集装箱堆放控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种集装箱堆放控制方法、装置及系统，涉及集装箱装卸技术领域，该集装箱堆放控制方法包括：获取集装箱与堆放区域的图像；根据集装箱与堆放区域的图像以及目标检测模型，得到检测框的位置信息；根据检测框的位置信息，得到箱角线的顶点坐标；根据箱角线的顶点坐标以及集装箱的顶点坐标，调整集装箱的位置。该集装箱堆放控制方法、装置及系统可以提高集装箱堆放的准确度，并且有效地降低成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
集装箱堆放控制方法、装置及系统


[0001]本申请涉及集装箱装卸
，具体涉及一种集装箱堆放控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]堆场集装箱开底技术是指堆放最底层集装箱的技术，在对最底层集装箱进行堆放的过程中，需要将集装箱准确地堆放在预定的堆放区域内，这样可以更方便堆放上层的集装箱。现有技术中，在堆放最底层集装箱时，需要搭建凸台来安装标定板，以此来确定集装箱的堆放位置，这种堆放方式不仅准确度较低，并且需要单独搭建凸台，成本较高。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种集装箱堆放控制方法、装置及系统，其可以提高集装箱堆放的准确度，并且有效地降低成本。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种集装箱堆放控制方法，包括：
[0005]获取集装箱与堆放区域的图像；其中，所述堆放区域配置为堆放所述集装箱；
[0006]根据所述集装箱与所述堆放区域的图像以及目标检测模型，得到检测框的位置信息；其中，所述检测框配置为选取所述堆放区域内的箱角线；/>[0007]根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱堆放控制方法，其特征在于，包括：获取集装箱与堆放区域的图像；其中，所述堆放区域配置为堆放所述集装箱；根据所述集装箱与所述堆放区域的图像以及目标检测模型，得到检测框的位置信息；其中，所述检测框配置为选取所述堆放区域内的箱角线；根据所述检测框的位置信息，得到所述箱角线的顶点坐标；根据所述箱角线的顶点坐标以及所述集装箱的顶点坐标，调整所述集装箱的位置。2.根据权利要求1所述的集装箱堆放控制方法，其特征在于，在所述根据所述集装箱与所述堆放区域的图像以及目标检测模型，得到检测框的位置信息之前，所述集装箱堆放控制方法还包括：获取所述集装箱与所述堆放区域的视频数据集；根据视频数据集，得到所述目标检测模型。3.根据权利要求2所述的集装箱堆放控制方法，其特征在于，所述根据视频数据集，得到所述目标检测模型包括：根据所述视频数据集，得到多帧原始图像数据；从所述多帧原始图像数据中，筛选出处于吊装工况的多帧目标图像数据；对所述多帧目标图像数据中的所述箱角线进行标注，得到训练数据集；以所述训练数据集作为训练样本进行训练，得到所述目标检测模型。4.根据权利要求2所述的集装箱堆放控制方法，其特征在于，所述获取所述集装箱与所述堆放区域的视频数据集包括：获取所述集装箱与地面之间的高度值；若所述高度值小于预设高度，则控制视频录制设备开启录制以得到所述视频数据集。5.根据权利要求1所述的集装箱堆放控制方法，其特征在于，所述获取集装箱与堆放区域的图像包括：获取所述集装箱与所述堆放区域的多个不同部分的图像；拼接所述多个不同部分的图像，形成所述集装箱与所述堆放区域的完整图像。6.根据权利要求1所述的集装箱堆放控制方法，其特征在于，所述根据所述箱角线的顶点坐标以及所述集装箱的顶点坐标，调整所述集装箱的位置包括：根据所述箱角线的顶点坐标以及所述集装箱的顶点坐标，得到所述集装箱的调整方向和调整值；根据所述集装箱的调整方向和调整值，调整所述集装箱的位置。7.根据权利要求6所述的集装箱堆放控制方法，其特征在于，所述箱角线的顶点包括顺时针分布的第一顶点、第二顶点、第三顶点以及第四顶点；所述集装箱的顶点包括顺时针分布的第五顶点、第六顶点、第七顶点以及第八顶点；所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点、所述第四顶点、所述第五顶点、所述第六顶点、所述第七顶点以及所述第八顶点位于以X轴和Y轴形成的平面坐标系中；其中，所述第五顶点与所述第一顶点对应；所述第六顶点与所述第二顶点对应；所述第七顶点与所述第三顶点对应；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈慧，王君雄，王艳宾，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：