用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法和系统技术方案

本申请提供一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法和系统。其中，所述用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法，包括：获取智能塔吊工作场景的平面图；基于所述平面图确定一灰度图层，其中，所述灰度图层包括多个灰度区域，每个所述灰度区域的灰度值与所述平面图上的碰撞隐患物的高度成正比；按照灰度值由低至高的优先级选择所述灰度区域，直至选择的所述灰度区域连通物料吊装的起点和终点，将选择的所述灰度区域的组合区域记为安全传输区域；根据所述安全传输区域确定所述物料的传输路径。本申请方案能够能够实现物料传输路径的自动规划，以避免发生碰撞事故，进而提高智能塔吊的智能化、自动化水平和安全性。自动化水平和安全性。自动化水平和安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法和系统


[0001]本申请涉及智能塔吊
，具体涉及一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法和系统。

技术介绍

[0002]随着建筑业的发展，建筑施工的机械化程度逐年提高，塔式起重机(简称塔吊)作为一种能够实现垂直和水平运输物料的机械，特别是因其起升高度高、起升重量大、工作幅度大等特点，在建筑业得到了广泛的应用。
[0003]随着塔吊安全事故的频繁发生，为了保护塔吊操作人员、司索工的人身安全，以及减少人为失误导致的安全事故，无人驾驶塔吊即智能塔吊成为新的研发方向，其中，如何实现物料传输路径的规划，以避免发生碰撞事故，进而提高智能塔吊的安全性，成为当前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法和系统。
[0005]本申请第一方面提供一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法，包括：
[0006]获取智能塔吊工作场景的平面图；
[0007]基于所述平面图确定一灰度图层，其中，所述灰度图层包括多个灰度区域，每个所述灰度区域的灰度值与所述平面图上的碰撞隐患物的高度成正比；
[0008]按照灰度值由低至高的优先级选择所述灰度区域，直至选择的所述灰度区域连通物料吊装的起点和终点，将选择的所述灰度区域的组合区域记为安全传输区域；
[0009]根据所述安全传输区域确定所述物料的传输路径。
[0010]本申请第二方面提供一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划装置，包括：
[0011]场景平面图获取模块，用于获取智能塔吊工作场景的平面图；
[0012]灰度图层确定模块，用于基于所述平面图确定一灰度图层，其中，所述灰度图层包括多个灰度区域，每个所述灰度区域的灰度值与所述平面图上的碰撞隐患物的高度成正比；
[0013]灰度区域选择模块，用于按照灰度值由低至高的优先级选择所述灰度区域，直至选择的所述灰度区域连通物料吊装的起点和终点，将选择的所述灰度区域的组合区域记为安全传输区域；
[0014]传输路径确定模块，用于根据所述安全传输区域确定所述物料的传输路径。
[0015]本申请第三方面提供一种智能塔吊，所述智能塔吊设置有本申请第二方面提供的用于智能塔吊的物料传输优化路径规划装置，用于执行第一方面提供的用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法。
[0016]相较于现有技术，本申请提供的用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法和系统，通过获取智能塔吊工作场景的平面图；基于所述平面图确定一灰度图层，其中，所述灰
度图层包括多个灰度区域，每个所述灰度区域的灰度值与所述平面图上的碰撞隐患物的高度成正比；按照灰度值由低至高的优先级选择所述灰度区域，直至选择的所述灰度区域连通物料吊装的起点和终点，将选择的所述灰度区域的组合区域记为安全传输区域；根据所述安全传输区域确定所述物料的传输路径。从而能够实现物料传输路径的自动规划，以避免发生碰撞事故，进而提高智能塔吊的智能化、自动化水平和安全性。
附图说明
[0017]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0018]图1示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法的流程图；
[0019]图2示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划系统的示意图。
具体实施方式
[0020]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0021]需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
