仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，仓储系统的控制方法包括：选取处于空闲状态的机器人作为待匹配机器人；选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道；针对每个待匹配机器人，根据待匹配机器人与各待匹配巷道之间的距离以及各待匹配巷道的待分配任务数，计算待匹配机器人匹配至各待匹配巷道的匹配值，选取匹配值最高的待匹配巷道作为待匹配机器人的目标巷道；将目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人。通过采用上述方案，可以快速精准地求出机器人与巷道之间的最佳匹配结果，并且机器人在各个巷道中的分布较为合理，有利于提高机器人执行出库任务和入库任务的效率。执行出库任务和入库任务的效率。执行出库任务和入库任务的效率。

【技术实现步骤摘要】
仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及仓储
，尤其涉及一种仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，仓储系统通常采用搬运机器人移动至巷道执行出库任务或入库任务。由于仓储系统的巷道数和机器人数较多，涉及到巷道和机器人的匹配问题，难以保证机器人在各巷道间的均匀分布，从而影响出库任务或入库任务的执行效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种仓储系统的控制方法，包括：
[0005]选取处于空闲状态的机器人作为待匹配机器人；
[0006]选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道；
[0007]针对每个待匹配机器人，根据待匹配机器人与各待匹配巷道之间的距离以及各待匹配巷道的待分配任务数，计算待匹配机器人匹配至各待匹配巷道的匹配值，选取匹配值最高的待匹配巷道作为待匹配机器人的目标巷道；
[0008]将目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人。
[0009]在一种实施方式中，选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道，包括：
[0010]选取有待分配任务且没有机器人的巷道作为第一待匹配巷道；
[0011]在第一待匹配巷道的数量小于待匹配机器人的数量的情况下，选取有待分配任务且有机器人的巷道作为第二待匹配巷道。
[0012]在一种实施方式中，待匹配机器人匹配至待匹配巷道的匹配值W
ij
满足以下公式：
[0013][0014]其中，d为待匹配机器人x
i
与待匹配巷道y
j
之间的距离，d
max
为各待匹配机器人与各待匹配巷道之间距离的最大值，m为待匹配巷道y
j
的待分配任务数，m
max
为各待匹配巷道的待分配任务数中的最大值，n为待匹配巷道y
j
的强制优先任务数，n
max
为各待匹配巷道的强制优先任务数中的最大值，u1、u2和u3为预设值。
[0015]在一种实施方式中，将目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人，包括：
[0016]计算目标巷道的可分配任务数；
[0017]在可分配任务数大于0的情况下，根据已匹配机器人的数量在目标巷道划分出相应的工作区域；
[0018]选取已分配任务数小于任务上限阈值的已匹配机器人作为待分配机器人；
[0019]针对每个待分配机器人，根据待分配机器人与各可分配任务对应的目标料箱之间的距离、以及待分配机器人移动至各可分配任务对应的目标料箱所经过的工作区域数，计
算为待分配机器人分配各可分配任务的分配值，选取分配值最高的可分配任务作为待分配机器人的目标任务。
[0020]在一种实施方式中，计算目标巷道的可分配任务数，包括：
[0021]将目标巷道的待分配出库任务数和空闲缓存位数中的最小值与目标巷道的待分配入库任务数和空闲存储位数中的最小值相加，得到第一参考值；
[0022]将已匹配机器人数乘以任务上限阈值减去所有已匹配机器人的已分配任务总数得到第二参考值；
[0023]选取第一参考值和第二参考值中的最小值作为目标巷道的可分配任务数。
[0024]在一种实施方式中，可分配任务分配至待分配机器人的分配值U
ij
满足以下公式：
[0025][0026]其中，f为待分配机器人a
i
执行可分配任务所跨越的工作区域的数量，g为待分配机器人a
i
执行可分配任务所移动的距离，g
max
为各待分配机器人a
i
执行可分配任务所移动的距离的最大值，e1和e2为预设值。
[0027]第二方面，本申请实施例提供一种仓储系统的控制装置，包括：
[0028]待匹配机器人选取模块，用于选取处于空闲状态的机器人作为待匹配机器人；
[0029]待匹配巷道选取模块，用于选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道；
[0030]目标巷道选取模块，用于根据待匹配机器人与各待匹配巷道之间的距离以及各待匹配巷道的待分配任务数，计算待匹配机器人匹配至各待匹配巷道的匹配值，选取匹配值最高的待匹配巷道作为待匹配机器人的目标巷道；
[0031]任务分配模块，用于将目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人。
[0032]在一种实施方式中，待匹配巷道选取模块包括：
[0033]第一待匹配巷道选取单元，用于选取有待分配任务且没有机器人的巷道作为第一待匹配巷道；
[0034]第二待匹配巷道选取单元，用于在第一待匹配巷道的数量小于待匹配机器人的数量的情况下，选取有待分配任务且有机器人的巷道作为第二待匹配巷道。
