线绳驱动机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了线绳驱动机械手，具有翻转状态和展开状态，包括通过铰接杆铰接的手腕和手掌，所述铰接杆上套设有一端连接在所述手腕或所述手掌上的复位件，所述复位件使所述手掌由翻转状态复位至展开状态。其通过相互铰接的手腕和手掌实现了手掌的翻转，通过套设在铰接杆上且一端连接在手腕或手掌上的复位件，实现手掌在翻转状态和展开状态间的切换，在满足翻转需要的同时，简化了结构、缩小了体积。缩小了体积。缩小了体积。

【技术实现步骤摘要】
线绳驱动机械手


[0001]本申请涉及机械手，尤其涉及线绳驱动机械手。

技术介绍

[0002]线绳驱动机械作为一种新型机械手，其应用越来越广泛。现有的线绳驱动机械手为了提高灵活度，常在手腕与手掌的连接处设置多种摆动或转动机构，结构复杂、体积较大。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供线绳驱动机械手，其通过相互铰接的手腕和手掌实现了手掌的翻转，通过套设在铰接杆上且一端连接在手腕或手掌上的复位件，实现手掌在翻转状态和展开状态间的切换，在满足翻转需要的同时，简化了结构、缩小了体积。
[0004]本申请是通过以下技术方案实现的：
[0005]线绳驱动机械手，具有翻转状态和展开状态，包括通过铰接杆铰接的手腕和手掌，所述铰接杆上套设有一端连接在所述手腕或所述手掌上的复位件，所述复位件使所述手掌由翻转状态复位至展开状态。
[0006]如上所述的线绳驱动机械手，所述复位件的数量为2个，两所述复位件在所述铰接杆上间隔设置。
[0007]如上所述的线绳驱动机械手，所述复位件为弹簧。
[0008]如上所述的线绳驱动机械手，所述复位件一端与所述手腕相连。
[0009]如上所述的线绳驱动机械手，所述手腕和所述手掌两者中的一者上设有限位件，所述限位件在所述手掌翻转到位后与两者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻转角度。
[0010]如上所述的线绳驱动机械手，所述手掌上设有用于固定牵引绳的固定件。
[0011]如上所述的线绳驱动机械手，所述固定件的数量为多个，多个所述固定件在所述铰接杆的轴向上间隔设置。
[0012]如上所述的线绳驱动机械手，所述铰接杆上转动连接有用于缠绕牵引绳的滑轮。
[0013]如上所述的线绳驱动机械手，所述手腕包括铰接在所述手掌上的转动座和与所述转动座形成装配腔的壳体，所述装配腔内设有使所述转动座绕所述壳体轴线转动的动力机构。
[0014]如上所述的线绳驱动机械手，所述手掌包括与所述手腕铰接的掌心和铰接在所述掌心上的多个可曲伸的手指。
[0015]如上所述的线绳驱动机械手，所述手指包括多个依次连接并可相对转动的指关节，多个所述指关节相对转动时使所述手指弯曲或伸展。
[0016]如上所述的线绳驱动机械手，所述指关节上设有铰接部，两相邻的所述指关节中，一所述指关节上的所述铰接部与另一所述指关节上的所述铰接部铰接。
[0017]与现有技术相比，本技术具有如下优点：
[0018]本技术通过相互铰接的手腕和手掌实现了手掌的翻转，通过套设在铰接杆上且一端连接在手腕或手掌上的复位件，实现手掌在翻转状态和展开状态间的切换，在满足翻转需要的同时，简化了结构、缩小了体积。
【附图说明】
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0020]图1为本申请实施例线绳驱动机械手的立体图；
[0021]图2为图1中A处的局部放大图；
[0022]图3为本申请实施例线绳驱动机械手(隐藏壳体)的立体图。
【具体实施方式】
[0023]为了使本申请所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0024]如图1
‑
3所示的线绳驱动机械手，具有翻转状态和展开状态，包括通过铰接杆4铰接的手腕1和手掌2，所述铰接杆4上套设有一端连接在所述手腕1或所述手掌2上的复位件3，所述复位件3使所述手掌2由翻转状态复位至展开状态。具体地，所述复位件3为弹簧。其中，所述手腕1和所述手掌2铰接，使所述手掌2可相对所述手腕1转动。其中，所述复位件3起到预紧作用，且使所述手掌2由翻转状态复位至展开状态，使所述手掌2可在翻转状态和展开状态间交替切换，此结构在满足翻转需要的同时，简化了结构、缩小了体积。
