一种多源数据标注方法、系统、电子设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种多源数据标注方法、系统、电子设备和存储介质，包括：对传感器进行数据准备，对待标注数据进行类型命名和添加编号，给标注选定好的点云数据赋予类型标签及编号，自动映射为RGB图像标注矩形框；选定两帧数据进行标注，两帧数据之间的其余数据帧自动补全；采用插值算法对其余数据帧的标注信息进行补齐和显示，本发明专利技术支持同时标注多视角RGB图像数据和3D点云数据，有助于提高人工标注的精确度，利用空间坐标系原理构建不同传感器标注数据之间的联系，避免传统联合标定的复杂流程，利用插值算法辅助多数据帧的半自动化标注，大大减少人工标注的工作量和时间成本，满足未来多源数据标注的发展需求。足未来多源数据标注的发展需求。足未来多源数据标注的发展需求。

【技术实现步骤摘要】
一种多源数据标注方法、系统、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及一种标注方法、系统、电子设备和存储介质，尤其涉及一种多源数据标注方法、系统、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]现如今的人工智能和自动驾驶等前沿技术的发展均离不开大规模的标注数据，这些数据具有真实世界和计算机之间的关联表达，可以有效地帮助计算机理解这个世界，提高人工智能等技术的智能化程度和泛用性。但数据标注是一项非常枯燥且极耗人力物力的现代化劳动密集型工作，标注过程不仅全程手动化操作，而且需要识别每一帧数据中的标注目标，准确地标注出来，该过程效率极其低下，成本高昂，极大地影响大规模数据标注和人工智能的发展。
[0003]目前现有技术是基于2D图像数据和深度学习的数据标注技术，现有技术提出的基于深度学习的半自动图像标注技术，是利用深度学习技术先对待标注数据进行预标注，再对预标注图像自动加工，去除大量噪声点，最后交由标注人员使用特定工具快速地发现和修正预标注图中的缺陷，从而达到缩减标注时间的目的，但现有技术存在的主要缺点是：标注工具可以标注的数据主要是2D的图像数据，缺乏3D点云数据的标注计算能力；现在的标注工具的标注操作全程手动化，缺乏一定的自动标注能力；标注人员在标注过程中，仅能通过单一的传感器数据进行标定，当出现需要同时标注多种或多帧数据的时候，需要频繁地不断切换数据，而且标注数据之间的关联缺失，容易导致数据标注结果的准确度降低。
[0004]现有技术存在的问题已经不能满足人们的需求，亟需得到解决。
专利技术内容
[0005]本专利技术的目的在于提供一种多源数据标注方法、系统、电子设备和存储介质，基于2D图像数据和深度学习的数据标注技术进行半自动图像标注技术，利用深度学习技术先对待标注数据进行预标注，再对预标注图像自动加工，去除大量噪声点，最后交由标注人员使用特定工具快速地发现和修正预标注图中的缺陷，从而达到缩减标注时间的目的，解决现有技术存在的缺憾。
[0006]本专利技术提供了下述方案：一种具有环绕视场的多源数据标注方法，其特征在于，所述多源数据标注方法包括：对传感器进行数据准备，对待标注数据进行类型命名和添加编号；调整3D点云可视化界面中的点云数据的观测视角，使选择框包括全部包含标注的点云数据，给标注选定好的点云数据赋予类型标签及编号；3D点云标注选择框自动映射为RGB图像标注选择框；
选定两帧数据进行标注，两帧数据之间的其余数据帧自动补全；根据两帧数据的标注信息，采用插值算法对其余数据帧的标注信息进行补齐和显示；将标注数据进行保存和导出。
[0007]进一步的，在传感器进行数据准备的过程中，所有传感器数据经过时间戳同步处理，以采集车辆中心为坐标系，获取各个传感器之间的空间位置关系，构成传感器外参矩阵。
[0008]进一步的，在3D点云标注过程中，将3D点云可视化界面分为不同视角的视图：自由选择观测角度的点云可视化全局视图、选中选择框后显示的局部点云主视图、俯视图和侧视图，调整选择的位置和尺寸，各个不同视角的视图之间自动实时同步。
[0009]进一步的，采用多传感器三维坐标转换方式，将选择框自动映射为RGB图像标注选择框；空间顶点坐标依次进行坐标齐次化和相机坐标系投影计算，得到相机坐标系下的三维矩形框数据；再经过图像坐标系的投影计算，在RGB数据可视化界面中看到3D点云标注选择框；进行逆计算，调整RGB数据可视化界面的标注矩形框，自动映射为3D点云标注矩形框。
[0010]进一步的，采用插值算法对其余数据帧的标注信息进行补齐和显示，通过三维矩形框数据计算出当前标注物体的位置和航向角度，选定且标注两帧数据帧。