[0035]在一种实施方式中，待匹配机器人匹配至待匹配巷道的匹配值W
ij
满足以下公式：
[0036][0037]其中，d为待匹配机器人x
i
与待匹配巷道y
j
之间的距离，d
max
为各待匹配机器人与各待匹配巷道之间距离的最大值，m为待匹配巷道y
j
的待分配任务数，m
max
为各待匹配巷道的待分配任务数中的最大值，n为待匹配巷道y
j
的强制优先任务数，n
max
为各待匹配巷道的强制优先任务数中的最大值，u1、u2和u3为预设值。
[0038]在一种实施方式中，任务分配模块包括：
[0039]可分配任务数计算单元，用于计算目标巷道的可分配任务数；
[0040]工作区域划分单元，用于在可分配任务数大于0的情况下，根据已匹配机器人的数量在目标巷道划分出相应数量的工作区域；
[0041]待分配机器人选取单元，用于选取已分配任务数小于任务上限阈值的已匹配机器人作为待分配机器人；
[0042]目标任务选取单元，用于针对每个待分配机器人，根据待分配机器人与各可分配
任务对应的目标料箱之间的距离、以及待分配机器人移动至各可分配任务对应的目标料箱所经过的工作区域数，计算为待分配机器人分配各可分配任务的分配值，选取分配值最高的可分配任务作为待分配机器人的目标任务。
[0043]在一种实施方式中，可分配任务数计算单元包括：
[0044]第一参考值计算子单元，用于将目标巷道的待分配出库任务数和空闲缓存位数中的最小值与目标巷道的待分配入库任务数和空闲存储位数中的最小值相加，得到第一参考值；
[0045]第二参考值计算子单元，用于将已匹配机器人数乘以任务上限阈值减去所有已匹配机器人的已分配任务总数得到第二参考值；
[0046]可分配任务数计算子单元，用于选取第一参考值和第二参考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储系统的控制方法，其特征在于，包括：选取处于空闲状态的机器人作为待匹配机器人；选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道；针对每个所述待匹配机器人，根据所述待匹配机器人与各所述待匹配巷道之间的距离以及各所述待匹配巷道的待分配任务数，计算所述待匹配机器人匹配至各所述待匹配巷道的匹配值，选取所述匹配值最高的待匹配巷道作为所述待匹配机器人的目标巷道；将所述目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道，包括：选取有待分配任务且没有机器人的巷道作为第一待匹配巷道；在所述第一待匹配巷道的数量小于所述待匹配机器人的数量的情况下，选取有待分配任务且有机器人的巷道作为第二待匹配巷道。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待匹配机器人匹配至所述待匹配巷道的匹配值W
ij
满足以下公式：其中，d为所述待匹配机器人x
i
与所述待匹配巷道y
j
之间的距离，d
max
为各待匹配机器人与各所述待匹配巷道之间距离的最大值，m为所述待匹配巷道y
j
的待分配任务数，m
max
为各所述待匹配巷道的待分配任务数中的最大值，n为所述待匹配巷道y
j
的强制优先任务数，n
max
为各所述待匹配巷道的强制优先任务数中的最大值，u1、u2和u3为预设值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人，包括：计算所述目标巷道的可分配任务数；在所述可分配任务数大于0的情况下，根据所述已匹配机器人的数量在所述目标巷道划分出相应数量的工作区域；选取已分配任务数小于任务上限阈值的已匹配机器人作为待分配机器人；针对每个所述待分配机器人，根据所述待分配机器人与各所述可分配任务对应的目标料箱之间的距离、以及所述待分配机器人移动至各所述可分配任务对应的目标料箱所经过的工作区域数，计算为所述待分配机器人分配各所述可分配任务的分配值，选取所述分配值最高的可分配任务作为所述待分配机器人的目标任务。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算所述目标巷道的可分配任务数，包括：将所述目标巷道的待分配出库任务数和空闲缓存位数中的最小值与所述目标巷道的待分配入库任务数和空闲存储位数中的最小值相加，得到第一参考值；将所述已匹配机器人数乘以任务上限阈值减去所有已匹配机器人的已分配任务总数得到第二参考值；选取所述第一参考值和所述第二参考值中的最小值作为所述目标巷道的可分配任务数。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述可分配任务分配至所述待分配机器人的分配值U
ij
满足以下公式：
其中，f为所述待分配机器人a
i
执行所述可分配任务所跨越的所述工作区域的数量，g为所述待分配机器人a
i
执行所述可分配任务所移动的距离，g
max
为各所述待分配机器人a
i
执行所述可分配任务所移动的距离的最大值，e1和e2为预设值。7.一种仓储系统的控制装置，其特征在于，包括：待匹配机器人选取模块，用于选取处于空闲状态的机器人作为待匹配机器人；待匹配巷道选取模块，用于选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道；目标巷道选取模块，用于根据所述待匹配机器人与各所述待匹配巷道之间的距离以及各所述待匹配巷道的待分配任务数，计算所述待匹配机器人匹配至各所述待匹配巷道的匹配值，选取所述匹配...

【专利技术属性】
技术研发人员：付亮亮，黄恩德，杨威，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：