设有多根连接杆，每根所述连接杆的一端均与转盘铰接，每根所述连接杆的另一端均连接有夹爪固定滑块，所述夹爪固定滑块的一端与连接杆的另一端铰接，所述夹爪固定滑块的另一端设有夹爪，所述夹爪下盖板或夹爪上盖板上对应夹爪的位置开设有数量与夹爪相同、且一一对应的条形孔，每个所述夹爪均由对应的条形孔伸出，并在所述转盘转动过程中在条形孔内移动，实现所述夹取装置的打开或夹紧。
[0006]其中：所述条形孔沿转盘的径向开设，即所述条形孔的长度方向与转盘的径向同向。
[0007]所述转盘的侧表面沿圆周方向均匀开设有数量与连接杆相同、且一一对应的凹槽，每根所述连接杆的一端均插设于对应的凹槽中，并通过连接销轴A与转盘铰接。
[0008]所述动力源为驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆通过关节接头与转盘驱动杆的一端连接，所述转盘驱动杆通过连接销轴A与转盘铰接。
[0009]所述夹爪上盖板或夹爪下盖板的内侧开设有气缸槽，所述驱动气缸容置于气缸槽中，所述驱动气缸的缸体通过驱动气缸固定轴与夹爪上盖板或夹爪下盖板固接。
[0010]所述转盘通过转盘固定销转动安装于夹爪上盖板或夹爪下盖板上，所述转盘驱动杆的另一端与转盘固定销连接。
[0011]本技术的优点与积极效果为：
[0012]1.本技术结构可靠，易于实现，通过一个驱动部件即可实现多个夹爪的同步
打开或闭合。
[0013]2.本技术夹爪的打开或闭合采用连杆机构，结构巧妙简单，占用空间小，厚度较薄，能够满足空间狭小工况的抓取。
附图说明
[0014]图1为本技术的立体结构示意图；
[0015]图2为本技术夹爪下盖板移开后的内部结构示意图；
[0016]图3为本技术转盘的内部结构剖视图；
[0017]其中：1为夹爪下盖板，2为夹爪上盖板，3为夹爪，4为驱动气缸固定轴，5为驱动气缸，6为关节接头，7为转盘驱动杆，8为转盘固定销，9为转盘，10为连接销轴，11为连接杆，12为连接销轴B，13为夹爪固定滑块，14为凹槽，15为条形孔，16为气缸槽。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本技术作进一步详述。
[0019]如图1～3所示，本技术包括夹爪下盖板1、夹爪上盖板2及分别位于夹爪下盖板1与夹爪上盖板2之间的夹爪3、动力源、转盘驱动杆7、转盘9、连接杆11和夹爪固定滑块13，其中夹爪下盖板1与夹爪上盖板2可拆卸地连接，夹爪下盖板1或夹爪上盖板2作为夹取装置的机架，用于安装各种零部件，动力源固接于夹爪上盖板2或夹爪下盖板1上，转盘9转动安装于夹爪上盖板2或夹爪下盖板1上，转盘9上铰接有转盘驱动杆7，转盘驱动杆7的一端与动力源的输出端连接，另一端与转盘9相连，动力源通过转盘驱动杆7驱动转盘9转动；转盘9上沿圆周方向均匀设有多根连接杆11，每根连接杆11的一端均与转盘9铰接，每根连接杆11的另一端均连接有夹爪固定滑块13，夹爪固定滑块13的一端与连接杆11的另一端铰接，夹爪固定滑块13的另一端设有夹爪3，夹爪下盖板1或夹爪上盖板2上对应夹爪3的位置开设有数量与夹爪3相同、且一一对应的条形孔15，每个夹爪3均由对应的条形孔15伸出，并在转盘9转动过程中在条形孔15内移动，实现夹取装置的打开或夹紧。
[0020]本实施例的夹爪上盖板2作为夹取装置的机架，夹爪上盖板2上面安装有各种零部件，夹爪下盖板1可拆卸地固定在夹爪上盖板2的下方。
[0021]本实施例的动力源为驱动气缸5，夹爪上盖板2的内侧开设有气缸槽16，驱动气缸5容置于气缸槽16中，驱动气缸5的缸体通过驱动气缸固定轴4与夹爪上盖板2固接。
[0022]本实施例的转盘9通过转盘固定销8转动安装于夹爪上盖板2上，转盘驱动杆7通过连接销轴A10与转盘9铰接，驱动气缸5的活塞杆通过关节接头6与转盘驱动杆7的一端连接，转盘驱动杆7的另一端与转盘固定销8连接。
[0023]本实施例的连接杆11、夹爪固定滑块13、夹爪3及条形孔15均为三个，转盘9的侧表面沿圆周方向均匀开设有数量与连接杆11相同、且一一对应的凹槽14，每根连接杆11的一端均插设于对应的凹槽14中，并通过连接销轴A10与转盘9铰接。
[0024]本实施例的条形孔15沿转盘9的径向开设，即条形孔15的长度方向与转盘9的径向同向。
[0025]本技术的工作原理为：
[0026]本技术的夹取装置具有两个状态：
[0027]打开状态，也就是夹爪3张开准备夹取物体的状态。此时驱动气缸5的活塞杆缩回，通过转盘驱动杆7带动转盘9顺时针转动，各连接杆11向外张开、带动夹爪固定滑块13沿着夹爪上盖板2内侧表面向外滑动，此时各夹爪3处于张开状态。
[0028]夹紧状态，也就是夹爪3夹取物体的状态。此时驱动气缸5的活塞杆伸出，通过转盘驱动杆7带动转盘9逆时针转动，各连接杆11向内收缩、带动夹爪固定滑块13沿着夹爪上盖板2内侧表面向内滑动，此时各夹爪3处于夹紧状态。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种圆柱形物体夹取装置，其特征在于：包括夹爪下盖板(1)、夹爪上盖板(2)及分别位于夹爪下盖板(1)与夹爪上盖板(2)之间的夹爪(3)、动力源、转盘驱动杆(7)、转盘(9)、连接杆(11)和夹爪固定滑块(13)，其中夹爪下盖板(1)与夹爪上盖板(2)可拆卸地连接，所述夹爪下盖板(1)或夹爪上盖板(2)为夹取装置的机架，所述动力源固接于夹爪上盖板(2)或夹爪下盖板(1)上，所述转盘(9)转动安装于夹爪上盖板(2)或夹爪下盖板(1)上，所述转盘(9)上铰接有转盘驱动杆(7)，所述转盘驱动杆(7)的一端与动力源的输出端连接，另一端与所述转盘(9)相连，所述动力源通过转盘驱动杆(7)驱动转盘(9)转动；所述转盘(9)上沿圆周方向均匀设有多根连接杆(11)，每根所述连接杆(11)的一端均与转盘(9)铰接，每根所述连接杆(11)的另一端均连接有夹爪固定滑块(13)，所述夹爪固定滑块(13)的一端与连接杆(11)的另一端铰接，所述夹爪固定滑块(13)的另一端设有夹爪(3)，所述夹爪下盖板(1)或夹爪上盖板(2)上对应夹爪(3)的位置开设有数量与夹爪(3)相同、且一一对应的条形孔(15)，每个所述夹爪(3)均由对应的条形孔(15)伸出，并在所述转盘(9)转动过程中在条形孔(15)内移动，实现所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘一恒，刘双宁，佟中华，张克溪，汤长波，张朋，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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