一种吊钩辅助定位的方法及设备技术

本申请的目的是提供一种吊钩辅助定位的方法及设备，本申请通过获取设置于塔机大臂上方的摄像头的参数，以及获取指定位置处的传感器得到的传感器参数；使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数和所述传感器参数确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置；根据所述实时吊钩观测界面下的吊钩位置将实时视角下的吊钩高度不等距刻度线及相关参数等比例显示在实时吊钩观测界面中。从而精确测量当前吊钩位置的高度，并能够为远程塔吊驾驶员直观展示当前吊钩高度以及吊钩高度对应的实景视野下的刻度标尺，为远程塔吊驾驶员提供有效驾驶辅助。提供有效驾驶辅助。提供有效驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
一种吊钩辅助定位的方法及设备


[0001]本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种吊钩辅助定位的方法及设备。

技术介绍

[0002]当前起重机在货物搬运事宜上具有不可替代的作用，常见的工地上使用的塔式起重机通常需要人力操作，驾驶员在驾驶室中操作吊钩勾起运输的物品运输到目的地，长期驾驶对驾驶员有很大的身体负担，因此，可以使用远程操纵的方式控制塔吊运输货品。
[0003]在远程操作塔吊的过程中往往难以通过远程界面直观感受到吊钩的所在位置，现有技术对吊钩位置的测量精度较低，也无法给远程操作的塔吊驾驶员进行展示。

