一种塔吊负载测算区域辅助驾驶的方法及设备技术

本申请的目的是提供一种基于塔吊负载测算区域辅助驾驶的方法及设备，本申请通过获取塔吊上摄像头采集到的图像数据，根据所述图像数据识别塔吊负载的相关信息；将所述塔吊负载的相关信息传入仿真环境中，在所述仿真环境中计算出塔吊负载的测算区域；根据所述测算区域辅助塔吊驾驶舱人员进行驾驶。从而得到更直观以及更准确的测算区域，用于辅助驾驶人员安全的进行塔吊操作，保证工地安全。保证工地安全。保证工地安全。

A method and equipment for auxiliary driving of tower crane load calculation area

【技术实现步骤摘要】
一种塔吊负载测算区域辅助驾驶的方法及设备


[0001]本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种塔吊负载测算区域辅助驾驶的方法及设备。

技术介绍

[0002]塔吊是建筑工地上最常用的一种起重设备，又名“塔式起重机”，以一节一节的接长用来吊施工用的钢筋、木楞、混凝土、钢管等施工的原材料。塔吊是工地上一种必不可少的设备。使用塔吊时，安全操作是比较重要的条规，使用塔吊工作过程中，由于吊钩距离驾驶室较远，无法准确的进行监视。需要一种提供辅助驾驶的方法，为驾驶室操作人员提供准确的信息以进行预判以及为地面人员提供安全信息，进而保证工程的安全性。

技术实现思路

[0003]本申请的一个目的是提供一种塔吊负载测算区域辅助驾驶的方法及设备，用以解决上述技术问题，提供一种辅助驾驶的方法，提高塔吊作业的安全性，减少安全事故发生。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种基于塔吊负载测算区域辅助驾驶的方法，该方法包括：
[0005]获取塔吊上摄像头采集到的图像数据，根据所述图像数据识别塔吊负载的相关信息；
[0006]将所述塔吊负载的相关信息传入仿真环境中，在所述仿真环境中计算出塔吊负载的测算区域；
[0007]根据所述测算区域辅助塔吊驾驶舱人员进行驾驶。
[0008]可选地，获取塔吊上摄像头采集到的图像数据，包括：
[0009]获取塔吊上安装的环形摄像头采集到的有关塔吊在任意自由度的旋转和环视下的图像数据。
[0010]可选地，根据所述图像数据识别塔吊负载的相关信息，包括：
[0011]根据所述图像数据进行塔吊负载的三维重建，得到塔吊负载的相关信息，其中，所述相关信息包括塔吊负载的姿态数据。
[0012]可选地，在所述仿真环境中计算出塔吊负载的测算区域，包括：
[0013]在所述仿真环境中根据所述塔吊负载的相关信息动态生成三维模型，采用网格划分法进行点云分割以及进行边缘提取；
[0014]根据点云分割以及边缘提取后的结果确定塔吊负载的测算区域。
[0015]可选地，采用网格划分法进行点云分割以及进行边缘提取，包括：
[0016]根据动态生成的三维模型中数据点集建立最小包围盒，按照给定间隔的矩形网络对所述最小包围盒进行分割；
[0017]提取所述最小包围盒的边界网络，根据提取到的边界网络完成边界线的边缘提取。
[0018]可选地，在所述仿真环境中计算出塔吊负载的测算区域，包括：
[0019]在所述仿真环境中根据所述塔吊负载的相关信息检测所述塔吊负载的角点；
[0020]在所有角点中遍历检测曲面，确定候选点；
[0021]在所有候选点上加入激光束，以候选点为起点垂直向地面投影，计算出激光射线与地面交点坐标；
[0022]根据所有交点坐标计算出塔吊负载的测算区域。
[0023]可选地，在所有角点中遍历检测曲面，确定候选点，包括：
[0024]在每一角点的周围球形区域内寻找近邻点，选取每一角点的最近的两个近邻点；
[0025]判断每一角点的最近的两个近邻点与该角点是否共面，若是，则选取三点相连三角面重心为候选点，若否，则将最近的两个近邻点与该角点均作为候选点。
[0026]可选地，根据所有交点坐标计算出塔吊负载的测算区域，包括：
[0027]根据所有交点坐标确定多个环形面，将所述环形面的坐标映射到模型表面，进行动态渲染，得到塔吊负载的测算区域。
[0028]可选地，所述方法包括：
[0029]在所述仿真环境中根据得到的塔吊负载的相关信息生成激光投影束从所述塔吊负载边缘角点射出，终止于地面碰撞点；
[0030]将射出的激光投影在所述仿真环境的界面中进行显示并根据旋转操作对所述激光投影进行不同视角展示。
[0031]根据本申请又一个方面，还提供了一种基于塔吊负载测算区域辅助驾驶的设备，所述设备包括：
[0032]一个或多个处理器；以及
[0033]存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如前述所述方法的操作。
[0034]根据本申请再一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如前述所述的方法。
[0035]与现有技术相比，本申请通过获取塔吊上摄像头采集到的图像数据，根据所述图像数据识别塔吊负载的相关信息；将所述塔吊负载的相关信息传入仿真环境中，在所述仿真环境中计算出塔吊负载的测算区域；根据所述测算区域辅助塔吊驾驶舱人员进行驾驶。从而得到更直观以及更准确的测算区域，用于辅助驾驶人员安全的进行塔吊操作，保证工地安全。
附图说明
[0036]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0037]图1示出根据本申请的一个方面提供的一种基于塔吊负载测算区域辅助驾驶的方法流程示意图；
[0038]图2示出本申请一实施例中仿真环境下的测算区域示意图；
[0039]图3示出本申请一实施例中使用激光束投影后的测算区域示意图。
[0040]附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
[0041]下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
[0042]在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU))、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0043]内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(Read Only Memory，ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
[0044]计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(Phase
‑
Change RAM，PRAM)、静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read
‑
Only Memory，EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(Compact Disc Read
‑
Only Memory，CD
‑
ROM)、数字多功能光盘(Digital Versatile Disk，DVD本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于塔吊负载测算区域辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：获取塔吊上摄像头采集到的图像数据，根据所述图像数据识别塔吊负载的相关信息；将所述塔吊负载的相关信息传入仿真环境中，在所述仿真环境中计算出塔吊负载的测算区域；根据所述测算区域辅助塔吊驾驶舱人员进行驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取塔吊上摄像头采集到的图像数据，包括：获取塔吊上安装的环形摄像头采集到的有关塔吊在任意自由度的旋转和环视下的图像数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像数据识别塔吊负载的相关信息，包括：根据所述图像数据进行塔吊负载的三维重建，得到塔吊负载的相关信息，其中，所述相关信息包括塔吊负载的姿态数据。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在所述仿真环境中计算出塔吊负载的测算区域，包括：在所述仿真环境中根据所述塔吊负载的相关信息动态生成三维模型，采用网格划分法进行点云分割以及进行边缘提取；根据点云分割以及边缘提取后的结果确定塔吊负载的测算区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，采用网格划分法进行点云分割以及进行边缘提取，包括：根据动态生成的三维模型中数据点集建立最小包围盒，按照给定间隔的矩形网络对所述最小包围盒进行分割；提取所述最小包围盒的边界网络，根据提取到的边界网络完成边界线的边缘提取。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述仿真环境中计算出塔吊负载的测算区域，包括：在所述仿真环境中根据所述塔吊负载的相关信息检测所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴旭，刘曙新，严慧江，张晓冬，
申请(专利权)人：上海旷通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：