一种仿生海蟹机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生海蟹机器人，包括：中间躯干主体，为中空结构，用于形成支撑，并且用于连接、排布控制部分；两个舵机，对称连接在中间躯干主体上；以及两个足部结构，对称连接在中间躯干主体上，并且被舵机联动行走；从而克服了机器人结构太复杂，运动灵活性相对较差，不适应复杂环境的技术问题。不适应复杂环境的技术问题。不适应复杂环境的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生海蟹机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体的说是一种仿生海蟹机器人。

技术介绍

[0002]我国的仿生机器人技术发展速度较快，机器人仿生研究领域已然不仅仅局限于在地 球陆地环境下进行工作，而是向着海洋深处、矿产勘探、抢险救灾等未知环境下的自主 作业方向进行研究发展；按照目前的发展趋势，人类将使用更多的机器人在危险、未知 或人类难以到达的地方进行工作，因此仿生机器人不仅要能够适应已知的环境、结构化 的环境，还要能够适应非结构化的、未知的环境；
[0003]近些年来，国家对海洋的重视程度不断提高，现有的两栖机器人结构太复杂， 运动灵活性相对较差，不适应复杂的环境。

技术实现思路

[0004]针对相关技术中存在的上述不足之处，目的是提供一种仿生海蟹机器人，以解决相 关技术中的机器人结构太复杂，运动灵活性相对较差，不适应复杂环境的技术问题。
[0005]实现目的的技术方案是：一种仿生海蟹机器人，包括：
[0006]中间躯干主体，为中空结构，用于形成支撑，并且用于连接、排布控制部分；
[0007]两个舵机，对称连接在所述中间躯干主体上；
[0008]以及两个足部结构，对称连接在所述中间躯干主体上，并且被所述舵机联动行走。
[0009]进一步的：所述中间躯干主体包括：底盖；两个侧盖，对称连接在所述底盖的侧壁 上；第一上盖，连接在所述底盖和所述侧盖上，与所述底盖和所述侧盖之间形成所述中 空结构；以及第二上盖，连接在所述第一上盖上，罩住密封所述中空结构。
[0010]进一步的：所述足部结构包括：第一支撑件，连接在所述中间躯干主体上；
[0011]第二支撑件，连接在所述第一支撑件上，并且与所述第一支撑件之间留有第一间隙；
[0012]第一齿轮组件，连接在所述第一间隙中，被所述舵机联动旋转；
[0013]第一伸缩足，连接在所述第一支撑件上，并且与所述第一齿轮组件连接；
[0014]第二伸缩足，连接在所述第一支撑件上，与所述第一伸缩足对面设置，并且与所述 第一齿轮组件连接；
[0015]第三伸缩足，连接在所述第二支撑件上，并且与所述第一齿轮组件连接；
[0016]以及第四伸缩足，连接在所述第二支撑件上，与所述第三伸缩足对面设置，并且与 所述第一齿轮组件连接；
[0017]所述第一伸缩足，所述第二伸缩足，所述第三伸缩足和所述第三伸缩足形成为四方 形对角排布。
[0018]进一步的：所述第一齿轮组件包括：主动齿轮，活动连接在所述第一支撑件和所述 第二支撑件之间，并且与所述舵机连接，被所述舵机联动旋转；第一从动齿轮，活动连 接在
机，30.足部结构，31.第一支撑件，32.第二支撑件，33.第一齿轮组件，331.主动齿轮， 332.第一从动齿轮，332
‑
1.第一通孔，332
‑
2.第二通孔，332
‑
3.第三通孔，332
‑
4.第四 通孔，333.第二从动齿轮，34.第一伸缩足，35.第二伸缩足，36.第三伸缩足，37.第四 伸缩足，341.第一连杆，342.第二连杆，343.足脚，344.第三连杆。
具体实施方式
[0037]为了使内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，作进一步详细 的说明；
[0038]一种仿生海蟹机器人，解决了相关技术中的机器人结构太复杂，运动灵活性相对较 差，不适应复杂环境的技术问题，达到了结构紧凑，运动的灵活性相对较好，能够适应 相对复杂环境的积极效果，总体思路如下：
[0039]一实施方式：
[0040]如图1所示；一种仿生海蟹机器人，包括：
[0041]中间躯干主体10，为中空结构，用于形成支撑，并且用于连接、排布控制部分；
[0042]两个舵机20，对称连接在所述中间躯干主体10上；
[0043]以及两个足部结构30，对称连接在所述中间躯干主体10上，并且被所述舵机20 联动行走；
[0044]具体来说，实施时，设置有中间躯干主体10，舵机20和足部结构30；中间躯干主 体10为中空结构，用于形成支撑，并且用于连接排布控制部分；舵机20动作，联动足 部结构30动作，实现了行走、转向，运动的灵活性相对较好，能够适应相对复杂的环 境；
[0045]另一实施方式：
[0046]如图1、图2所示；实施时，所述中间躯干主体10包括：底盖11；两个侧盖12， 对称连接在所述底盖11的侧壁上；第一上盖13，连接在所述底盖11和所述侧盖12上， 与所述底盖11和所述侧盖12之间形成所述中空结构；以及第二上盖14，连接在所述第 一上盖13上，罩住密封所述中空结构；底盖11、侧盖12、第一上盖13和第二上盖14， 采用折弯板材组合而成，组合后外形大致为菱形结构，外形相对美观，能够形成可靠的 支撑，并且形成了相对密封的中空结构，用于连接、排布控制部分，结构的可靠性较好；
