打磨喷涂一体化攀爬机器人制造技术

本发明专利技术涉及塔筒外壁维护设备技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易、能实现代替人工完成高空作业的打磨喷涂一体化攀爬机器人，包括底板、可上下运动设置于所述底板上方的安装板，所述安装板上可转动设置有转动座，所述转动座侧壁上设置有第一悬臂杆、第二悬臂杆，所述第一悬臂杆的自由端上设置有油漆喷嘴，所述第二悬臂杆设置有打磨片，所述安装板外罩设有壳体，所述壳体下端部设置于所述底板上，所述转动座穿出所述壳体，所述转动座上设置有第一悬臂杆转动装置，所述第二悬臂杆上设置有升降驱动机构、打磨装置，所述安装板与底板之间设置有缓冲支撑装置，所述底板与所述安装板之间设置有旋转机构，所述底板设置有攀爬机构。所述底板设置有攀爬机构。所述底板设置有攀爬机构。

【技术实现步骤摘要】
打磨喷涂一体化攀爬机器人


[0001]本专利技术涉及塔筒外壁维护设备
，特别涉及打磨喷涂一体化攀爬机器人。

技术介绍

[0002]在碳达峰、碳中和的大背景下，作为绿色能源风力发电，已在世界各地广为应用。风电塔筒由于长期裸露在自然环境中，经受风沙、各种腐蚀性物质的侵袭，钢铁塔筒外壁表面的涂装会污损、油漆会脱落，加快塔筒的锈蚀过程、缩短其工作寿命。因此，需要定期对塔筒外壁进行维护保养，延长塔筒工作寿命。
[0003]目前国内比较普遍的做法是：工作人员先到塔顶，用固定在机舱上的绳索将工作 人员悬吊在塔筒外围进行工作，或工作人员在大型起重机的提升吊笼内工作。由于塔筒直径大、塔身高达几十米至上百米，同时风电场多建在自然环境恶劣的场所，工作人员高空作业风险大、劳动强度大、效率低、成本高。因此，迫切需要用机器人来代替人工进行高空作业。

