一种末端执行器及具有其的机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种末端执行器及具有其的机械臂，末端执行器包括固定部、转盘、气缸。固定部包括固定板、第一固定柱、第二固定柱，第一固定柱的下端固定在固定板的上侧，第一固定柱的上端用于固定在机械臂的末端，第二固定柱的上端固定在固定板的下侧；转盘的上侧的中心设置有旋转机构，转盘通过旋转机构连接在第二固定柱的下端，转盘的边缘形成有沿周向间隔排列的多个开孔；气缸包括缸体、活塞、抓取部，缸体的上端固定在固定板的下侧，活塞的上端穿插在缸体的下端，抓取部连接在活塞的下端。安装有该末端执行器的机械臂只通过一个气缸就可以一次完成多个卡扣的安装，避免了多个气缸之间相互影响的情况，也节省了气缸的使用成本。也节省了气缸的使用成本。也节省了气缸的使用成本。

【技术实现步骤摘要】
一种末端执行器及具有其的机械臂


[0001]本技术涉及汽车零部件制造
，具体涉及一种末端执行器及具有其的机械臂。

技术介绍

[0002]工厂里利用六轴机械臂给汽车仪表板装卡扣的越来越多，而工厂为了为降低节拍和提高效率，会在机械臂的末端执行器上设置多个气缸，以便一次能获取多个卡扣。
[0003]但是这种结构会造成气缸的浪费，不利于节省制造成本，而且在安装时各个气缸及抓取的卡扣排列在一起，安装过程中可能会互相影响，导致安装效果不理想。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术提供一种末端执行器，安装有该末端执行器的机械臂只通过一个气缸就可以一次完成多个卡扣的安装，避免了多个气缸之间相互影响的情况，也节省了气缸的使用成本。
[0005]本技术还提供一种具有上述末端执行器的机械臂。
[0006]为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：
[0007]本技术的末端执行器，用于将卡扣安装到汽车仪表板上，包括：
[0008]固定部，所述固定部包括固定板、第一固定柱、第二固定柱，所述第一固定柱的下端固定在所述固定板的上侧，所述第一固定柱的上端用于固定在机械臂的末端，所述第二固定柱的上端固定在所述固定板的下侧；
[0009]转盘，所述转盘的上侧的中心设置有旋转机构，所述转盘通过所述旋转机构连接在所述第二固定柱的下端，所述转盘的边缘形成有沿周向间隔排列的多个开孔，多个所述开孔内均用于放置卡扣；
[0010]气缸，所述气缸包括缸体、活塞、抓取部，所述缸体的上端固定在所述固定板的下侧，所述活塞的上端穿插在所述缸体的下端，所述抓取部连接在所述活塞的下端；
[0011]其中，旋转机构每带动转盘旋转一次，则其中一个所述开孔会对准所述活塞的下端，当所述活塞处于伸长状态时，所述活塞的下端穿过所述开孔。
[0012]进一步地，所述抓取部上设有第一磁性制件，所述开孔内设有第二磁性制件，所述第一磁性制件的磁力大于所述第二磁性制件的磁力，所述第一磁性制件、所述第二磁性制件用于吸附所述卡扣上的铁制件。
[0013]进一步地，所述开孔内设有第三磁性制件，所述抓取部为卡爪。
[0014]进一步地，所述卡爪上形成有防滑纹路。
[0015]进一步地，所述活塞的前端设有可拆卸的保护套，所述保护套用于保护所述抓取部。
[0016]进一步地，所述开孔内设有激光发射器，所述激光发射器用于辅助定位。
[0017]本技术的机械臂，包括：
[0018]机械臂本体；
[0019]上述的末端执行器，所述末端执行器的第一固定柱的上端连接所述机械臂本体的末端。
[0020]进一步地，所述机械臂本体的末端形成有法兰面，所述末端执行器的第一固定柱与所述法兰面垂直连接。
[0021]本技术的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：
[0022]本技术的末端执行器只通过一个气缸就可以一次完成多个卡扣的安装，避免了多个气缸之间相互影响的情况，也节省了气缸的使用成本。
附图说明
[0023]图1为本技术第一方面实施例的末端执行器结构示意图；
[0024]图2为本技术第二方面实施例的机械臂结构示意图；
[0025]图3为本技术第二方面实施例的机械臂的机械臂本体结构示意图。
