雷达标注方法技术

本发明专利技术涉及一种雷达标注方法，包括：在地面上划出测试车的车辆坐标系

【技术实现步骤摘要】
雷达标注方法


[0001]本专利技术涉及车辆传感器测试领域，更具体地涉及一种雷达标注方法
。

技术介绍

[0002]高级驾驶辅助系统
(ADAS)
是利用安装在车上的各式各样传感器
(
毫米波雷达
、
激光雷达
、
单
\
双目摄像头以及卫星导航
)
，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态
、
动态物体的辨识
、
侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性
。
[0003]实车测试时传感器开发的重要流程之一
。
在实车测试中由于传感器输出目标的位置信息是传感器的探测值，而并非是车辆坐标系下的真实值，因此在测试时需要安装第三方的真值测试设备，例如
Ibeo
激光真值系统，该系统能提供位置精度
≤0.02m
的目标位置信息，该信息能有效的辅助我们确定传感器目标的位置真实性
。
[0004]但是，真值测试设备的价格较高，对于多组实车测试来说成本太高，不便于开展大规模的道路测试
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种雷达标注方法，用于在实车测试时为雷达目标提供真值参考，确定雷达目标是否进入真实的报警区域，无需采用第三方真值测试设备，降低了测试成本
。
[0006]基于上述目的，本专利技术提供一种雷达标注方法，包括以下步骤：
[0007]在宽阔水平的地面上划出测试车的车辆坐标系
、BSD
报警区域和
TBD
区域；
[0008]将测试车行驶至地面，并使实际的测试车的车辆坐标系与地面上划出的测试车的车辆坐标系重合；
[0009]调整测试车上的摄像头的位置，使摄像头的视角覆盖
BSD
报警区域和
TBD
区域，然后打开摄像头，录制划线区域视频；
[0010]在电子设备上打开划线区域视频，并调整视频窗口的位置及尺寸，使得划线区域视频能够清晰地播放，根据划线区域视频中的
BSD
报警区域和
TBD
区域位置，在电子设备的显示屏上标记出
BSD
报警区域和
TBD
区域，然后确定视频窗口的位置及尺寸；
[0011]将测试车行驶至测试道路上进行测试，测试过程中保持摄像头的位置不变，并通过摄像头录制道路测试视频；
[0012]在确定的视频窗口的位置及尺寸保持不变的情况下，在电子设备上打开道路测试视频，以显示屏上标记的
BSD
报警区域或
TBD
区域作为真值参考，判断测试车的雷达是否准确
。
[0013]进一步地，在实际的和地面上划出的测试车的车辆坐标系中，均以测试车车尾中心点为所述测试车的车辆坐标系的原点，平行于地面并朝向测试车前方的方向为
X
轴正向，平行于地面并朝向驾驶员的右侧的方向为
Y
轴正向，单位为米，且在地面上划出的测试车的
车辆坐标系中，将地面上的一个点设置为测试车车尾中心点，并设置测试车在地面上时的前方方向
。
[0014]进一步地，所述
BSD
报警区域包括第一矩形区域和第二矩形区域
。
[0015]进一步地，所述第一矩形区域的四个顶点的坐标为分别为
(1
，
‑
4)、(1
，
‑
1.5)、(
‑6，
‑
1.5)、(
‑6，
‑
4)
，所述第二矩形区域的四个顶点的坐标分别为
(1
，
4)、(1
，
1.5)、(
‑6，
1.5)、(
‑6，
4)。
[0016]进一步地，所述
TBD
区域包括第三矩形区域
、
第四矩形区域
、
第五矩形区域
、
第六矩形区域
、
第七矩形区域和第八矩形区域
。
[0017]进一步地，所述第三矩形区域的四个顶点的坐标分别为
(1
，
‑
4)、(1
，
‑
5.5)、(
‑8，
‑
5.5)、(
‑8，
‑
4)
，所述第四矩形区域的四个顶点的坐标分别为
(
‑6，
‑
1.5)、(
‑6，
‑
4)、(
‑8，
‑
4)、(
‑8，
‑
1.5)
，所述第五矩形区域的四个顶点的坐标分别为
