一种基于petri-net模型的无人机轨迹验证方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于petri

【技术实现步骤摘要】
一种基于petri
‑
net模型的无人机轨迹验证方法和系统


[0001]本专利技术涉及工业物联网无人机智能控制
，具体涉及一种基于petri
‑
net模型的无人机轨迹验证方法和系统。

技术介绍

[0002]在无人机控制领域，已经有应用petri
‑
net模型来优化无人机操作策略的方法，如在中国专利技术专利CN 106055789 B中提供一种基于加权模糊Petri网的自主无人机形式化推理方法。该方法引入加权模糊Petri网形式化推理算法(简称WFPN形式化推理算法)，并在推理算法中采用矩阵对应行列元素相乘取最大值算子代替
技术介绍
的矩阵对应行列元素相乘求和算子，以适应自主无人机形式化推理策略规则集中存在的多条规则的输出命题相同的情形，是为了优化无人机的协同攻击、作业等行为。
[0003]在工业物联网系统中，无人机可以作为通信手段的一个组成部分。因为无人机可以轻松活动，灵活地处理情况和通信环境，并且可以通过少量的投资来确保较大范围的稳定的通信系统。然而由于无人机作为一个独立的实体飞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于petri
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net模型的无人机轨迹验证方法，特别是一种基于petri
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net模型的工业物联网无人机轨迹验证方法，其特征在于，所述工业物联网无人机轨迹验证方法包括：基于工业互联网系统建立分层型petri
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net模型；依次判断所述petri
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net模型中的第一地点至最后一个地点的任意一个地点处是否发生位置激发转换，若所有地点均未发生位置激发转换，则表明所述工业互联网系统运行时无人机不存在安全漏洞；否则，表明所述分层型petri
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net模型发生位置激发转换的地点处存在无人机安全漏洞。2.如权利要求1所述的一种基于petri
‑
net模型的无人机轨迹验证方法，其特征在于，所述分层型petri
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net模型为七层，能够发生位置激发转换的地点共有六个。3.如权利要求2所述的一种基于petri
‑
net模型的无人机轨迹验证方法，其特征在于，依次判断所述petri
‑
net模型中的第一地点至最后一个地点的任意一个地点处是否发生位置激发转换，具体包括：在第一地点确定无人机的运行是否受到外界阻碍：若无人机移动路径上的位置点已经被篡改，则确定第二地点无人机的操作为异常，此时位置变迁被激发，到达第三地点。4.如权利要求1所述的一种基于petri
‑
net模型的无人机轨迹验证方法，其特征在于，依次判断所述petri
‑
net模型中的第一地点至最后一个地点的任意一个地点处是否发生位置激发转换，还包括：若多个无人机正在实施聚类但尚未完全形成未设定的聚类，则确定第三地点无人机的操作为异常，此时位置变迁被激发，到达第四地点。5.如权利要求1所述的一种基于petri

【专利技术属性】
技术研发人员：陈淼，徐军，李军，章书乐，詹开洪，何宁波，
申请(专利权)人：大唐融合通信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：