[0026]附图标记：1.转盘；2.固定板；3.第一固定柱；4.第二固定柱；5.旋转机构；6.开孔；7.缸体；8.活塞；9.抓取部；10.机械臂本体；11.法兰面。
具体实施方式
[0027]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例的附图，对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]除非另作定义，本技术中使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
[0029]下面首先结合附图具体描述本技术第一方面实施例的末端执行器。
[0030]如图1所示，本技术第一方面实施例的末端执行器，用于将卡扣安装到汽车仪表板上，包括固定部、转盘1、气缸。固定部包括固定板2、第一固定柱3、第二固定柱4，第一固定柱3的下端固定在固定板2的上侧，第一固定柱3的上端用于固定在机械臂的末端，第二固定柱4的上端固定在固定板2的下侧；转盘1的上侧的中心设置有旋转机构5，转盘1通过旋转机构5连接在第二固定柱4的下端，转盘1的边缘形成有沿周向间隔排列的多个开孔6，多个开孔6内均用于放置卡扣；气缸包括缸体7、活塞8、抓取部9，缸体7的上端固定在固定板2的下侧，活塞8的上端穿插在缸体7的下端，抓取部9连接在活塞8的下端；其中，旋转机构5每带动转盘1旋转一次，则其中一个开孔6会对准活塞8的下端，当活塞8处于伸长状态时，活塞8的下端穿过开孔6。
[0031]本技术的末端执行器只包含一个气缸，使用安装有该末端执行器的机械臂为
汽车仪表板安装卡扣的过程如下：
[0032]1)将机械臂调整到合适的位置，使得气缸对准安装孔。
[0033]2)控制活塞8向前伸出，伸出过程中活塞8穿过对应的开孔6并将其中的卡扣一并带出，然后继续朝安装位伸出以将卡扣插入到安装位。
[0034]3)安装好第一个卡扣后，活塞8退回原位，旋转机构5带动转盘1转动，使得下一个开孔6对准活塞8，然后重复上述步骤直到全部开孔6内的卡扣被安装完毕。
[0035]安装有该末端执行器的机械臂只通过一个气缸就可以一次完成多个卡扣的安装，避免了多个气缸之间相互影响的情况，也节省了气缸的使用成本。
[0036]进一步地，抓取部9上设有第一磁性制件，开孔6内设有第二磁性制件，第一磁性制件的磁力大于第二磁性制件的磁力，第一磁性制件、第二磁性制件用于吸附卡扣上的铁制件。汽车仪表板上的卡扣设有铁制件，在安装前只需将卡扣放置到开孔6内，开孔6内的第二磁性制件即可将其吸附住，安装过程中活塞8带动抓取部9穿过开孔6，抓取部9上的第一磁性制件会吸附住卡扣上的铁制件，由于第一磁性制件的磁力大于第二磁性制件，因此卡扣会被活塞8带出开孔6，该结构易于制作且成本较低，操作也较为简单。
[0037]进一步地，开孔6内设有第三磁性制件，抓取部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，用于将卡扣安装到汽车仪表板上，其特征在于，包括：固定部，所述固定部包括固定板、第一固定柱、第二固定柱，所述第一固定柱的下端固定在所述固定板的上侧，所述第一固定柱的上端用于固定在机械臂的末端，所述第二固定柱的上端固定在所述固定板的下侧；转盘，所述转盘的上侧的中心设置有旋转机构，所述转盘通过所述旋转机构连接在所述第二固定柱的下端，所述转盘的边缘形成有沿周向间隔排列的多个开孔，多个所述开孔内均用于放置卡扣；气缸，所述气缸包括缸体、活塞、抓取部，所述缸体的上端固定在所述固定板的下侧，所述活塞的上端穿插在所述缸体的下端，所述抓取部连接在所述活塞的下端；其中，旋转机构每带动转盘旋转一次，则其中一个所述开孔会对准所述活塞的下端，当所述活塞处于伸长状态时，所述活塞的下端穿过所述开孔。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述抓取部上设有第一磁性制件，所述开孔内设有第二磁性制件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺子建，赵小庆，
申请(专利权)人：佛吉亚南京汽车部件系统有限公司，
类型：新型
国别省市：