一种异物探测方法、系统及存储介质技术方案

本申请公开一种异物探测方法、系统及存储介质，涉及台间隙检测的领域，包括以下步骤：获取初始点云集合，所述初始点云集合存储有多个点云数据，且初始点云集合对应有位置信息；根据合规点云集合中的点云数据建立三维模型；判断三维模型与预设的样本模型是否一致，若三维模型与预设的样本模型不一致，则认为三维模型存在异物，将合规点云集合对应的位置信息作添加到反馈信息中并进行反馈；若三维模型与预设的样本模型一致，则认为三维模型不存在异物。对缝隙处的空间拍摄点云数据，并根据保留的点云数据生成三维模型，通过比较三维模型和样本模型，即可判断出空间内是否存在异物，若存在异物，则进行反馈以提醒工作人员。则进行反馈以提醒工作人员。则进行反馈以提醒工作人员。

【技术实现步骤摘要】
一种异物探测方法、系统及存储介质


[0001]本申请涉及站台间隙检测的领域，尤其是涉及一种异物探测方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着我国城市人口越来越多，便于人们出行的地铁也在城市中越造越多。
[0003]为了避免因客流量大而导致站台出现将人挤落到隧道的事故，国内大多数地铁站在站台与隧道之间设置有屏蔽门,列车停站时其车门与屏蔽门相对，同时开启车门和屏蔽门，即可使乘客上下列车。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为屏蔽门与车门之间存在一定的缝隙，若上下车时乘客过渡拥挤，导致通行不顺畅，很有可能出现在车门关闭时乘客或乘客所携带的物品被夹在屏蔽门和车门之间，存在安全隐患。

