一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，包括：步骤S1，车载前视摄像头采集车辆前方图像，输出摄像头目标信息，若摄像头目标的类型为卡车，进行步骤S2，否则，结束流程；步骤S2，寻找初始雷达目标，输出初始雷达目标信息；步骤S3，区分初始雷达目标中的主目标和分裂目标，若初始雷达目标中不包括分裂目标，获取主目标信息作为最终雷达目标信息，进行步骤S5；若初始雷达目标中包括分裂目标，进入步骤S4；步骤S4，分别获取主目标信息和分裂目标信息，并获取最终雷达目标信息；步骤S5，利用融合算法获取融合目标。本发明专利技术能够使ADAS系统能够提前进入加速模式或者制动模式，进而使各个功能够更加平滑舒适地执行。执行。执行。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法


[0001]本专利技术涉及汽车辅助驾驶
，更具体地涉及一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法。

技术介绍

[0002]在汽车辅助驾驶(Advanced Driving Assistant System，ADAS)系统的应用场景中，当车辆前方有障碍物或与前车距离过近时，ADAS会发出制动功能以保障行程安全。然而，大卡车是一类较为特殊的目标：车体长、车身宽、体积大，在毫米波雷达对其进行探测时，会产生多个反射点，常常聚类成为多个目标。
[0003]如图1所示的大卡车目标，雷达反射点聚类成3个点，分别位于车尾、车身侧面和车头侧面，即如图所示的实心点R1、R2和R3。而摄像头目标输出的依据是车尾处形成的识别矩形框，如图所示的C1即为摄像头输出的卡车目标所在位置。由于R2、R3与C1的距离偏差过大，若选取R2或R3作为雷达目标点，会引起融合目标的距离判断错误，因此常常被融合算法排除在和C1的关联范围之外，而将C1和R1进行关联，形成融合目标。然而，当这类卡车目标在车辆前方变道切入本车辆所在车道时，即R3或R2已经变道进入本车道，但系统会认为C1和R1融合后的目标还在相邻车道，当ADAS系统接收到这样的信息，尤其是ACC功能开启的情况下，会导致制动启动晚而发生危险。