技术实现思路

[0004]因此，针对上述的问题，本专利技术提出一种结构设计合理、操作简易、能实现代替人工完成高空作业的打磨喷涂一体化攀爬机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采取的解决方案为:打磨喷涂一体化攀爬机器人，包括底板、可上下运动设置于所述底板上方的安装板，所述安装板上可转动设置有转动座，所述转动座侧壁上设置有第一悬臂杆、第二悬臂杆，所述第一悬臂杆的自由端上设置有油漆喷嘴，所述第二悬臂杆的自由端上可转动、升降设置有打磨片，所述安装板外罩设有壳体，所述壳体下端部设置于所述底板上，所述转动座穿出所述壳体，所述转动座上设置有用于驱动所述第一悬臂杆转动带动油漆喷嘴靠近或远离塔筒外壁的第一悬臂杆转动装置，所述第二悬臂杆上设置有用于驱动所述打磨片升降的升降驱动机构、用于驱动打磨片转动对维护位置进行打磨的打磨装置，所述安装板四个角与底板之间分别设置有用于缓冲支撑安装板的缓冲支撑装置，所述底板与所述安装板之间设置有用于适应底板与安装板相对运动驱动转动座转动切换打磨片和油漆喷嘴位置的旋转机构，所述底板下端部两侧分别设置有用于驱动所述打磨片、油漆喷嘴前进或后退的攀爬机构。
[0006]进一步改进的是：所述底板与安装板之间设置有用于将机器人之间相互串接的串连机构。
[0007]进一步改进的是：所述底板上设置有用于检测塔筒外壁识别锈口、缺口并反馈的视觉检测模块，所述视觉检测的摄像头设置于所述壳体前进方向的侧壁上。
[0008]进一步改进的是：所述第一悬臂杆转动装置为第一中空旋转平台，所述第一中空旋转平台的转动中心线平行于所述安装板，所述第一中空旋转平台的壳体固定设置于所述转动座上，所述第一悬臂杆设置于所述第一中空旋转平台的转动平台上。
[0009]进一步改进的是：所述升降驱动机构装置包括垂直第二悬臂杆设置于所述第二悬
臂杆自由端上的导向筒，所述导向筒内可上下运动设置有丝杆，所述导向筒上端部设置有用于驱动所述丝杆上下运动的升降驱动装置。
[0010]进一步改进的是：所述升降驱动装置包括第二中空旋转平台，所述第二中空旋转平台的转动台内设置有用于转动驱动丝杆升降的驱动套筒，所述驱动套筒内壁开设有与所述丝杆相啮合的内螺纹，所述丝杆穿设于所述驱动套筒内。
[0011]进一步改进的是：所述打磨装置为打磨机，所述打磨片设置于所述打磨机的旋转轴上，所述打磨机的壳体设置于所述丝杆下端部。
[0012]进一步改进的是：所述缓冲支撑装置包括下支撑座、上支撑座、弹性伸缩杆，所述下支撑座设置于所述底板上表面，所述上支撑座设置于所述安装板下表面，所述弹性伸缩杆两端部分别设置于所述下支撑座与上支撑座上。
[0013]进一步改进的是：旋转机构包括开设于所述安装板上的转动口，所述转动口内可转动设置有内齿圈，所述内齿圈上端面设置有可随内齿圈转动的用于承载转动座的转动安装板，所述底板上设置有可适应底板与安装板相对运动驱动内齿圈转动的驱动机构。
[0014]进一步改进的是：所述安装板下端面位于转动口位置设置有用于转动支撑所述内齿圈的上圆形支撑块、下圆形支撑块，所述上圆形支撑块上端面设置于所述安装板下端面，所述下圆形支撑块上端面设置于所述上圆形支撑块下端面，所述内齿圈的外壁同时贴合所述上圆形支撑块、下圆形支撑块的内壁，所述下圆形支撑块上设置有用于支撑内齿圈防止内齿圈向下脱离的支撑装置，所述上圆形支撑块、下圆形支撑块与内齿圈之间设置有用于限制内齿圈相对上圆形支撑块、下圆形支撑块上下滑移的限位装置。
[0015]进一步改进的是：所述支撑装置为下圆形支撑块内壁下端部向内凸起的支撑凸沿，所述内齿圈下端面设置于所述支撑凸沿上。
[0016]进一步改进的是：限位装置包括内齿圈外壁沿径向向外凸起的半圆形限位凸起，所述上圆形支撑块的内壁下端部与下圆形支撑块的内壁上端部分别开设有供所述半圆形限位凸起伸入且与半圆形限位凸起贴合的上限位槽、下限位槽。
[0017]进一步改进的是：所述上圆形支撑块、下圆形支撑块外部罩设有固定套，所述固定套下端面开设有供部件穿过的操作口，所述上圆形支撑块、下圆形支撑块的外壁与所述固定套内壁贴合，所述固定套外壁上端一体设置有安装凸沿，所述安装凸沿上可拆装设置有若干用于与所述安装板连接相连接的连接件。