技术实现思路

[0004]本申请的一个目的是提供一种吊钩辅助定位的方法及设备，解决现有技术中无法为远程塔吊驾驶员直观展示吊钩高度导致驾驶困难的问题。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种吊钩辅助定位的方法，该方法包括：一种吊钩辅助定位的方法，该方法包括：
[0006]获取设置于塔机大臂上方的摄像头的参数，以及获取指定位置处的传感器得到的传感器参数；
[0007]使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数和所述传感器参数确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置；
[0008]根据所述实时吊钩观测界面下的吊钩位置将实时视角下的吊钩高度不等距刻度线及相关参数等比例显示在实时吊钩观测界面中。
[0009]可选地，获取指定位置处的传感器得到的传感器参数，包括：
[0010]获取设置于大臂处的高度传感器得到的高度参数，以及获取设置于幅车处的距离传感器得到的距离参数。
[0011]可选地，使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数和所述传感器参数确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置，包括：
[0012]根据所述高度参数确定吊钩与大臂之间的垂直距离，根据所述距离参数确定幅车距离；
[0013]使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数、所述吊钩与大臂之间的垂直距离以及所述幅车距离确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置。
[0014]可选地，实时吊钩观测界面参数包括界面图像分辨率，使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数、所述吊钩与大臂之间的垂直距离以及所述幅车距离确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置，包括：
[0015]使用预设的相机模型根据所述吊钩与大臂之间的垂直距离、所述界面图像分辨率和所述摄像头的参数确定第一高度值；
[0016]根据所述幅车距离和所述吊钩与大臂之间的垂直距离对所述第一高度值进行更
新得到实时吊钩观测界面下的吊钩位置。
[0017]可选地，所述摄像头的参数包括视角数据，使用预设的相机模型根据所述吊钩与大臂之间的垂直距离、所述界面图像分辨率和所述摄像头的参数确定第一高度值，包括：
[0018]使用预设的相机模型结合所述视角数据确定大臂上方的第一视角角度值和大臂下方的第二视角角度值；
[0019]根据所述第一视角角度值、第二视角角度值、所述界面图像分辨率和吊钩与大臂之间的垂直距离确定第一高度值。
[0020]可选地，根据所述幅车距离和所述吊钩与大臂之间的垂直距离对所述第一高度值进行更新得到实时吊钩观测界面下的吊钩位置，包括：
[0021]根据所述幅车距离和所述吊钩与大臂之间的垂直距离确定吊钩视角与大臂之间的夹角值；
[0022]根据所述吊钩视角与大臂之间的夹角值对所述第一高度值进行更新以确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置。
[0023]可选地，所述根据所述幅车距离和所述吊钩与大臂之间的垂直距离确定吊钩视角与大臂之间的夹角值满足以下条件：
[0024]其中，h表示所述吊钩与大臂之间的垂直距离，l表示所述幅车距离，B表示所述吊钩视角与大臂之间的夹角值。
[0025]可选地，所述界面图像分辨率包括像素高度值，所述根据所述吊钩视角与大臂之间的夹角值对所述第一高度值进行更新以确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置满足以下条件：
[0026][0027]其中，h1表示所述观测界面下的吊钩位置，a表示所述第一视角角度值，B表示所述吊钩视角与大臂之间的夹角值，fov表示所述视角数据，H表示所述像素高度值。
[0028]根据本申请另一方面，还提供了一种用于吊钩辅助定位的设备，该设备包括：
[0029]数据采集模块，用于获取设置于塔机大臂上方的摄像头的参数，以及获取指定位置处的传感器得到的传感器参数；
[0030]数据处理模块，用于使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数和所述传感器参数确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置；
[0031]显示模块，用于根据所述实时吊钩观测界面下的吊钩位置将实时视角下的吊钩高度不等距刻度线及相关参数等比例显示在实时吊钩观测界面中。
[0032]根据本申请的再一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如前述任一项所述的方法。
[0033]根据本申请的又一个方面，还提供了一种用于吊钩辅助定位的设备，该设备包括：
[0034]一个或多个处理器；以及
[0035]存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如前述任一项所述方法的操作。
[0036]与现有技术相比，本申请通过获取设置于塔机大臂上方的摄像头的参数，以及获
取指定位置处的传感器得到的传感器参数；使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数和所述传感器参数确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置；根据所述实时吊钩观测界面下的吊钩位置将实时视角下的吊钩高度不等距刻度线及相关参数等比例显示在实时吊钩观测界面中。从而精确测量当前吊钩位置的高度，并能够为远程塔吊驾驶员直观展示当前吊钩高度以及吊钩高度对应的实景视野下的刻度标尺，为远程塔吊驾驶员提供有效驾驶辅助。
附图说明
[0037]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0038]图1示出根据本申请的一个方面提供的一种吊钩辅助定位的方法流程示意图；
[0039]图2示出了本申请一可选实施例中的一种吊钩辅助定位的装配结构示意图；
[0040]图3示出了本申请一可选实施例中的一种幅车位置下的辅助驾驶刻度线示意图；
[0041]图4示出了本申请一可选实施例中的另一种幅车位置下的辅助驾驶刻度线示意图；
[0042]图5示出了本申请一可选实施例中的再一种幅车位置下的辅助驾驶刻度线示意图；
[0043]图6示出了本申请一可选实施例中的实际应用场景下的一种吊钩辅助定位的界面展示示意图；
[0044]图7示出根据本申请另一方面示出的一种用于吊钩辅助定位的设备框架结构图。
[0045]附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
[0046本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊钩辅助定位的方法，其特征在于，所述方法包括：获取设置于塔机大臂上方的摄像头的参数，以及获取指定位置处的传感器得到的传感器参数；使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数和所述传感器参数确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置；根据所述实时吊钩观测界面下的吊钩位置将实时视角下的吊钩高度不等距刻度线及相关参数等比例显示在实时吊钩观测界面中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取指定位置处的传感器得到的传感器参数，包括：获取设置于大臂处的高度传感器得到的高度参数，以及获取设置于幅车处的距离传感器得到的距离参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数和所述传感器参数确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置，包括：根据所述高度参数确定吊钩与大臂之间的垂直距离，根据所述距离参数确定幅车距离；使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数、所述吊钩与大臂之间的垂直距离以及所述幅车距离确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，实时吊钩观测界面参数包括界面图像分辨率，使用预设的相机模型根据所述摄像头的参数、实时吊钩观测界面参数、所述吊钩与大臂之间的垂直距离以及所述幅车距离确定实时吊钩观测界面下的吊钩位置，包括：使用预设的相机模型根据所述吊钩与大臂之间的垂直距离、所述界面图像分辨率和所述摄像头的参数确定第一高度值；根据所述幅车距离和所述吊钩与大臂之间的垂直距离对所述第一高度值进行更新得到实时吊钩观测界面下的吊钩位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述摄像头的参数包括视角数据，使用预设的相机模型根据所述吊钩与大臂之间的垂直距离、所述界面图像分辨率和所述摄像头的参数确定第一高度值，包括：使用预设的相机模型结合所述视角数据确定大臂上方的第一视角角度值和大臂下方的第二视角角度值；根据所述第一视角角度值、第二视角角度值、所述界面图像分辨率和吊钩与大...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈凯强，夏明雨，严慧江，张晓冬，刘曙新，
申请(专利权)人：上海旷通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：