仿真机械手的手掌折合结构制造技术

本实用新型专利技术公开一种仿真机械手的手掌折合结构，包括前板、后板、上掌块、电机、齿轮、齿条、滑动框、连杆、第一拉杆和第二拉杆，后板铰接在前板上，上掌块竖向转动设置在后板上，滑动框固定在前板的底部，其底部设有第一滑槽，齿条滑动安装在滑动框内，连杆设置在第一滑槽内，其上端与齿条连接，电机安装在前板的底部，齿轮固定在电机的输出轴上并与齿条啮合，第一拉杆的两端分别活动连接在连杆的底部和后板的底部，第二拉杆的两端分别活动连接在前板的顶部和上掌块上。本实用新型专利技术实现母指与上掌块之间的折合，方便仿真机械手的母指与其余四指配合做出各种操作；同时，整体布置更合理。整体布置更合理。整体布置更合理。

【技术实现步骤摘要】
仿真机械手的手掌折合结构


[0001]本技术涉及仿真机械手
，具体涉及一种仿真机械手的手掌折合结构。

技术介绍

[0002]仿真机械手是根据人体手部结构制造出来的机械手，能代替人手来实现各种操作。随着科技的发展，仿真机械手的功能开始多元化，通过母指与其余四指的配合，能模拟人手的各种动作。由于母指在做出抓、捻、搓等动作时，母指与上掌块之间会发生折合。现有的机械手的母指与上掌块之间的折合一般是通过将母指根端铰接在上掌块一侧，再通过气缸驱动来实现。这种母指与手掌之间的折合结构虽然能实现手掌的折合动作，但其缺点是：母指与手掌之间的连动性较差，结构复杂。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的手掌折合结构。
[0004]本技术的技术方案如下：
[0005]一种仿真机械手的手掌折合结构，包括前板、后板、上掌块、电机、齿轮、齿条、滑动框、连杆、第一拉杆和第二拉杆，所述后板铰接在所述前板上，所述上掌块竖向转动设置在所述后板上，所述滑动框固定在所述前板的底部，其底部设有第一滑槽，所述齿条滑动安装在所述滑动框内，所述连杆设置在所述第一滑槽内，其上端与所述齿条连接，所述电机安装在所述前板的底部，所述齿轮固定在所述电机的输出轴上并与所述齿条啮合，所述第一拉杆的两端分别活动连接在所述连杆的底部和所述后板的底部，所述第二拉杆的两端分别活动连接在所述前板的顶部和所述上掌块上。
[0006]优选的是，所述滑动框的左侧向内设有第二滑槽，所述齿条滑动安装在所述第二滑槽内。
[0007]优选的是，所述第一拉杆的两端通过第一环扣扣合在所述连杆的下端和所述后板的底部。
[0008]优选的是，所述第二拉杆的两端通过第二环扣扣合在所述前板的顶部和所述上掌块上。
[0009]优选的是，所述前板的底部设有电机固定座，所述电机安装在所述电机固定座内。
[0010]优选的是，仿真机械手的手掌折合结构还包括第一轴承，所述电机固定座包括支撑板和连接柱，所述连接柱固定在所述前板的底部，所述支撑板固定在所述连接柱上，所述前板的顶部向下设有转筒，所述转筒位于所述支撑板的上方，所述齿轮置于所述支撑板上，所述第一轴承固定在所述转筒内，所述电机安装在所述支撑板的底部，其输出轴向上穿过所述支撑板和所述齿轮固定在所述第一轴承的内环上。
[0011]优选的是，所述仿真机械手的手掌折合结构还包括第二轴承，所述支撑上设有通
孔，所述第二轴承固定在所述通孔内，所述电机的输出轴穿过所述第二轴承的内环。
[0012]优选的是，所述转筒、所述第一轴承、所述齿轮和所述第二轴承位于同一轴线上。
[0013]相对于现有技术，本技术的有益效果在于：本技术利用电机驱动齿轮带动齿条前后移动，齿条通过第一拉杆带动前板相对后板发生弯折，前板通过第二拉杆带动上掌块相对后板转动，实现母指与上掌块之间的折合，方便仿真机械手的母指与其余四指配合做出各种操作；同时，上掌块通过第二拉杆直接与前板活动连接，避免上掌块与母指连接带来的结构复杂和占有空间大等问题，使整体布置更合理。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本技术的仿真机械手的手掌折合结构的整体结构示意图；
[0016]图2为本技术的仿真机械手的手掌折合结构的右视图；
[0017]图3为本技术的滑动框与齿条的结构示意图；