[0022]另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]本申请实施例提供一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法和系统，下面结合实施例及附图进行示例性说明。
[0024]请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法的流程图，如图1所示，所述用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法，可以包括以下步骤：
[0025]步骤S101：获取智能塔吊工作场景的平面图；
[0026]步骤S102：基于所述平面图确定一灰度图层，其中，所述灰度图层包括多个灰度区域，每个所述灰度区域的灰度值与所述平面图上的碰撞隐患物的高度成正比；
[0027]步骤S103：按照灰度值由低至高的优先级选择所述灰度区域，直至选择的所述灰度区域连通物料吊装的起点和终点，将选择的所述灰度区域的组合区域记为安全传输区域；
[0028]步骤S104：根据所述安全传输区域确定所述物料的传输路径。
[0029]相较于现有技术，本申请实施例提供的用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法，通过获取智能塔吊工作场景的平面图；基于所述平面图确定一灰度图层，其中，所述灰度图层包括多个灰度区域，每个所述灰度区域的灰度值与所述平面图上的碰撞隐患物的高度成正比；按照灰度值由低至高的优先级选择所述灰度区域，直至选择的所述灰度区域连通物料吊装的起点和终点，将选择的所述灰度区域的组合区域记为安全传输区域；根据所述安全传输区域确定所述物料的传输路径。从而能够实现物料传输路径的自动规划，以避免发生碰撞事故，进而提高智能塔吊的智能化、自动化水平和安全性。
[0030]其中，在一些实施方式中，所述基于所述平面图确定一灰度图层，包括：
[0031]在所述平面图上新建一空白图层；
[0032]对应于各碰撞隐患物在所述平面图上的覆盖区域，将所述空白图层划分为多个空白区域，其中，所述碰撞隐患物包括建筑物和所述智能塔吊周围的其他智能塔吊；
[0033]根据各所述碰撞隐患物的高度，对各个所述空白区域进行灰度值赋值，形成多个灰度区域，其中，多个所述灰度区域组成灰度图层，高度越高的碰撞隐患物对应的灰度区域的灰度值越高。
[0034]在上述任意实施方式的基础上，在一些变更实施方式中，在所述获取智能塔吊工作场景的平面图之后，还包括：
[0035]基于所述平面图，确定所述智能塔吊覆盖范围内起重臂下方各碰撞隐患物的高度和覆盖区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法，其特征在于，包括：获取智能塔吊工作场景的平面图；基于所述平面图确定一灰度图层，其中，所述灰度图层包括多个灰度区域，每个所述灰度区域的灰度值与所述平面图上的碰撞隐患物的高度成正比；按照灰度值由低至高的优先级选择所述灰度区域，直至选择的所述灰度区域连通物料吊装的起点和终点，将选择的所述灰度区域的组合区域记为安全传输区域；根据所述安全传输区域确定所述物料的传输路径。2.根据权利要求1所述的用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法，其特征在于，所述基于所述平面图确定一灰度图层，包括：在所述平面图上新建一空白图层；对应于各碰撞隐患物在所述平面图上的覆盖区域，将所述空白图层划分为多个空白区域，其中，所述碰撞隐患物包括建筑物和所述智能塔吊周围的其他智能塔吊；根据各所述碰撞隐患物的高度，对各个所述空白区域进行灰度值赋值，形成多个灰度区域，其中，多个所述灰度区域组成灰度图层，高度越高的碰撞隐患物对应的灰度区域的灰度值越高。3.根据权利要求1所述的用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法，其特征在于，在所述获取智能塔吊工作场景的平面图之后，还包括：基于所述平面图，确定所述智能塔吊覆盖范围内起重臂下方各碰撞隐患物的高度和覆盖区域。4.根据权利要求1所述的用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法，其特征在于，所述根据所述安全传输区域确定所述物料的传输路径，包括：根据所述安全传输区域靠近所述智能塔吊一侧的边线，确定连接物料吊装起点和终点的物料传输路径。5.根据权利要求4所述的用于智能塔吊的物料传输优化路径规划方法，其特征在于，所述物料传输路径位于所述安全传输区域内，且所述物料传输路径与所述边线之间的距离大于安全距离，所述安全距离根据所述物料的外接圆的半径确定。6.一种用于智能塔吊的物料传输优化路径规划装...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，蒋云，赵晓东，陆建江，陈曦，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：