一种多工况回转启动电流调控方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多工况回转启动电流调控方法及装置，包括如下步骤：步判断起重设备的工况，得到此工况下的响应迟滞时间T；以预定时间间隔记录所述起重设备的手柄启动后的电流数值；与所述步骤二同步采集所述起重设备的回转速度；步骤四、所述启动设备的回转速度至预定阈值时停止采集，得到由多组电流数值集合的电流数组；定位至距离回转速度到达预定阈值之前响应迟滞时间T的电流数值，将该电流数值更新为启动电流。本发明专利技术所述的方法，实现了多工况环境下起重设备的回转电流控制。况环境下起重设备的回转电流控制。况环境下起重设备的回转电流控制。

【技术实现步骤摘要】
一种多工况回转启动电流调控方法及装置


[0001]本专利技术属于自动控制领域，具体涉及一种多工况回转启动电流调控方法及装置。

技术介绍

[0002]起重机作为当前运用较为广泛的工程机械，回转系统是其作业的核心子系统之一，电控液压起重机的回转系统通过手柄在不同位置对应的不同电流改变比例阀的开口大小，进而改变主油路工作状态，以达到控制起重机回转速度的目的。起重机回转系统启动时受到比例阀阀芯摩擦力、比例阀弹簧预紧力、主阀阀芯摩擦力、主阀弹簧预紧力等多种因素的影响，电流上升到某一值时才会开启，这一特性导致手柄移动较大行程后起重机才开始回转（空行程），造成起重机操控性不良，因此现有的起重机控制器中多人工设置一启动电流。但是，起重机回转系统的启动电流受到回转部件与上车平台之间摩擦力的影响，在不同工况下（吊载不同、吊臂长度不同、起重臂幅度不同）均不相同，并且随着起重机回转系统组成元件的老化变形等逐渐发生变化。恒定的启动电流无法满足多工况及部件老化对于不同启动电流的要求，所设置电流的准确性亦难以保证。
[0003]专利技术专利申请号202010950359.0申请了一种启动电流优化方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过预设次数地重复获取执行机构的动作变化大于预设的动作阈值的动作电流并计算多个动作电流的均值记为平均电流，计算平均电流与当前启动电流的差值，若差值大于预设的比较阈值，将该平均电流与预设的调整系数相乘，获取第一调整电流，若第一调整电流在预设的最大启动电流和最小启动电流之间的范围内，则使用第一调整电流对当前的启动电流进行更新。该方法并未考虑多工况下启动电流不同，且通过第一调整系数对电流进行调整，启动电流值不一定准确。
[0004]鉴于此，目前亟待提出一种多工况启动电流调控方法，对起重机回转系统不同工况下的启动电流分别进行辨识与更新，通过预先试验得到的不同工况下的起重机回转系统响应迟滞时间对每次作业过程中记录得到的启动电流数组进行定位选取，得到新的启动电流值后替代已有启动电流值，满足多工况及部件老化等因素下起重机回转系统对于不同启动电流的要求，启动电流的选取更加精准。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术提供一种多工况回转启动电流调控方法及装置。
[0006]本专利技术的多工况回转启动电流调控方法，包括如下步骤：步骤一、判断起重设备的工况，得到此工况下的响应迟滞时间T；步骤二、以预定时间间隔记录所述起重设备的手柄启动后的电流数值；步骤三、与所述步骤二同步采集所述起重设备的回转速度；步骤四、所述启动设备的回转速度至预定阈值时停止采集，得到由多组电流数值集合的电流数组；步骤五、定位至距离回转速度到达预定阈值之前响应迟滞时间T的电流数值，将该
电流数值更新为启动电流。
[0007]进一步的，步骤一中判断起重设备工况的具体过程为：根据起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度将起重设备的预设工作参数划分为多个工作区间；获取起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度；从工作区间中筛选符合起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度为工况。
[0008]进一步的步骤一中得到此工况下的响应迟滞时间T的具体过程为：根据起重设备的工作区间，生成对应工作区间的多个响应迟滞时间；记录为工作区间与响应迟滞时间的对应函数；获取起重设备的工况后，从函数中调用该工况对应的响应迟滞时间。
[0009]本专利技术还提供一种多工况回转启动电流调控装置，包括：工况判断模块，获取起重设备的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度以判断起重机的工况；以及电流记录和修正模块，记录起重设备手柄启动后的电流数值并根据起重机的工况进行修正。
[0010]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行所述的多工况回转启动电流调控方法。