[0018]图4为本技术的电机与电机固定座的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0020]为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0021]实施例1
[0022]如图1至图4所示，本实施例的仿真机械手的手掌折合结构包括前板1、后板2、上掌块3、电机4、齿轮5、齿条6、滑动框7、连杆8、第一拉杆9和第二拉杆10，所述后板2铰接在所述前板1上，所述上掌块3竖向转动设置在所述后板2上，所述滑动框7固定在所述前板1的底部，其底部设有第一滑槽11，所述齿条6滑动安装在所述滑动框7内，所述连杆8设置在所述第一滑槽11内，其上端与所述齿条6连接，所述电机4安装在所述前板1的底部，所述齿轮5固定在所述电机4的输出轴上并与所述齿条6啮合，所述第一拉杆9的两端分别活动连接在所述连杆8的底部和所述后板2的底部，所述第二拉杆10的两端分别活动连接在所述前板1的顶部和所述上掌块3上。电机4转动，带动齿轮5转动，与齿轮5啮合的齿条6随之在滑动框7内前后移动，与齿条6连接的连杆8带动第一拉杆活动，使前板1相对后板2发生折合，前板1的折合通过第二拉杆10带动上掌块3相对后板2发生折合，方便仿真机械手的母指与其余四指配合做出各种操作；同时，上掌块3通过第二拉杆10直接与前板1活动连接，避免上掌块3与母指连接带来的结构复杂和占有空间大等问题，使整体布置更合理。
[0023]在本实施例中，所述滑动框7的左侧向内设有第二滑槽12，所述齿条6滑动安装在所述第二滑槽12内，利用第二滑槽12可以限定齿条6的前后滑动。所述第一拉杆9的两端通过第一环扣扣合在所述连杆8的下端和所述后板2的底部，所述第二拉杆10的两端通过第二
环扣扣合在所述前板1的顶部和所述上掌块3上，使连杆8与第一拉杆9之间、前板1与上掌块3之间可以活动传动动力。
[0024]在本实施例中，所述前板1的底部设有电机固定座13，所述电机4安装在所述电机固定座13内，用于固定电机4。仿真机械手的手掌折合结构还包括第一轴承14，所述电机固定座13包括支撑板16和连接柱15，所述连接柱15固定在所述前板1的底部，所述支撑板16固定在所述连接柱15上，所述前板1的顶部向下设有转筒17，所述转筒17位于所述支撑板16的上方，所述齿轮5置于所述支撑板16上，所述第一轴承10固定在所述转筒17内，所述电机4安装在所述支撑板16的底部，其输出轴向上穿过所述支撑板16和所述齿轮5固定在所述第一轴承14的内环上，利用第一轴承14使电机4的输出轴转动更顺畅，齿轮5置于支撑板16上，由电机4转动带动齿轮5转动。齿轮5的中心可以开有方槽，电机4的输出轴也可以做成扁条状，由于电机4与齿轮5之间可以只承受扭转，方槽与扁条状配合就能实现。所述仿真机械手的手掌折合结构还包括第二轴承18，所述支撑16上设有通孔19，所述第二轴承18固定在所述通孔19内，所述电机4的输出轴穿过并固定在所述第二轴承18的内环，所述转筒17、所述第一轴承14、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真机械手的手掌折合结构，其特征在于：包括前板、后板、上掌块、电机、齿轮、齿条、滑动框、连杆、第一拉杆和第二拉杆，所述后板铰接在所述前板上，所述上掌块竖向转动设置在所述后板上，所述滑动框固定在所述前板的底部，其底部设有第一滑槽，所述齿条滑动安装在所述滑动框内，所述连杆设置在所述第一滑槽内，其上端与所述齿条连接，所述电机安装在所述前板的底部，所述齿轮固定在所述电机的输出轴上并与所述齿条啮合，所述第一拉杆的两端分别活动连接在所述连杆的底部和所述后板的底部，所述第二拉杆的两端分别活动连接在所述前板的顶部和所述上掌块上。2.根据权利要求1所述的仿真机械手的手掌折合结构，其特征在于：所述滑动框的左侧向内设有第二滑槽，所述齿条滑动安装在所述第二滑槽内。3.根据权利要求1所述的仿真机械手的手掌折合结构，其特征在于：所述第一拉杆的两端通过第一环扣扣合在所述连杆的下端和所述后板的底部。4.根据权利要求1所述的仿真机械手的手掌折合结构，其特征在于：所述第二拉杆的两端通过第二环扣扣合在所述前板的顶...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩靖，
申请(专利权)人：深圳市翰松精密技术有限公司，
类型：新型
国别省市：