外参标定方法技术

本申请实施例提供了一种外参标定方法

【技术实现步骤摘要】
外参标定方法、设备以及系统


[0001]本申请涉及智能车辆
，尤其涉及一种外参标定方法
、
设备以及系统
。

技术介绍

[0002]目前，常通过车辆中部署的多种传感器对车辆周围的目标对象进行探测，并通过标定的外参对不同传感器的探测数据进行数据融合，以得到丰富的探测数据，增强车辆视觉的感知能力
。
在外参标定的过程中，需要将标定板手动搬移以实现对不同位置上标定板的探测
。
然而，手动移动标定板导致标定效率较低，并且存在由于移动位置不够准确导致标定精度低，移动区域不够大导致外参的计算结果进入局部最优解的问题
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供的一种外参标定方法
、
设备以及系统，以期提高标定效率
、
精度，以及避免技术结果进入局部最优解的问题
。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种外参标定方法，包括：向标定控制机构发送控制指令，该控制指令用于控制标定板依次移动至多个目标位置；在控制标定板依次移动至多个目标位置的过程中，接收该标定板上第一图像点的
N
个点对信息，
N
为大于或等于4的整数，该
N
个点对信息与该多个目标位置中的
N
个目标位置一一对应，该点对信息包括第一坐标信息和第二坐标信息，该第一坐标信息包括该标定板移动至对应的目标位置时，该第一图像点在第一设备的坐标系中的坐标，该第二坐标信息包括该标定板移动至对应的目标位置时，该第一图像点在第二设备的坐标系中的坐标；根据该
N
个点对信息，确定该第一设备和该第二设备之间的外参
。
[0005]通过第一方面提供的外参标定方法，上位机通过标定控制机构控制标定板移动至多个目标位置，并在标定板移动至多个目标位置的过程中，获取标定板上第一图像点的
N
个点对信息，进而根据
N
个点对信息确定第一设备和第二设备之间的外参，实现了标定板的自动移动控制，提高了标定效率和标定精度
。
[0006]在一种可能的实施方式中，该控制指令包括多个第一控制指令，该第一控制指令用于控制该标定板由当前所处的目标位置移动至下一目标位置，向标定板控制机构发送控制指令，包括：响应于触发事件，向该控制机构发送该第一控制指令；其中，该触发事件包括以下至少之一：接收到该标定板当前所处的目标位置对应的第一点对信息；接收到指示该标定板在当前所处的目标位置标定失败的信息；到达周期性触发时机
。
[0007]通过该实施方式提供的外参标定方法，上位机基于对触发事件的响应，控制标定板移动至下一目标位置，实现了对标定板位置的实时确定，以及对标定板的自动控制，提高了标定效率
。
[0008]在一种可能的实施方式中，该响应于触发事件，向该控制机构发送该第一控制指令，包括：在已接收的点对信息的数量小于第一预设值
M
时，响应于该触发事件，控制该标定板由当前所处的目标位置移动至下一目标位置，
M
为大于或等于
N
的整数
。
[0009]可选的，该方法还包括：在已接收的点对信息的数量大于或等于第一预设值
M
时，结束控制该标定板移动的过程，
M
为大于或等于
N
的整数
。
[0010]通过该实施方式提供的外参标定方法，在控制标定板移动至下一目标位置之前，先对确定是否已经接收到足够的点对信息，避免获取过多的点对信息，而导致计算资源消耗较大的问题
。
[0011]在一种可能的实施方式中，该控制指令携带有该多个目标位置的坐标
。
[0012]通过该实施方式提供的外参标定方法，上位机向标定控制机构指示多个目标位置的坐标，以便于标定控制机构将标定板准确移动至该多个目标位置
。
[0013]在一种可能的实施方式中，该控制指令携带有移动规则，该移动规则包括步长和
/
或移动方向，且该移动规则用于控制该标定板依次移动至该多个目标位置
。
[0014]通过该实施方式提供的外参标定方法，上位机向标定控制机构指示移动规则，以便于标定控制机构按照指示的移动规则进行移动，在所需移动的目标位置较多的情况下，可以降低信令开销
。
[0015]在一种可能的实施方式中，该控制指令包括多个第一控制指令，该第一控制指令用于控制该标定板由当前所处的目标位置移动至下一目标位置，且该第一控制指令携带的下一目标位置的坐标，为基于该标定板当前所处的目标位置对应的第一点对信息确定的
。
[0016]通过该实施方式提供的外参标定方法，基于当前目标位置对应的第一点对信息确定标定板的下一目标位置，使得标定板所移动的目标位置更灵活，更符合外参标定的需求，进而提高外参标定的准确度
。
[0017]在一种可能的实施方式中，该第一设备和该第二设备均部署于第一车辆，该多个目标位置均位于该第一车辆的探测区域；该多个目标位置分布于
L
个探测平面，
L
为正整数，该
L
个探测平面均垂直于地平面，且该
L
个探测平面相互平行；针对该
L
个探测平面中的每个探测平面，该探测平面中的多个目标位置具有不同的高度
。
[0018]通过该实施方式提供的外参标定方法，分布于
L
个探测平面的多个目标位置，丰富了外参标定的标定区域，避免标定的外参进入局部最优解
。
[0019]在一种可能的实施方式中，当
L
为大于1的整数时，在垂直该
L
个探测平面的方向上，该
L
个探测平面之间依次间隔第二预设值
。
[0020]通过该实施方式提供的外参标定方法，
L
个探测平面之间间隔一定距离，使得多个目标位置更丰富，以提高外参标定的准确度
。
[0021]在一种可能的实施方式中，根据该
N
个点对信息，确定该第一设备和该第二设备之间的外参，包括：根据该
N
个点对信息，确定
Q
个标定组，该
Q
个标定组均包括
N
个点对信息中的
n
个点对信息，
n
为确定该外参所需的点对信息数量，且该
Q
个标定组之间各不相同；针对该
Q
个标定组中的每个标定组，确定该标定组对应的备选外参；若
Q
＝1，则将该备选外参作为该第一设备和该第二设备之间的外参；或者，若
Q
＞1，则根据
Q
个验证组分别对该
Q
个标定组对应的备选外参的标定准确度进行验证，再将该