[0025]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述复位件3的数量为2个，两所述复位件3在所述铰接杆4上间隔设置。由图可知，两所述复位件3在所述铰接杆4上对称设置。此设置可提高所述手掌2翻转的稳定性。
[0026]具体地，所述复位件3一端与所述手腕1相连。由图可知，所述手腕1上形成有与所述铰接杆4铰接的铰接部A(图中未标出)和铰接部B(图中未标出)，两所述复位件3位于所述铰接部A和所述铰接部B之间，一所述复位件3与所述铰接部A连接，另一所述复位件3与所述铰接部B连接。此设置可提高所述手掌2翻转的稳定性。
[0027]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述手腕1和所述手掌2两者中的一者上设有限位件5，所述限位件5在所述手掌2翻转到位后与两者中的另一者相抵以限制所述手掌2的翻转角度。由图可知，所述限位件5设置在所述手腕1上。其中，所述手掌2由展开位置翻转到限位位置，其翻转角度为90
°
。具体地，限位位置指所述手掌2翻转到位时所处的位置。此设置实现了所述手掌2翻转角度的限制，避免所述手掌2过度翻转。
[0028]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述手掌2上设有用于固定牵引绳的固定件6。具体地，所述固定件6为螺纹连接在所述手掌2上的螺丝。使用时，通过所述固定件6将牵引绳固定在所述手掌2上，并通过牵引动力机构拉扯牵引绳使所述手掌2翻转靠近所述手腕1，实现所述手掌2的驱动。其中，所述固定件6的设置可避免牵引绳的松脱，提高牵引的稳定性。
[0029]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述固定件6的数量为多
个，多个所述固定件6在所述铰接杆4的轴向上间隔设置。此设置可提高所述手掌2翻转的稳定性。
[0030]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述铰接杆4上转动连接有用于缠绕牵引绳的滑轮7。其中，所述滑轮7的设置实现了牵引绳的牵引以及牵引绳的拉伸预紧。
[0031]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述手腕1包括铰接在所述手掌2上的转动座11和与所述转动座11形成装配腔(图中未标出)的壳体12，所述装配腔内设有使所述转动座11绕所述壳体12轴线转动的动力机构13。此设置可提高该线绳驱动机械手操作的灵活度。
[0032]具体地，所述动力机构13包括设置在所述壳体12上的电机(图中未标出)、传动连接在所述电机输出端上的小齿轮(图中未标出)以及连接在所述转动座11上与所述小齿轮啮合的大齿轮(图中未标出)。此设置实现了所述转动座11的驱动，且结构简单、实施方便。
[0033]进一步地，作为本技术的优选实施方式而非限定，所述手掌2包括与所述手腕1铰接的掌心21和铰接在所述掌心21上的多个可曲伸的手指22。具体地，所述手指22包括多个依次连接并可相对转动的指关节221，多个所述指关节221相对转动时使所述手指22弯曲或伸展。其中，所述指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.线绳驱动机械手，具有翻转状态和展开状态，其特征在于，包括通过铰接杆(4)铰接的手腕(1)和手掌(2)，所述铰接杆(4)上套设有一端连接在所述手腕(1)或所述手掌(2)上的复位件(3)，所述复位件(3)使所述手掌(2)由翻转状态复位至展开状态。2.根据权利要求1所述的线绳驱动机械手，其特征在于，所述复位件(3)的数量为2个，两所述复位件(3)在所述铰接杆(4)上间隔设置。3.根据权利要求1或2所述的线绳驱动机械手，其特征在于，所述复位件(3)为弹簧。4.根据权利要求1所述的线绳驱动机械手，其特征在于，所述复位件(3)一端与所述手腕(1)相连。5.根据权利要求1或2或4所述的线绳驱动机械手，其特征在于，所述手腕(1)和所述手掌(2)两者中的一者上设有限位件(5)，所述限位件(5)在所述手掌(2)翻转到位后与两者中的另一者相抵以限制所述手掌(2)的翻转角度。6.根据权利要求1或2或4所述的线绳驱动机械手，其特征在于，所述手掌(2)上设有用于固定牵引绳的固定件(6)。7.根据权利要求6所述的线绳驱动机械手，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁超，刘伟，肖钊，瞿寅朋，王亚丽，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：新型
国别省市：