【技术实现步骤摘要】
车辆行驶路径的规划方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及路径规划领域，尤其涉及一种车辆行驶路径的规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车数量的不断增长，交通事故也随之增多，汽车安全早已成为全社会关注的焦点问题。为车主及时提供最优路径，在降低道路交通事故发生率方面，有着重要的研究意义和巨大的应用价值。
[0003]现有的局部路径规划算法主要采用人工势场法、基于图搜索的方法、采样的方法和基于离散优化的方法，但利用上述方法得到的规划路径，容易陷入局部极小点的问题，从而导致路径规划失败。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种车辆行驶路径的规划方法、装置、设备及存储介质，解决了现有的车辆行驶路径的规划方法准确率不高的问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆行驶路径的规划方法，该方法包括：
[0007]获取车辆行驶的全路径，全路径由多个离散的定位点组成；
[000...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶的全路径，所述全路径由多个离散的定位点组成；根据所述定位点获取所述全路径的弧长以及车辆距离所述全路径的横向偏移量；根据所述全路径的弧长和所述全路径的横向偏移量确定多个候选路径，根据预设的多个评价算法对多个所述候选路径进行评价，并得到评价结果；根据所述评价结果以及预设的评价标准，从多个所述候选路径中确定目标路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据全路径的弧长和所述全路径的横向偏移量确定多个候选路径，包括：根据所述全路径的弧长和所述全路径的横向偏移量建立路径规划的参考坐标系；根据所述参考坐标系确定多个候选路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位点获取所述全路径的弧长以及车辆距离所述全路径的横向偏移量，包括：根据所述定位点确定所述全路径的基准线，所述基准线为所述全路径的中心线；将车辆在所述基准上的投影线段的第一端点与所述基准线终止点之间的弧长确定为所述全路径的弧长，将车辆与距离所述基准线之间的横向偏移量确定为所述全路径的横向偏移量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考坐标系确定多个候选路径，包括：将所述参考坐标系中的所述全路径的弧长和所述全路径的横向偏移量的转换至大地笛卡尔坐标，得到标准坐标系；根据所述标准坐标系确定多个候选路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准坐标系确定多个候选路径，包括：获取车辆当前的航向角，根据所述车辆当前的航向角、...
【专利技术属性】
技术研发人员：金建庭，
申请(专利权)人：杭州优行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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