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种外参标定方法，其特征在于，包括：向标定控制机构发送控制指令，所述控制指令用于控制标定板依次移动至多个目标位置；在控制标定板依次移动至多个目标位置的过程中，接收所述标定板上第一图像点的
N
个点对信息，
N
为大于或等于4的整数，所述
N
个点对信息与所述多个目标位置中的
N
个目标位置一一对应，所述点对信息包括第一坐标信息和第二坐标信息，所述第一坐标信息包括所述标定板移动至对应的目标位置时，所述第一图像点在第一设备的坐标系中的坐标，所述第二坐标信息包括所述标定板移动至对应的目标位置时，所述第一图像点在第二设备的坐标系中的坐标；根据所述
N
个点对信息，确定所述第一设备和所述第二设备之间的外参
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括多个第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述标定板由当前所处的目标位置移动至下一目标位置，所述向标定板控制机构发送控制指令，包括：响应于触发事件，向所述控制机构发送所述第一控制指令；其中，所述触发事件包括以下至少之一：接收到所述标定板当前所处的目标位置对应的第一点对信息；接收到指示所述标定板在当前所处的目标位置标定失败的信息；到达周期性触发时机
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于触发事件，向所述控制机构发送所述第一控制指令，包括：在已接收的点对信息的数量小于第一预设值
M
时，响应于所述触发事件，控制所述标定板由当前所处的目标位置移动至下一目标位置，
M
为大于或等于
N
的整数
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在已接收的点对信息的数量大于或等于第一预设值
M
时，结束控制所述标定板移动的过程，
M
为大于或等于
N
的整数
。5.
根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令携带有所述多个目标位置的坐标
。6.
根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令携带有移动规则，所述移动规则包括步长和
/
或移动方向，且所述移动规则用于控制所述标定板依次移动至所述多个目标位置
。7.
根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括多个第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述标定板由当前所处的目标位置移动至下一目标位置，且所述第一控制指令携带的下一目标位置的坐标，为基于所述标定板当前所处的目标位置对应的第一点对信息确定的
。8.
根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备和所述第二设备均部署于第一车辆，所述多个目标位置均位于所述第一车辆的探测区域；所述多个目标位置分布于
L
个探测平面，
L
为正整数，所述
L
个探测平面均垂直于地平面，且所述
L
个探测平面相互平行；针对所述
L
个探测平面中的每个探测平面，所述探测平面中的多个目标位置具有不同的高度
。
9.
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当
L
为大于1的整数时，在垂直所述
L
个探测平面的方向上，所述
L
个探测平面之间依次间隔第二预设值
。10.
根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述
N
个点对信息，确定所述第一设备和所述第二设备之间的外参，包括：根据所述
N
个点对信息，确定
Q
个标定组，所述
Q
个标定组均包括
N
个点对信息中的
n
个点对信息，
n
为确定所述外参所需的点对信息数量，且所述
Q
个标定组之间各不相同；针对所述
Q
个标定组中的每个标定组，确定所述标定组对应的备选外参；若
Q
＝1，则将所述备选外参作为所述第一设备和所述第二设备之间的外参；或者，若
Q
＞1，则根据
Q
个验证组分别对所述
Q
个标定组对应的备选外参的标定准确度进行验证，再将所述
Q
个标定组对应的备选外参中标定准确度最高的备选外参确定为所述外参，所述
Q
个验证组与所述
Q
个标定组一一对应，且一个验证组中的
N
‑
n
个点对信息与对应的一个标定组中的
n
个点对信息组成所述
N
个点对信息
。11.
根据权利要求
10
所述的方法，其特征在于，所述根据
Q
个验证组分别对所述
Q
个标定组对应的备选外参的标定准确度进行验证，包括：针对所述
Q
个验证组中的每个验证组，根据所述验证组中的
N
‑
n
个点对信息和所述备选外参，得到
N
‑
n
个初始标定准确度，并根据所述
N
‑
n
个初始标定准确度，确定所述备选外参的标定准确度
。12.
根据权利要求
11
所述的方法，其特征在于，所述根据所述验证组中的
N
‑
n
个点对信息和所述备选外参，得到
N
‑
n
个初始标定准确度，包括：针对所述
N
‑
n
个点对信息中的每个点对信息，根据所述点对信息中的第一坐标信息和所述备选外参，确定第三坐标信息；根据所述第三坐标信息和所述点对信息中的第二坐标信息之间的坐标偏差，确定所述初始标定准确度
。13.
根据权利要求1至
12
任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述标定板上第一图像点的
N
个点对信息，包括：接收第一车辆的控制装置发送的所述
N
个点对信息，所述第一车辆的控制装置与所述第一设备和所述第二设备连接
。14.
根据权利要求1至
13
任一项所述的方法，其特征在于，所述标定板的形状为圆形，所述第一图像点为所述标定板的圆心
。15.
一种外参标定方法，其特征在于，包括：响应于周期性触发时机或控制指令，控制标定板依次移动至多个目标位置
。16.
根据权利要求

【专利技术属性】
技术研发人员：王剑伟，马继彬，郭剑艇，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：