技术实现思路

[0005]为了减少出现乘客或物品被夹在屏蔽门和车门之间的情况，本申请提供一种异物探测方法、系统及存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供一种异物探测方法，采用如下的技术方案：一种异物探测方法，包括以下步骤：获取初始点云集合，所述初始点云集合存储有多个点云数据，且初始点云集合对应有位置信息；对初始点云集合中的点云数据进行过滤，保留所表征位置处在预设范围内的初始点云数据，定义所保留的初始点云数据所组成的集合为合规点云集合；根据合规点云集合中的点云数据建立三维模型；判断三维模型与预设的样本模型是否一致，若三维模型与预设的样本模型不一致，则认为三维模型存在异物，将合规点云集合对应的位置信息作添加到反馈信息中并进行反馈；若三维模型与预设的样本模型一致，则认为三维模型不存在异物。
[0007]通过采用上述技术方案，对缝隙处的空间拍摄点云数据，对点云数据进行过滤处理以减少数据量，并根据保留的点云数据生成三维模型，通过比较三维模型和样本模型，即可判断出空间内是否存在异物，若存在异物，则进行反馈以提醒工作人员。
[0008]可选的，根据合规点云集合中的点云数据建立三维模型前，还包括以下步骤：判断合规点云集合中的点云数据的数量是否大于预设个数，若合规点云集合中的点云数据的数量大于预设个数，则通过采样方式将合规点云集合中的点云数据的个数减少到预设个数。
[0009]可选的，所述点云数据包括X坐标值、Y坐标值、Z坐标值以及RGB分量；根据合规点云集合中的点云数据建立三维模型，包括以下步骤：
提取点云数据中的X坐标值、Y坐标值以及Z坐标值；根据同一合规点云集合的X坐标值、Y坐标值以及Z坐标值建立三维模型。
[0010]可选的，若三维模型与预设的样本模型不一致，则认为三维模型存在异物，还包括以下步骤：生成的三维模型具有第一边界和第二边界，其中，第一边界和第二边界相对设置；分别判断异物是否与第一边界接触、异物是否与第二边界接触，若异物同时接触第一边界和第二边界，则将预设的代表双门开启的第一提示信息添加到反馈信息中；若异物与第一边界接触但异物不与第二边界接触，则将预设的代表第一边界所在位置的门开启的第二提示信息添加到反馈信息中；若异物与第二边界接触但异物不与第一边界接触，则将预设的代表第二边界所在位置的门开启的第三提示信息添加到反馈信息中。
[0011]可选的，若异物同时接触第一边界和第二边界，还包括以下步骤：判断构成异物的点云数据中是否存在相邻点云数据的Z坐标值的差值超过预设高度值，若构成异物的点云数据中存在相邻点云数据的Z坐标值的差值超过预设高度值，则将用于表示先后开门的第四提示信息添加到反馈信息中。
[0012]可选的，所述采用方式为下采样。
[0013]第二方面，本申请提供一种异物探测系统，采用如下的技术方案：一种异物探测系统，包括预处理模块、建模模块和比较模块，预处理模块，用于获取初始点云集合，并对初始点云集合中的点云数据进行过滤，保留所表征位置处在预设范围内的初始点云数据，定义所保留的初始点云数据所组成的集合为合规点云集合；建模模块，用于根据合规点云集合中的点云数据建立三维模型；比较模块，用于判断三维模型与预设的样本模型是否一致，若三维模型与预设的样本模型不一致，则将合规点云集合对应的位置信息作添加到反馈信息中并进行反馈；若三维模型与预设的样本模型一致，则认为三维模型不存在异物。
[0014]第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种方法的计算机程序。
[0015]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：对缝隙处的空间拍摄点云数据，对点云数据进行过滤处理以减少数据量，并根据保留的点云数据生成三维模型，通过比较三维模型和样本模型，即可判断出空间内是否存在异物，若存在异物，则进行反馈以提醒工作人员。
附图说明
[0016]图1是本申请实施例的流程框图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图1对本申请作进一步详细说明。
[0018]本申请实施例公开一种异物探测方法，参照图1，包括以下步骤：S100、获取初始点云集合，所述初始点云集合存储有多个点云数据，且初始点云集合对应有位置信息。
[0019]初始点云集合中的点云数据是通过TOF相机采集到的，且每个初始点云集合对应一个TOF相机。位置信息所代表的位置就是用来获取对应初始点云集合的TOF相机的安装位置。
[0020]由于TOF相机安装的位置固定在地铁屏蔽门和列车门之间，每个屏蔽门对应一个TOF相机。为了方便定位，可以对屏蔽门和TOF相机进行编号，例如，1号屏蔽门对应1号TOF相机，2号屏蔽门对应1号TOF相机。此时，位置信息即为TOF相机的编号，在TOF相机进行点云数据采集后，将自身对应的编号与点云数据一同传输到后续处理器。
[0021]另外，TOF相机获取点云数据的前提是屏蔽门和列车门均已经关闭。屏蔽门和列车门在关闭后，安装在屏蔽门和列车门上的检测设备，如位移传感器、门磁开关、光电开关等等，传输关门信号给对应的TOF相机，TOF相机在同一时间段内持续接收到两个关门信号后启动。
[0022]在本实施例中，TOF相机处在屏蔽门和列车门之间空间的顶部，且TOF相机的镜头竖直朝下以完整地获取屏蔽门和列车门之间的空间参数。
[0023]TOF相机在工作时，是主动发射调制过的光到目标面上，然后接收反射回来的放射光，测量出发射和反射光之间的相位差，并经运算和转换得到距离。
[0024]具体的测量相位差的方式有脉冲调制波和连续调制波这两种。本实施例中，采用连续调制波，以起到减掉测量过程中复位电压、环境光、电容增益等因素的影响。
[0025]S200、对初始点云集合中的点云数据进行过滤，保留所表征位置处在预设范围内的初始点云数据，定义所保留的初始点云数据所组成的集合为合规点云集合。
[0026]对初始点云集合中的点云数据进行过滤是由于TOF相机的拍摄范围超过屏蔽门与列车门之间的空间宽度，导致初始点云集合中存在部分对于判断屏蔽门与列车门之间异物并没有帮助的点云数据。因此，为了减轻后续数据传输和计算的压力，需要对初始点云集合中的点云数据进行过滤。
[0027]本实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异物探测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取初始点云集合，所述初始点云集合存储有多个点云数据，且初始点云集合对应有位置信息；对初始点云集合中的点云数据进行过滤，保留所表征位置处在预设范围内的初始点云数据，定义所保留的初始点云数据所组成的集合为合规点云集合；根据合规点云集合中的点云数据建立三维模型；判断三维模型与预设的样本模型是否一致，若三维模型与预设的样本模型不一致，则认为三维模型存在异物，将合规点云集合对应的位置信息作添加到反馈信息中并进行反馈；若三维模型与预设的样本模型一致，则认为三维模型不存在异物。2.根据权利要求1所述的一种异物探测方法，其特征在于，根据合规点云集合中的点云数据建立三维模型前，还包括以下步骤：判断合规点云集合中的点云数据的数量是否大于预设个数，若合规点云集合中的点云数据的数量大于预设个数，则通过采样方式将合规点云集合中的点云数据的个数减少到预设个数。3.根据权利要求1所述的一种异物探测方法，其特征在于：所述点云数据包括X坐标值、Y坐标值、Z坐标值以及RGB分量；根据合规点云集合中的点云数据建立三维模型，包括以下步骤：提取点云数据中的X坐标值、Y坐标值以及Z坐标值；根据同一合规点云集合的X坐标值、Y坐标值以及Z坐标值建立三维模型。4.根据权利要求1所述的一种异物探测方法，其特征在于，若三维模型与预设的样本模型不一致，则认为三维模型存在异物，还包括以下步骤：生成的三维模型具有第一边界和第二边界，其中，第一边界和第二边界相对设置；分别判断异物是否与第一边界接触、异物是否与第二边界接触，若...

【专利技术属性】
技术研发人员：李京乐，成宇，邱志伟，朱志东，熊宏贵，彭海霞，
申请(专利权)人：宁波微科光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：