一种路径规划方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法及装置，用以解决目前的路径规划方法更趋向于避障目的，而缺乏对驾驶人的主观感受的考虑，导致规划出的路径存在不合理之处的问题。该方法获取目标车辆的车辆信息、其他车辆的车辆信息及道路信息，确定目标车辆在当前行驶状态下对应的行驶规划范围；对车辆信息、道路信息进行Frenet坐标转换；在行驶规划范围内，预测目标车辆可能到达的目标位置点集确定对应的若干候选轨迹；根据行车风险场理论，确定候选轨迹分别对应的风险，以及根据车辆信息，确定候选轨迹分别对应的舒适性；根据风险和舒适性构建损失函数，从候选轨迹中选择目标轨迹。本方案通过同时引入轨迹风险和舒适性的判断，使得路径规划更符合驾驶人的主观感受。合驾驶人的主观感受。合驾驶人的主观感受。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法及装置


[0001]本申请涉及路径规划
，尤其涉及一种路径规划方法及装置。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，自动驾驶技术日益趋于成熟。
[0003]自动驾驶技术可分为感知层、决策层和执行层。感知层用于采集并处理道路环境和车辆内部的信息，供后续环节使用。决策层用于根据感知层获取的信息进行决策判断，制定相应的控制策略。执行层用于根据控制策略，对车辆的加减速、转向和制动等参数进行控制。
[0004]在行驶过程中，面对复杂多变的道路环境，以及驾驶人对于安全性和舒适性的需求，给自动驾驶技术带来了一定的挑战。
[0005]目前应用于自动驾驶技术中的路径规划的方法主要有人工势场法、基于采样的方法和基于图搜索的方法等。但现有的路径规划方法在规划路径时更趋向于避障的目的，而缺乏对驾驶人的主观感受的考虑，在驾驶拟人化方面还有欠缺。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种路径规划方法及装置，用以解决目前的路径规划方法更趋向于避障的目的，而缺乏对驾驶人的主观感受的考虑，导致规划出的路径存在不合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆信息、其他车辆的车辆信息以及道路信息，确定所述目标车辆在当前行驶状态下对应的行驶规划范围；对所述车辆信息、道路信息进行Frenet坐标转换；在所述行驶规划范围内，预测所述目标车辆可能到达的目标位置点集，并确定对应的若干候选轨迹；根据行车风险场理论，确定所述若干候选轨迹分别对应的风险，以及根据所述车辆信息，确定所述若干候选轨迹分别对应的舒适性；根据所述风险和舒适性构建损失函数，从所述若干候选轨迹中选择目标轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所在车道、最大加速度、最大制动减速度，所述道路信息包括车道信息、限制速度；确定所述目标车辆在当前行驶状态下对应的行驶规划范围，具体包括：根据所述所在车道、车道信息，确定所述目标车辆横向的行驶规划范围；根据所述限制速度、最大加速度、最大制动减速度，确定所述目标车辆纵向的行驶规划范围。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括横向速度、纵向速度、横向加速度、纵向加速度；在所述行驶规划范围内，预测所述目标车辆可能到达的目标位置点集，具体包括：根据预设的采样时间间隔，以及所述横向速度、横向加速度，确定所述目标车辆对应的若干横向目标位置；根据所述采样时间间隔，以及所述纵向速度、纵向加速度，确定所述目标车辆对应的若干纵向目标位置；根据所述横向目标位置、纵向目标位置，确定对应的目标位置点集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述行驶规划范围内，根据行车风险场理论中的最大作用距离，确定采样间隔，进行目标位置的采样。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述目标车辆在相应目标位置时对应的车辆信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述若干候选轨迹中选择确定目标轨迹之前，所述方法还包括：根据所述道路信息，确定所述候...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凯，闫春来，李研强，田朋鑫，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学，
类型：发明
国别省市：