技术实现思路

[0004]为解决上述现有技术中的问题，本专利技术提供一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，对大卡车目标进行融合，使得车辆在探测到前方有大卡车时ADAS系统能够提前进入加速模式或制动模式，保障行车安全。
[0005]本专利技术提供的一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，包括：
[0006]步骤S1，车载前视摄像头采集车辆前方图像，获取摄像头目标，并输出摄像头目标信息，若摄像头目标的类型为卡车，进行步骤S2，否则，结束流程；
[0007]步骤S2，在车载前视摄像头的航迹范围内寻找前向毫米波雷达在卡车上形成的初始雷达目标，并输出初始雷达目标信息；
[0008]步骤S3，根据所述初始雷达目标信息，区分初始雷达目标中的主目标和分裂目标，若初始雷达目标中不包括分裂目标，则获取主目标信息作为最终雷达目标信息，进行步骤S5；若初始雷达目标中包括分裂目标，则进入步骤S4；
[0009]步骤S4，分别获取主目标信息和分裂目标信息，根据所述主目标信息和所述分裂目标信息获取最终雷达目标信息；
[0010]步骤S5，根据所述最终雷达目标信息和所述摄像头目标信息，利用融合算法获取融合目标。
[0011]进一步地，所述摄像头目标信息包括摄像头目标类型、摄像头目标的宽度、摄像头目标的纵向距离、摄像头目标的横向距离、摄像头目标的纵向速度、摄像头目标的横向速度以及摄像头目标状态。
[0012]进一步地，所述初始雷达目标信息包括初始雷达目标反射的电磁波能量大小、初始雷达目标的宽度、初始雷达目标的纵向距离、初始雷达目标的横向距离、初始雷达目标的纵向速度、初始雷达目标的横向速度以及初始雷达目标状态。
[0013]进一步地，所述步骤S3还包括：判断所述分裂目标是否超过两个，若是，则结束流程；若否，则进入步骤S4。
[0014]进一步地，所述主目标信息包括主目标反射的电磁波能量大小、主目标的宽度、主目标的纵向距离、主目标的横向距离、主目标的纵向速度、主目标的横向速度以及主目标的状态。
[0015]进一步地，所述分裂目标信息包括分裂目标反射的电磁波能量大小、分裂目标的宽度、分裂目标的纵向距离、分裂目标的横向距离、分裂目标的纵向速度、分裂目标的横向速度以及分裂目标的状态。
[0016]进一步地，所述步骤S4中获取最终雷达目标信息的方法具体为：将所述主目标反射的电磁波能量大小作为最终雷达目标的电磁波能量大小，所述主目标的宽度作为最终雷达目标的宽度，所述主目标的纵向距离作为最终雷达目标的纵向距离，所述主目标的横向距离作为最终雷达目标的横向距离，所述主目标的纵向速度作为最终雷达目标的纵向速度，所述主目标的横向速度作为最终雷达目标的横向速度，并将位于卡车最前端的分裂目标的状态作为最终雷达目标状态。
[0017]本专利技术针对卡车这一特殊的目标类型，采取一主多附的表征方法来描述融合目标，能够使ADAS系统能够提前进入加速模式或者制动模式，进而使各个功能够更加平滑舒适地执行。
附图说明
[0018]图1是大卡车目标融合的原理图。
[0019]图2是按照本专利技术的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法的流程图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图，给出本专利技术的较佳实施例，并予以详细描述。
[0021]如图2所示，本专利技术提供的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，包括以下步骤：
[0022]步骤S1，车载前视摄像头采集车辆前方图像，获取摄像头目标，并输出摄像头目标信息，摄像头目标信息包括摄像头目标类型(如行人、二轮车、小汽车、卡车等)、摄像头目标的宽度、摄像头目标的纵向距离、摄像头目标的横向距离、摄像头目标的纵向速度、摄像头目标的横向速度以及摄像头目标状态(如静止、加速、减速、切入、切出等)；当摄像头目标类型为卡车时，进行步骤S2，否则，结束流程。
[0023]摄像头目标信息C
m
可通过下式表达：
[0024][0025]式中，CT_type表示摄像头目标类型；CT_width表示摄像头目标的宽度；CT_dx表示摄像头目标的纵向距离；CT_dy表示摄像头目标的横向距离；CT_vx表示摄像头目标的纵向速度；CT_vy表示摄像头目标的横向速度；CT_status表示摄像头目标状态。
[0026]步骤S2，在车载前视摄像头的航迹范围内寻找前向毫米波雷达在卡车上形成的初始雷达目标，并输出初始雷达目标信息。初始雷达目标信息包括初始雷达目标反射的电磁波能量大小、初始雷达目标的宽度、初始雷达目标的纵向距离、初始雷达目标的横向距离、初始雷达目标的纵向速度、初始雷达目标的横向速度以及初始雷达目标状态(如静止、加速、减速、切入、切出等)。寻找出的初始雷达目标满足能够与摄像头目标融合的要求，即摄像头目标和雷达目标的距离差、速度差、航迹起始等参数符合当前融合算法的关联策略。比如，当前摄像头目标的纵向距离CT_dx在(D1，D2)范围内时，设定一个可以进行融合关联的目标和摄像头目标的距离差为Δd，设定一个可以进行融合关联的目标和摄像头目标的速度差为Δv，且该目标的航迹曾经被融合航迹合关联过。
[0027]初始雷达目标信息R
m
可通过下式表达：
[0028][0029]式中，RT_rcs表示初始雷达目标反射的电磁波能量大小；RT_width表示初始雷达目标的宽度；RT_dx表示初始雷达目标的纵向距离；RT_dy表示初始雷达目标的横向距离，RT_vx表示初始雷达目标的纵向速度；RT_vy本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，包括：步骤S1，车载前视摄像头采集车辆前方图像，获取摄像头目标，并输出摄像头目标信息，若摄像头目标的类型为卡车，进行步骤S2，否则，结束流程；步骤S2，在车载前视摄像头的航迹范围内寻找前向毫米波雷达在卡车上形成的初始雷达目标，并输出初始雷达目标信息；步骤S3，根据所述初始雷达目标信息，区分初始雷达目标中的主目标和分裂目标，若初始雷达目标中不包括分裂目标，则获取主目标信息作为最终雷达目标信息，进行步骤S5；若初始雷达目标中包括分裂目标，则进入步骤S4；步骤S4，分别获取主目标信息和分裂目标信息，根据所述主目标信息和所述分裂目标信息获取最终雷达目标信息；步骤S5，根据所述最终雷达目标信息和所述摄像头目标信息，利用融合算法获取融合目标。2.根据权利要求1所述的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，所述摄像头目标信息包括摄像头目标类型、摄像头目标的宽度、摄像头目标的纵向距离、摄像头目标的横向距离、摄像头目标的纵向速度、摄像头目标的横向速度以及摄像头目标状态。3.根据权利要求1所述的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，所述初始雷达目标信息包括初始雷达目标反射的电磁波能量大小、初始雷达目标的宽度、初始雷达目标的纵向距离、初始雷达目标的横向距离、初始雷达目标的纵向速度、初始雷达...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑艳，唐为林，胡益汀，陈斌，
申请(专利权)人：华域汽车系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：