用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法和装置。其中，所述用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法，包括：获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，通过图像识别算法在所述全局影像中识别出载具和物料，根据预设的载具使用条件，确定所述物料的类型，其中，不同的载具用于装载不同类型的物料；根据所述类型的物料的标准尺寸，判断识别到的所述物料是否被遮挡；在判断所述物料未被遮挡的情况下，确定所述物料符合吊装条件。本申请方案能够准确的识别出物料并判断其是否被遮挡，进而确定所述物料是否符合吊装条件以进行快速、准确的吊装，进而提高智能塔吊的智能化、自动化水平和安全性。自动化水平和安全性。自动化水平和安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法和装置


[0001]本申请涉及智能塔吊
，具体涉及一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法和装置。

技术介绍

[0002]随着建筑业的发展，建筑施工的机械化程度逐年提高，塔式起重机(简称塔吊)作为一种能够实现垂直和水平运输物料的机械，特别是因其起升高度高、起升重量大、工作幅度大等特点，在建筑业得到了广泛的应用。
[0003]随着塔吊安全事故的频繁发生，为了保护塔吊操作人员、司索工的人身安全，以及减少人为失误导致的安全事故，无人驾驶塔吊即智能塔吊成为新的研发方向，其中，如何实现智能塔吊对物料的自动检测，并判断物料是否符合吊装条件以进行快速、准确的吊装，成为当前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法和装置。
[0005]本申请第一方面提供一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法，包括：
[0006]获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像；
[0007]通过图像识别算法在所述全局影像中识别出载具和物料；
[0008]根据预设的载具使用条件，确定所述物料的类型，其中，不同的载具用于装载不同类型的物料；
[0009]根据所述类型的物料的标准尺寸，判断识别到的所述物料是否被遮挡；
[0010]在判断所述物料未被遮挡的情况下，确定所述物料符合吊装条件。
[0011]本申请第二方面提供一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别装置，包括：
[0012]影像获取模块，用于获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像；
[0013]图像识别模块，用于通过图像识别算法在所述全局影像中识别出载具和物料；
[0014]物料类型确定模块，用于根据预设的载具使用条件，确定所述物料的类型，其中，不同的载具用于装载不同类型的物料；
[0015]遮挡判断模块，用于根据所述类型的物料的标准尺寸，判断识别到的所述物料是否被遮挡；
[0016]吊装条件判断模块，用于在判断所述物料未被遮挡的情况下，确定所述物料符合吊装条件。
[0017]本申请第三方面提供一种智能塔吊，所述智能塔吊设置有本申请第二方面提供的用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别装置，用来执行本申请第二方面提供的用于无
人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法。
[0018]相较于现有技术，本申请提供的用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法和装置，通过获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，通过图像识别算法在所述全局影像中识别出载具和物料，根据预设的载具使用条件，确定所述物料的类型，其中，不同的载具用于装载不同类型的物料；根据所述类型的物料的标准尺寸，判断识别到的所述物料是否被遮挡；在判断所述物料未被遮挡的情况下，确定所述物料符合吊装条件。从而能够准确的识别出物料并判断其是否被遮挡，进而确定所述物料是否符合吊装条件以进行快速、准确的吊装，进而提高智能塔吊的智能化、自动化水平和安全性。
附图说明
[0019]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0020]图1示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法的流程图；
[0021]图2示出了本申请的一些实施方式所提供的一种智能塔吊的结构示意图；
[0022]图3示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别装置的示意图。
具体实施方式
[0023]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0024]需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
[0025]另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]本申请实施例提供一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法及装置，下面结合实施例及附图进行示例性说明。
[0027]请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法的流程图，以下示例性说明可以参考图2进行理解，如图1所示，所述用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法，可以包括以下步骤：
[0028]步骤S101：获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像；
[0029]步骤S102：通过图像识别算法在所述全局影像中识别出载具和物料；
[0030]步骤S103：根据预设的载具使用条件，确定所述物料的类型，其中，不同的载具用
于装载不同类型的物料；
[0031]步骤S104：根据所述类型的物料的标准尺寸，判断识别到的所述物料是否被遮挡。
[0032]步骤S105：在判断所述物料未被遮挡的情况下，确定所述物料符合吊装条件。
[0033]相较于现有技术，本申请实施例提供的用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法，通过获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，通过图像识别算法在所述全局影像中识别出载具和物料，根据预设的载具使用条件，确定所述物料的类型，其中，不同的载具用于装载不同类型的物料；根据所述类型的物料的标准尺寸，判断识别到的所述物料是否被遮挡；在判断所述物料未被遮挡的情况下，确定所述物料符合吊装条件。从而能够准确的识别出物料并判断其是否被遮挡，进而确定所述物料是否符合吊装条件以进行快速、准确的吊装，进而提高智能塔吊的智能化、自动化水平和安全性。
[0034]其中，在一些实施方式中，所述通过图像识别算法在所述全局影像中识别出载具和物料，包括：
[0035]通过图像特征匹配在所述全局影像中识别出载具，其中，所述载具具有区别于物料和周围环境的图像特征；
[0036]在所述全局影像的所述载具承载范围内确定出生长点；
[0037]以所述生长点为基准，利用区域生长法在所述全局影像中分割确定出所述物料。
[0038]在上述实施方式的基础上，在一些变更实施方式中，所述在所述全局影像的所述载具承载范围内确定出生长点，包括：
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法，其特征在于，包括：获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像；通过图像识别算法在所述全局影像中识别出载具和物料；根据预设的载具使用条件，确定所述物料的类型，其中，不同的载具用于装载不同类型的物料；根据所述类型的物料的标准尺寸，判断识别到的所述物料是否被遮挡；在判断所述物料未被遮挡的情况下，确定所述物料符合吊装条件。2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法，其特征在于，所述通过图像识别算法在所述全局影像中识别出载具和物料，包括：通过图像特征匹配在所述全局影像中识别出载具，其中，所述载具具有区别于物料和周围环境的图像特征；在所述全局影像的所述载具承载范围内确定出生长点；以所述生长点为基准，利用区域生长法在所述全局影像中分割确定出所述物料。3.根据权利要求2所述的用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法，其特征在于，所述在所述全局影像的所述载具承载范围内确定出生长点，包括：在预设的生长点选择映射表中查询所述物料的类型对应的生长点选择信息，其中，所述生长点位置映射表中记录有不同的物料类型对应的生长点选择信息，不同的的物料类型对应的生长点位置、大小或数量不同；根据所述生长点选择信息，在所述全局影像的所述载具承载范围内确定出生长点。4.根据权利要求3所述的用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法，其特征在于，若确定的所述生长点的数量为多个，则所述以所述生长点为基准，利用区域生长法在所述全局影像中分割确定出所述物料，包括：以各个所述生长点为基准，分别利用区域生长法在所述全局影像中分割出多个生长区域；将所述多个生长区域合并确定出所述物料。5.根据权利要求1所述的用于无人驾驶智能塔吊的物料自动特征识别方法，其特征在于，所述根据所述类型的物料的标准尺寸，判断识别到的所述物料是否被遮挡，包括：计算识别到的所述物料的实际尺寸；从预设物料信息库中查询所述类型的物料的标准尺寸；比较所述实际尺寸与所述标准尺寸的差异，若所述差异小于预设阈值，则判断所述物...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，蒋云，赵晓东，陆建江，陈曦，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：