【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶领域，更具体地涉及一种激光雷达的外参校准方法及装置。
技术介绍
1、激光雷达是以发射激光束来探测目标的位置等特征量的雷达系统。由于其精度高、受环境影响小，即使在夜间或者光照条件不良的场景下也能正常工作，因此其被广泛安装在车辆上，用于环境感知，以实现智能驾驶。
2、由于激光雷达产生的点云数据是基于自身坐标系的，在实际应用时，需要将激光雷达的点云数据转换到统一的车身坐标系下，因此需要对激光雷达的外参进行标定，外参主要包括从激光雷达坐标系转换到车身坐标系之间的旋转参数和平移参数。现有技术中，通常假设车辆为刚体，然后在方向盘转角处于回正状态(即方向盘转角为0度)时，通过特定场景特征，标定得到激光雷达的外参。
3、但是，实际的车辆并不是刚体，当驾驶员转动方向盘时，车辆的姿态将产生变化，使得激光雷达的位置也会产生变化，因此不同的方向盘转角下，激光雷达的外参也是会变化的，若直接将方向盘转角为0度时标定的外参作为任意方向盘转角下的外参，会产生较大的误差，降低激光雷达的感知精度。
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【技术保护点】
1.一种激光雷达的外参校准方法，其特征在于，所述激光雷达安装在车辆上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达的外参校准方法，其特征在于，所述激光雷达包括多个激光器，各激光器与点云的各个点一一对应；
3.根据权利要求1所述的激光雷达的外参校准方法，其特征在于，转换矩阵包括12个参数；
4.根据权利要求3所述的激光雷达的外参校准方法，其特征在于，根据方向盘转向角的角度与角度对应的转换矩阵之间的映射关系计算实时角度对应的转换矩阵，具体包括：
5.根据权利要求1所述的激光雷达的外参校准方法，其特征在于，根据所述实时角度...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的外参校准方法，其特征在于，所述激光雷达安装在车辆上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达的外参校准方法，其特征在于，所述激光雷达包括多个激光器，各激光器与点云的各个点一一对应；
3.根据权利要求1所述的激光雷达的外参校准方法，其特征在于，转换矩阵包括12个参数；
4.根据权利要求3所述的激光雷达的外参校准方法，其特征在于，根据方向盘转向角的角度与角度对应的转换矩阵之间的映射关系计算实时角度对应的转换矩阵，具体包括：
5.根据权利要求1所述的激光雷达的外参校准方法，其特征在于，根据所述实时角度对应的转换矩阵对所述基准外参进行校准，得到方向盘转向角为实时角度时的外参，具体包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：刘诗萌，王栋杰，张将红，于飞，
申请(专利权)人：华域汽车系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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