[0018]进一步改进的是：所述驱动机构包括驱动齿轮，所述驱动齿轮的轴向尺寸小于内齿圈的轴向尺寸，所述驱动齿轮可适应所述弹性伸缩杆的伸缩范围可滑移的与所述内齿圈齿合，所述底板上设置有用于驱动所述驱动齿轮带动内齿圈转动的驱动装置。
[0019]进一步改进的是：所述驱动装置为电机，所述电机的壳体固定设置于所述底板上，所述电机的旋转轴与所述驱动齿轮连接。
[0020]进一步改进的是：所述攀爬机构包括履带安装座，所述履带安装座上设置有可自吸附筒壁的永磁履带，所述履带安装座上位于履带前进方向后端可转动设置有履带驱动轮、位于履带前进方向前端可转动设置有履带从动轮，所述履带安装座上沿永磁履带前进方向间隔设置有若干组用于向永磁履带吸附方向抵顶永磁履带的缓冲组，所述缓冲组包括两个第一缓冲轮、两个第二缓冲轮，所述永磁履带绕设于所述履带驱动轮、履带从动轮、第一缓冲轮、第二缓冲轮上，两个所述第一缓冲轮与第二缓冲轮分别沿永磁履带宽度方向同
轴间隔可转动设置，所述履带从动轮的直径小于所述履带驱动轮的直径，所述履带从动轮的最低位置高于所述第一缓冲轮、第二缓冲轮的最低位置，所述履带安装座上位于第一缓冲轮与第二缓冲轮之间上方设置有用于第一缓冲轮与第二缓冲轮越过障碍处时对履带安装座冲击力的缓冲装置，所述履带安装座上设置有用于驱动永磁履带转动攀爬的驱动装置。
[0021]进一步改进的是：所述第一缓冲轮、第二缓冲轮的最低位置与履带驱动轮的最低位置位于同一平面上，所述履带从动轮的最高位置与所述履带驱动轮的最高位置位于同一平面上。
[0022]进一步改进的是：所述缓冲装置包括用于分别同轴连接两个所述第一缓冲轮与两个所述第二缓冲轮的第一连接轴与第二连接轴，所述履带安装座上位于第一缓冲轮与第二缓冲轮之间的上方设置有安装轴，所述安装轴一端固定设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.打磨喷涂一体化攀爬机器人，其特征在于：包括底板、可上下运动设置于所述底板上方的安装板，所述安装板上可转动设置有转动座，所述转动座侧壁上设置有第一悬臂杆、第二悬臂杆，所述第一悬臂杆的自由端上设置有油漆喷嘴，所述第二悬臂杆的自由端上可转动、升降设置有打磨片，所述安装板外罩设有壳体，所述壳体下端部设置于所述底板上，所述转动座穿出所述壳体，所述转动座上设置有用于驱动所述第一悬臂杆转动带动油漆喷嘴靠近或远离塔筒外壁的第一悬臂杆转动装置，所述第二悬臂杆上设置有用于驱动所述打磨片升降的升降驱动机构、用于驱动打磨片转动对维护位置进行打磨的打磨装置，所述安装板四个角与底板之间分别设置有用于缓冲支撑安装板的缓冲支撑装置，所述底板与所述安装板之间设置有用于适应底板与安装板相对运动驱动转动座转动切换打磨片和油漆喷嘴位置的旋转机构，所述底板下端部两侧分别设置有用于驱动所述打磨片、油漆喷嘴前进或后退的攀爬机构。2.根据权利要求1所述的打磨喷涂一体化攀爬机器人，其特征在于：所述底板与安装板之间设置有用于将机器人之间相互串接的串连机构。3.根据权利要求1所述的打磨喷涂一体化攀爬机器人，其特征在于：所述底板上设置有用于检测塔筒外壁识别锈口、缺口并反馈的视觉检测模块，所述视觉检测的摄像头设置于所述壳体前进方向的侧壁上。4.根据权利要求1所述的打磨喷涂一体化攀爬机器人，其特征在于：所述第一悬臂杆转动装置为第一中空旋转平台，所述第一中空旋转平台的转动中心线平行于所述安装板，所述第一中空旋转平台的壳体固定设置于所述转动座上，所述第一悬臂杆设置于所述第一中空旋转平台的转动平台上。5.根据权利要求1所述的打磨喷涂一体化攀爬机器人，其特征在于：所述升降驱动机构装置包括垂直第二悬臂杆设置于所述第二悬臂杆自由端上的导向筒，所述导向筒内可...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂德贵，沈顺喜，陈向卿，邱进兵，
申请(专利权)人：福建永越智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：