一种多电机协同控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及机电一体化领域，具体涉及一种多电机协同控制系统及其控制方法。其中多轴控制器输出单路PWM速度控制信号至预驱动器，由预驱动器驱动直流电机按照期望速度运转；预驱动器检测当前直流电机的实际速度，并向多轴控制器反馈PWM速度反馈信号，由多轴控制器根据直流电机的期望速度与实际速度调整PWM速度控制信号对直流电机进行闭环控制。采用置于直流电机内部的预驱动器和单个多轴控制器组成控制系统，使用单路PWM信号作为速度控制信号和速度反馈信号，形成直流电机的闭环控制。通过使用单个控制器，减少了系统所需控制芯片的数目；通过闭环控制计算集中于单个控制器，降低了系统通信总线接口数目，显著降低了多电机协同控制系统的实现成本。同控制系统的实现成本。同控制系统的实现成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多电机协同控制系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及机电一体化领域，具体而言，涉及一种多电机协同控制系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，现代工业设备的运行对运动控制技术提出了更高的要求。现代化的工业现场，例如数控机床加工、机器人关节协调，常常需要多个电机协同工作。这就决定了现代控制系统不但需要追求单轴运动控制的位置和速度精度，而且需要提高多轴运动的控制精度和协同工作能力。为了提高产品质量，保证生产过程安全，控制器的位置精度和速度精度必须足够高，控制器的稳定性必须足够可靠，以满足工业生产或者其他具体应用的需求。因此，一种可靠的多电机协同控制系统是现代工业控制所必须的。
[0003]在传统的电机控制方法中，通常一个控制器控制一个电机，这些控制器通过通信接口与上层控制器通讯，接收上层控制器的命令，并通过驱动电路驱动电机运行。控制器与上位机的通信一般采用总线控制的方式，以一个控制器发送控制信号，通过总线广播指令，形成通信网络。总线一般采用串行通信的形式，因为串行通信的速度虽然比并行通信慢，但是使用的接口和传输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多电机协同控制系统，其特征在于，包括：多轴控制器、若干直流电机；所述直流电机内置有预驱动器，所述多轴控制器与若干所述预驱动器之间使用单路PWM信号连接通信；其中，所述多轴控制器输出单路PWM速度控制信号至所述预驱动器，由所述预驱动器驱动所述直流电机按照期望速度运转；所述预驱动器检测当前所述直流电机的实际速度，并向所述多轴控制器反馈PWM速度反馈信号，由所述多轴控制器根据所述直流电机的期望速度与实际速度调整所述PWM速度控制信号对所述直流电机进行闭环控制。2.根据权利要求1所述的多电机协同控制系统，其特征在于，所述多轴控制器根据所述直流电机的期望速度与实际速度的偏差，使用PID控制方式，调节所述PWM速度控制信号中的PWM频率或占空比，使得所述直流电机的期望速度与实际速度的偏差在
±
10rpm以内。3.根据权利要求1所述的多电机协同控制系统，其特征在于，所述直流电机还内置有驱动电路，所述驱动电路连接在所述预驱动器与所述直流电机之间。4.根据权利要求1所述的多电机协同控制系统，其特征在于，所述直流电机的数量为6个以上。5.根据权利要求1所述的多电机协同控制系统，其特征在于，所述多轴控制器使用PWM速度控制信号中PWM频率或占空比表征所述直流电机的期望速度。6.根据权利要求1所述的多电机协同控制系统，其特征在于，所述多轴控制器输出方向控制信号至所述预驱动器，由所述预驱动器驱动控制所述直流电机的运转方向。...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋吉来，刘世昌，邹风山，张凯棋，张彦超，宋宇宁，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：