【技术实现步骤摘要】
用于智能塔吊吊钩的松开自动检测控制方法及其装置
[0001]本申请涉及智能塔吊
，尤其涉及一种用于智能塔吊吊钩的松开自动检测控制方法和装置。
技术介绍
[0002]目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控，或者通过操作人员在远程进行实时智能操控。塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。
[0003]目前智能无人塔吊的控制中，吊钩松开时，如果物料距离地面或者目标平台的距离过大，则会导致物料砸伤地面施工人员或者砸坏目标平台，存在极大安全隐患。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于智能塔吊吊钩的松开自动检测控制方法和装置，本申请能够针对性的解决现有的吊钩控制安全问题。
[0005]基于上述目的，本申请提出了一种用于智能塔吊吊钩的松开自动检测控制方法，包括：
[0006]在塔吊吊钩上安装距离传感器，所述距离传感器竖直指向地面方向，在主横梁上安装图像传感器，所述图像传感器指向所述吊钩的方向；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于智能塔吊吊钩的松开自动检测控制方法，其特征在于，包括：在塔吊吊钩上安装距离传感器，所述距离传感器竖直指向地面方向，在主横梁上安装图像传感器，所述图像传感器指向所述吊钩的方向；当检测到吊钩松开控制指令时，暂停执行所述吊钩松开控制指令，启动距离传感器，检测所述距离传感器与地面的第一距离；当所述第一距离小于预设阈值时，恢复执行所述吊钩松开控制指令，松开所述吊钩；当所述第一距离大于预设阈值时，启动图像传感器；获取当前吊装任务并解析，得到吊钩吊装的物料的尺寸信息，及准备放置的目标平台信息，所述目标平台信息包括目标平台的外观尺寸；图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系；当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断所述吊钩是否能够松开。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像传感器为摄像头或工业相机。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系，包括：图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像；基于图像传感器的图像建立空间坐标系，根据物料在所述图像中所占像素的个数和所述物料的位置，得到所述物料在所述空间坐标系中的位置；根据目标平台在所述图像中所占像素的个数和所述目标平台的位置，得到所述目标平台在所述空间坐标系中的位置；基于所述物料在所述空间坐标系中的位置，所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据物料在所述图像中所占像素的个数和所述物料的位置，得到所述物料在所述空间坐标系中的位置，包括：获取预先实验获得的所述物料在所述空间坐标系中不同的多个位置时拍摄获得的图像中，所述物料所占像素的个数和位置；将在收到吊钩松开控制指令时所述图像传感器拍摄的图像中物料所占像素的个数和位置，与所述预先实验获得的图像中物料所占像素的个数和位置进行匹配，将匹配度最高的作为所述物料在所述空间坐标系中的位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据目标平台在所述图像中所占像素的个数和所述目标平台的位置，得到所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，包括：获取预先实验获得的所述目标平台在所述空间坐标系中不同的多个位置时拍摄获得
的图像中，所述目标平台所占像素的个数和位置；将...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，蒋云，赵晓东，陆建江，陈曦，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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