[0011]本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器用于执行所述的多工况回转启动电流调控方法。
[0012]本专利技术的上述技术方案，相比现有技术具有以下优点：本专利技术在回转系统不同工况下根据速度反馈与预先测得的回转系统响应迟滞时间定位选取启动电流并进行更新，解决现有的人工设置和优化方法均不能满足不同工况下对启动电流不同的问题。同时，通过记录手柄启动至回转系统发生动作期间的启动电流数组并通过不同工况下的响应迟滞时间精确定位启动电流并进行更新，比起现有方法更加准确可靠。
附图说明
[0013]图1是本专利技术实施例提供的方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的电子设备的模块连接示意图。
具体实施方式
[0014]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0015]本实施例的方法，如图1所示，包括如下步骤：步骤一、判断起重设备的工况，得到此工况下的响应迟滞时间T；
步骤二、以预定时间间隔记录所述起重设备的手柄启动后的电流数值；步骤三、与所述步骤二同步采集所述起重设备的回转速度；步骤四、所述启动设备的回转速度至预定阈值时停止采集，得到由多组电流数值集合的电流数组；步骤五、定位至距离回转速度到达预定阈值之前响应迟滞时间T的电流数值，将该电流数值更新为启动电流。
[0016]进一步的，步骤一中判断起重设备工况的具体过程为：根据起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度将起重设备的预设工作参数划分为多个工作区间；获取起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度；从工作区间中筛选符合起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度为工况。
[0017]进一步的，步骤一中得到此工况下的响应迟滞时间T的具体过程为：根据起重设备的工作区间，生成对应工作区间的多个响应迟滞时间；记录为工作区间与响应迟滞时间的对应函数；获取起重设备的工况后，从函数中调用该工况对应的响应迟滞时间。
[0018]本实施例还提供一种装置，包括：工况判断模块，获取起重设备的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度以判断起重机的工况；以及电流记录和修正模块，记录起重设备手柄启动后的电流数值并根据起重机的工况进行修正。
[0019]具体地说，工况判断模块内存储工况判断程序，工况判断程序通过吊载重量、吊臂长度、吊臂角度将起重机所属工况根据主控器计算能力及存储空间划分成一定数量的区间，并判断当前起重机所属工况；启动电流记录程序根据主控器计算频率按照一定时间间隔记录手柄启动后的电流值，直到起重机回转速度达到所设定的阈值X时停止记录，生成一个电流数组[L1,L2...L
N
]；启动电流修正程序根据预先设定的当前工况下的响应迟滞时间T1对电流数组进行定位选择，找到距回转速度达到阈值X之前T1的电流值，作为新的启动电流并对现有工况下的启动电流进行更新。
[0020]下面，参考图2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多工况回转启动电流调控方法，用于起重设备的回转运动，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、判断起重设备的工况，得到此工况下的响应迟滞时间T；步骤二、以预定时间间隔记录所述起重设备的手柄启动后的电流数值；步骤三、与所述步骤二同步采集所述起重设备的回转速度；步骤四、所述起重设备的回转速度至预定阈值时停止采集，得到由多组电流数值集合的电流数组；步骤五、定位至距离回转速度到达预定阈值之前响应迟滞时间T的电流数值，将该电流数值更新为启动电流。2.根据权利要求1所述的多工况回转启动电流调控方法，其特征在于，步骤一中判断起重设备工况的具体过程为：根据起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度将起重设备的预设工作参数划分为多个工作区间；获取起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度；从工作区间中筛选符合起重设备当前的吊载重量、吊臂长度和吊臂角度为工况。3.根据权利要求2所述的多工况回转启动电流调控方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹东璞，周锐，刘畅，吴寅初，
申请(专利权)人：深圳慧拓无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：