【技术实现步骤摘要】
路侧雷达的标定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及智能交通领域,尤其涉及一种路侧雷达的标定方法
、
装置
、
设 备及存储介质
。
技术介绍
[0002]随着智能交通系统和智能网联汽车产业的发展,路侧感知系统发挥着越来 越重要的作用
。
路侧感知系统通过在路侧布置传感器
(
包括摄像头
、
毫米波雷达
、 激光雷达等
)
,实时感知道路上交通信息并实时将感知信息发送给行驶在道路上 的车辆,从而能够有效弥补车载感知的盲区,提升交通通行的安全性
。
[0003]在使用路侧雷达,尤其是毫米波雷达感知道路交通信息时,需要先对所述 毫米波雷达进行标定,从而根据标定的毫米波雷达,结合车辆与雷达的位置关 系,确定车辆的位置
。
在使用车辆传感器的定位信息与路侧雷达检测的车辆位 置信息对路侧雷达进行定位时,由于路侧雷达的噪点多,并且路侧雷达检测的 车辆的
ID
可能不连续等原因,不能够准确的由毫米波雷达的检测数据生成的轨 迹,不利于提高路侧毫米波雷达的标定精度
。
[0004]为了提升毫米波雷达的标定精度,传统的路侧毫米波雷达标定方法,主要 是通过在道路上放置角反射器获得目标在毫米波雷达中的坐标系,同时通过手 持式
GPS
定位装置获得目标的地理坐标,然后再计算两者的标定关系,该方法 在标定时需要封闭道路
。
这是 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种路侧雷达的标定方法,其特征在于,所述方法包括:获取由路侧雷达采集的车辆的第一定位信息和速度信息,以及由车载单元采集的网联车辆的第二定位信息;根据所述第一定位信息和所述速度信息对所述第一定位信息进行聚类,生成车辆轨迹;根据所述车辆轨迹的相对位置关系,结合预先确定的所述网联车辆行驶的车道信息,确定所述第二定位信息匹配的车辆轨迹;将所述第二定位信息和所述车辆轨迹中的第三定位信息按照时间对齐,将对齐的定位信息坐标转换计算,确定所述路侧雷达的标定信息
。2.
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述第一定位信息和所述速度信息对所述第一定位信息进行聚类,生成车辆轨迹,包括:根据所述第一定位信息和所述速度信息,计算所述第一定位信息中的定位点之间的距离;根据所述定位点之间的距离进行聚类,由聚类的定位点生成车辆轨迹
。3.
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,根据所述第一定位信息和所述速度信息,计算所述第一定位信息中的定位点之间的距离,包括:根据公式计算所述第一定位信息中的两个定位点之间的距离,其中,
x1,x2分别为两个定位点在预设的毫米波雷达坐标系中的
x
坐标,单位为米;
y1,y2分别为两个定位点在所述毫米波雷达坐标系中的
y
坐标,单位为米;
ts1,ts2分别为两个定位点的时间戳,单位为秒;
v1,v2分别为两个定位点的速度,单位为米每秒
。4.
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,将所述第二定位信息和所述车辆轨迹中的第三定位信息按照时间对齐,包括:确定所述第三定位信息的插值公式;根据所述插值公式确定所述车辆在对齐时刻时,在路侧雷达坐标系中的定位信息
。5.
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,将对齐的定位信息坐标转换计算,确定所述路侧雷达的标定信息,包括:在对齐的定位信息中,选择预定数量的对齐数据;将所述对齐数据代入预设的坐标系转换方程,确定作为标定信息的转换矩阵
。6.
根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述对齐数据包括基于局部
ENU
坐标系的定位信息和基于路侧雷达坐标系的定位信息;将所述对齐数据代入预设的坐标系转换...
【专利技术属性】
技术研发人员:魏吉敏,张长隆,
申请(专利权)人:长沙智能驾驶研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。