一种足式机器人制造技术

本申请公开了一种足式机器人，不仅可以实现快速高度检测，提高高度检测的实时性；同时，实现了高精度的相对高度监测，弥补各种特殊场景下的高度测量，增强了高度的可观性。本申请包括：机身、至少两个气压计以及控制模块；所述机身包括第一端和第二端，其中，所述第一端包括至少一个所述气压计，所述第二端包括至少一个所述气压计；所述至少两个气压计均与所述控制模块电连接。制模块电连接。制模块电连接。

【技术实现步骤摘要】
一种足式机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人技术设计领域，特别涉及一种足式机器人。

技术介绍

[0002]在机器人即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)过程中，感知系统输出是多传感器融合的结果，目前常用的融合方式是激光雷达、视觉传感器和惯性传感器的组合，室外场景需加GPS组合输出位姿。
[0003]机器人不同于自动驾驶，使用场景非结构化，并且需要高度方向的估计，但以目前的现有技术，在一些特殊场景比如坐电梯、爬斜坡、弱GPS或无GPS场景时，高度就会失去可观性。在高度量测上，因为传感器的局限性，比如激光雷达和摄像头易受光照的影响，惯性传感器在高度上容易误差累计发散，而GPS在高程测量本身误差较大，弱GPS或无GPS场景(比如半遮挡或室内)高度值完全不可用。
[0004]目前的技术，视觉、雷达感知无法在弱纹理特征和恶劣光照环境下实现高度的观测，室内没有GPS信号，室外楼宇间大多情况高度测试不准。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种足式机器人，不仅可以实现快速高度检测，提高高度检测的实时性；同时，实现了高精度的相对高度监测，弥补各种特殊场景下的高度测量，增强了高度的可观性。
[0006]本申请实施例提供了一种足式机器人，包括：
[0007]机身、至少两个气压计以及控制模块；
[0008]所述机身包括第一端和第二端，其中，所述第一端包括至少一个所述气压计，所述第二端包括至少一个所述气压计；所述至少两个气压计均与所述控制模块电连接。
[0009]可选的，所述足式机器人还包括至少两个气压计隔离罩，所述气压计布置在所述气压计隔离罩内。
[0010]可选的，所述足式机器人还包括多个通气孔，所述通气孔为所述机身的内外气体提供流通路径。
[0011]可选的，所述至少两个气压计隔离罩的表面设置有至少一个所述通气孔，所述机身的头部和尾部各设置有至少一个所述通气孔。
[0012]可选的，所述气压计隔离罩表面设置的通气孔为阵列排布的多个孔。
[0013]可选的，所述足式机器人还包括线路板，所述线路板设置于机身内，所述线路板靠近所述机身头部的一侧布置有散热风扇。
[0014]可选的，所述线路板的周围铺设有导热材料，所述导热材料上设置有导热片，所述导热材料用于向所述导热片传导所述线路板散发出来的热量。
[0015]可选的，所述气压计的上方设置有防尘屏蔽棉，所述防尘屏蔽棉用于阻止灰尘进入所述气压计中。
[0016]可选的，所述至少两个气压计位于所述机身的同侧，其中心连线与所述机身纵向平行。
[0017]可选的，所述至少两个气压计采用硅微结构材料制作。
[0018]以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0019]本申请中设计一种足式机器人，包括机身、至少两个气压计以及控制模块，其中，气压计的数据输出速率很高，可以实现快速高度检测，提高高度检测的实时性；同时，通过分别在机身的第一端和第二端布局至少一个气压计，进行差分检测，实现了高精度的相对高度监测，弥补各种特殊场景下的高度测量，增强了高度的可观性。
附图说明
[0020]图1为本申请其中一个实施方式的机器人的硬件结构示意图；
[0021]图2为本申请其中一个实施方式的机器人的机械结构示意图；
[0022]图3为本申请实施例中设有双MEMS气压计的足式机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0023]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0024]在后续的描述中，使用用于表示部件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0025]请参阅图1，图1为本申请其中一个实施方式的多足机器人100的硬件结构示意图。在图1所示的实施方式中，多足机器人100包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、控制模块110、电源111。多足机器人100的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的多足机器人100的具体结构并不构成对多足机器人100的限定，多足机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，某些部件也并不属于多足机器人100的必须构成，完全可以根据需要在不改变专利技术的本质的范围内而省略，或者组合某些部件。
[0026]下面结合图1对多足机器人100的各个部件进行具体的介绍：
[0027]机械单元101为多足机器人100的硬件。如图1所示，机械单元101可包括驱动板1011、电机1012、机械结构1013，如图2所示，机械结构1013可包括机身主体1014、可伸展的腿部1015、足部1016，在其他实施方式中，机械结构1013还可包括可伸展的机械臂、可转动的头部结构、可摇动的尾巴结构、载物结构、鞍座结构、摄像头结构等。需要说明的是，机械单元101的各个部件模块可以为一个也可以为多个，可根据具体情况设置，比如腿部1015可为4个，每个腿部1015可配置3个电机1012，对应的电机1012为12个。
[0028]通讯单元102可用于信号的接收和发送，还可以通过与网络和其他设备通信，比如，接收遥控器或其他多足机器人100发送的按照特定步态以特定速度值向特定方向移动的指令信息后，传输给控制模块110处理。通讯单元102包括如WiFi模块、4G模块、5G模块、蓝牙模块、红外模块等。
[0029]传感单元103用于获取多足机器人100周围环境的信息数据以及监控多足机器人100内部各部件的参数数据，并发送给控制模块110。传感单元103包括多种传感器，如获取
周围环境信息的传感器：激光雷达(用于远程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、毫米波雷达(用于短程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、摄像头、红外摄像头、全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)等。如监控多足机器人100内部各部件的传感器：惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)(用于测量速度值、加速度值和角速度值的值)，足底传感器(用于监测足底着力点位置、足底姿态、触地力大小和方向)、温度传感器(用于检测部件温度)。至于多足机器人100还可配置的载荷传感器、触摸传感器、电机角度传感器、扭矩传感器等其他传感器，在此不再赘述。
[0030]接口单元104可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等)并且将接收到的输入传输到多足机器人100内的一个或多个部件，或者可以用于向外部装置输出(例如，数据信息、电力等)。接口单元104可包括电源端口、数据端口(如USB端口)、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人，其特征在于，包括：机身、至少两个气压计以及控制模块；所述机身包括第一端和第二端，其中，所述第一端包括至少一个所述气压计，所述第二端包括至少一个所述气压计；所述至少两个气压计均与所述控制模块电连接。2.根据权利要求1所述的足式机器人，其特征在于，所述足式机器人还包括至少两个气压计隔离罩，所述气压计布置在所述气压计隔离罩内。3.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，所述足式机器人还包括多个通气孔，所述通气孔为所述机身的内外气体提供流通路径。4.根据权利要求3所述的足式机器人，其特征在于，所述至少两个气压计隔离罩的表面设置有至少一个所述通气孔，所述机身的头部和尾部各设置有至少一个所述通气孔。5.根据权利要求4所述的足式机器人，其特征在于，所述气压计隔离罩表面设置的通气孔为阵...

【专利技术属性】
技术研发人员：王增跃，方根在，董启録，肖志光，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：新型
国别省市：