[0011]进一步的，利用Slerp插值算法对两帧之间的其余数据帧进行标注插值和映射。
[0012]一种具有环绕视场的多源数据标注系统，其特征在于，所述多源数据标注系统包括：命名编号模块，用于对待标注数据进行类型命名和添加编码；点云数据标注模块，调整3D点云可视化界面中的点云数据的观测视角，使选择框包括全部包含标注的点云数据，给标注选定好的点云数据赋予类型标签及编号；点云标注映射模块，用于3D点云标注选择框自动映射为RGB图像标注矩形框；数据帧自动补全模块，用于选定两帧数据进行标注，两贴数据之间的其余数据帧自动补全；存储导出模块，用于将标注数据进行保存和导出。
[0013]进一步的，在所述数据帧自动补全模块中，采用插值算法对其余数据帧的标注信息进行补齐和显示。
[0014]一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述方法的步骤。
[0015]一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行所述方法的步骤。
[0016]本专利技术与现有技术相比具有以下的优点：本专利技术支持同时标注多视角RGB图像数据和3D点云数据，多源数据的同时标注调整有助于提高人工标注的精确度；利用空间坐标系原理构建不同传感器标注数据之间的联系，避免传统联合标定的复杂流程；利用插值算法辅助多数据帧的半自动化标注，大大减少人工标注的工作量和时间成本；基于web和开源
3D引擎设计该数据标注工具，打破现有数据标注工具的局限性，满足未来多源数据标注的发展需求。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是数据标注工具的主界面图。
[0019]图2是3D点云数据标注的示意图。
[0020]图3是点云标注框的自动映射效果图。
[0021]图4是半自动标注的效果图。
[0022]图5是多源数据标注方法的流程图。
[0023]图6是多源数据标注系统的架构图。
[0024]图7是电子设备的整体架构图。
具体实施方式
[0025]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]本专利技术的主要思想，是提供一种具有环绕视场的多源数据标方法和系统，可以标注2D图像和3D点云，而且可以通过构建传感器数据之间的关联，基于已标注的传感器数据，推算出另一种传感器的标注结果，大大提高了数据标注工具对不同传感器的兼容性和适用性。同时，该数据标注工具具有自动插值功能，可以实现半自动化数据标注，仅需任意选定两帧数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有环绕视场的多源数据标注方法，其特征在于，所述多源数据标注方法包括：对传感器进行数据准备，对待标注数据进行类型命名和添加编号；调整3D点云可视化界面中的点云数据的观测视角，使选择框包括全部包含标注的点云数据，给标注选定好的点云数据赋予类型标签及编号；3D点云标注选择框自动映射为RGB图像标注选择框；选定两帧数据进行标注，两帧数据之间的其余数据帧自动补全；根据两帧数据的标注信息，采用插值算法对其余数据帧的标注信息进行补齐和显示；将标注数据进行保存和导出。2.根据权利要求1所述的具有环绕视场的多源数据标注方法，其特征在于，在传感器进行数据准备的过程中，所有传感器数据经过时间戳同步处理，以采集车辆中心为坐标系，获取各个传感器之间的空间位置关系，构成传感器外参矩阵。3.根据权利要求1所述的具有环绕视场的多源数据标注方法，其特征在于，在3D点云标注过程中，将3D点云可视化界面分为不同视角的视图：自由选择观测角度的点云可视化全局视图、选中选择框后显示的局部点云主视图、俯视图和侧视图，调整选择的位置和尺寸，各个不同视角的视图之间自动实时同步。4.根据权利要求1所述的具有环绕视场的多源数据标注方法，其特征在于，采用多传感器三维坐标转换方式，将选择框自动映射为RGB图像标注选择框；空间顶点坐标依次进行坐标齐次化和相机坐标系投影计算，得到相机坐标系下的三维矩形框数据；再经过图像坐标系的投影计算，在RGB数据可视化界面中看到3D点云标注选择框；进行逆计算，调整RGB数据可视化界面的标注矩形框，自动映射为3D点云标注矩形框。5.根据权利要求1所述的具有环绕视场的多源数据标注方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：周锐，孙佳优，曹东璞，张晓东，李金广，
申请(专利权)人：深圳慧拓无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：