(1
，
‑
1.5)、(
‑8，
‑
1.5)、(
‑8，
‑
0.5)、(1
，
‑
0.5)
，所述第六矩形区域的四个顶点的坐标分别为
(1
，
4)、(1
，
5.5)、(
‑8，
5.5)、(
‑8，
4)
，所述第七矩形区域的四个顶点的坐标分别为
(
‑6，
1.5)、(
‑6，
4)、(
‑8，
4)、(
‑8，
1.5)
，所述第八矩形区域的四个顶点的坐标分别为
(1
，
1.5)、(
‑8，
1.5)、(
‑8，
0.5)、(1
，
0.5)。
[0018]进一步地，所述划线区域视频的录制时间为
10s。
[0019]进一步地，采用油性可擦笔在所述电子设备的显示屏上标记出
BSD
报警区域和
TBD
区域
。
[0020]进一步地，所述电子设备为计算机
、
智能手机或平板电脑
。
[0021]进一步地，以显示屏上标记的
BSD
报警区域或
TBD
区域作为真值参考，判断测试车的雷达是否准确，具体包括：
[0022]确定所述道路测试视频中有目标进入显示屏上标注的
BSD
报警区域时，所述测试车是否发出报警，若是，所述测试车的雷达准确，否则，所述测试车的雷达不准确；和
/
或，
[0023]确定所述道路测试视频中，所述测试车发出报警时是否有目标进入显示屏上标注的
BSD
报警区域，若是，所述测试车的雷达准确，否本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种雷达标注方法，其特征在于，包括以下步骤：在宽阔水平的地面上划出测试车的车辆坐标系
、BSD
报警区域和
TBD
区域；将测试车行驶至地面，并使实际的测试车的车辆坐标系与地面上划出的测试车的车辆坐标系重合；调整测试车上的摄像头的位置，使摄像头的视角覆盖
BSD
报警区域和
TBD
区域，然后打开摄像头，录制划线区域视频；在电子设备上打开划线区域视频，并调整视频窗口的位置及尺寸，使得划线区域视频能够清晰地播放，根据划线区域视频中的
BSD
报警区域和
TBD
区域位置，在电子设备的显示屏上标记出
BSD
报警区域和
TBD
区域，然后确定视频窗口的位置及尺寸；将测试车行驶至测试道路上进行测试，测试过程中保持摄像头的位置不变，并通过摄像头录制道路测试视频；在确定的视频窗口的位置及尺寸保持不变的情况下，在电子设备上打开道路测试视频，以显示屏上标记的
BSD
报警区域或
TBD
区域作为真值参考，判断测试车的雷达是否准确
。2.
根据权利要求1所述的雷达标注方法，其特征在于，在实际的和地面上划出的测试车的车辆坐标系中，均以测试车车尾中心点为所述测试车的车辆坐标系的原点，平行于地面并朝向测试车前方的方向为
X
轴正向，平行于地面并朝向驾驶员的右侧的方向为
Y
轴正向，单位为米，且在地面上划出的测试车的车辆坐标系中，将地面上的一个点设置为测试车车尾中心点，并设置测试车在地面上时的前方方向
。3.
根据权利要求2所述的雷达标注方法，其特征在于，所述
BSD
报警区域包括第一矩形区域和第二矩形区域
。4.
根据权利要求3所述的雷达标注方法，其特征在于，所述第一矩形区域的四个顶点的坐标为分别为
(1
，
‑
4)、(1
，
‑
1.5)、(
‑6，
‑
1.5)、(
‑6，
‑
4)
，所述第二矩形区域的四个顶点的坐标分别为
(1
，
4)、(1
，
1.5)、(
‑6，
1.5)、(
‑6，
4)。5.
根据权利要求4所述的雷达标注方法，其特征在于，所述
TBD
区域包括第三矩形区域
、
第四矩形区域
、
第五矩形区域
、
第六矩形区域
、
第七矩形区域和第八矩形区域
。6.
根据权利要求5所述的雷达标注方法，其特征在于，所述第三矩形区域的四个顶点的坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凤杰，王华锋，黄凯伟，张康华，
申请(专利权)人：华域汽车系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：