[0047]另一实施方式：
[0048]如图1、图3、图4、图9所示；实施时，舵机20为现有技术中的常用结构，比如 130马达电动电机，目的是产生驱动力，本领域的普通技术人员，在看到公开的内容后， 能够直接地、毫无疑义地知晓如何设置，并不需要付出创造性的劳动，也不需要进行过 度的试验；
[0049]另一实施方式：
[0050]如图1、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示；实施时，所述足部结构30包括： 第一支撑件31，连接在所述中间躯干主体10上；第二支撑件32，连接在所述第一支撑 件31上，并且与所述第一支撑件31之间留有第一间隙；第一齿轮组件33，连接在所述 第一间隙中，被所述舵机20联动旋转；第一伸缩足34，连接在所述第一支撑件31上， 并且与所述第一齿轮组件33连接；第二伸缩足35，连接在所述第一支撑件31上，与所 述第一伸缩足34对面设置，并且与所述第一齿轮组件33连接；第三伸缩足36，连接在 所述第二支撑件32上，并且与所述第一齿轮组件33连接；以及第四伸缩足37，连接在 所述第二支撑件32上，与所述第三伸缩足
36对面设置，并且与所述第一齿轮组件33 连接；所述第一伸缩足34，所述第二伸缩足35，所述第三伸缩足36和所述第三伸缩足 36形成为四方形对角排布；
[0051]第一支撑件31或者第二支撑件32为板状结构，外形大致为等腰梯形结构，上端具 有内凹的弧形面，相对美观，两者之间通过螺栓件连接，当舵机20联动第一齿轮组件 33旋转时，第一支撑件31和第二支撑件32不会跟转，形成了稳定的支撑结构；
[0052]所述第一齿轮组件33包括：主动齿轮331，活动连接在所述第一支撑件31和所述 第二支撑件32之间，并且与所述舵机20连接，被所述舵机20联动旋转；第一从动齿 轮332，活动连接在所述第一支撑件31和所述第二支撑件32之间，并且与所述主动齿 轮331啮合；以及第二从动齿轮333，活动连接在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生海蟹机器人，其特征在于，包括：中间躯干主体(10)，为中空结构，用于形成支撑，并且用于连接、排布控制部分；两个舵机(20)，对称连接在所述中间躯干主体(10)上；以及两个足部结构(30)，对称连接在所述中间躯干主体(10)上，并且被所述舵机(20)联动行走。2.根据权利要求1所述的一种仿生海蟹机器人，其特征在于：所述中间躯干主体(10)包括：底盖(11)；两个侧盖(12)，对称连接在所述底盖(11)的侧壁上；第一上盖(13)，连接在所述底盖(11)和所述侧盖(12)上，与所述底盖(11)和所述侧盖(12)之间形成所述中空结构；以及第二上盖(14)，连接在所述第一上盖(13)上，罩住密封所述中空结构。3.根据权利要求1所述的一种仿生海蟹机器人，其特征在于：所述足部结构(30)包括：第一支撑件(31)，连接在所述中间躯干主体(10)上；第二支撑件(32)，连接在所述第一支撑件(31)上，并且与所述第一支撑件(31)之间留有第一间隙；第一齿轮组件(33)，连接在所述第一间隙中，被所述舵机(20)联动旋转；第一伸缩足(34)，连接在所述第一支撑件(31)上，并且与所述第一齿轮组件(33)连接；第二伸缩足(35)，连接在所述第一支撑件(31)上，与所述第一伸缩足(34)对面设置，并且与所述第一齿轮组件(33)连接；第三伸缩足(36)，连接在所述第二支撑件(32)上，并且与所述第一齿轮组件(33)连接；以及第四伸缩足(37)，连接在所述第二支撑件(32)上，与所述第三伸缩足(36)对面设置，并且与所述第一齿轮组件(33)连接；所述第一伸缩足(34)，所述第二伸缩足(35)，所述第三伸缩足(36)和所述第三伸缩足(36)形成为四方形对角排布。4.根据权利要求3所述的一种仿生海蟹机器人，其特征在于：所述第一齿轮组件(33)包括：主动齿轮(331)，活动连接在所述第一支撑件(31)和所述第二支撑件(32)之间，并且与所述舵机(20)连接，被所述舵机(20)联动旋转；第一从动齿轮(332)，活动连接在所述第一支撑件(31)和所述第二支撑件(32)之间，并且与所述主动齿轮(331)啮合；以及第二从动齿轮(333)，活动连接在所述第一支撑件(31)和所述第二支撑件(32)之间，并且与所述主动齿轮(331)啮合。5.根据权利要求4所述的一种仿生海蟹机器人，其特征在于：所述第一从动齿轮(332)和所述第二从动齿轮(333)对称设置在所述主动齿轮(331)两侧；所述第一从动齿轮(332)或者所述第二从动齿轮(333)上都具有第一通孔(332

【专利技术属性】
技术研发人员：王青，郭春香，白颖，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：