提供车辆可视化的方法和装置以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于提供车辆可视化的方法，所述方法具有以下步骤：对车辆多个车载摄像机中的每个车载摄像机接收车载摄像机当前摄像机外在参数值；接收与车辆的车轮悬架有关的车辆悬架数据；以及使用车辆预定义模型对车辆进行可视化，其中，车辆在地表面上被可视化；其中，基于车载摄像机当前摄像机外在参数值和悬架数据，地表面被建模成与车辆的车轮相接触。触。触。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】提供车辆可视化的方法和装置以及车辆


[0001]本专利技术涉及提供车辆可视化的方法、提供车辆可视化的装置以及车辆。

技术介绍

[0002]现代车辆可配备全景环视系统，以便基于车载摄像机提供的摄像数据，提供车辆周围环境的可视化。为提供更真实的外观，车辆本身能被可视化。车辆的可视化可包括诸如车轮、方向盘、前灯和后灯、车门、车辆引擎盖等多个特征的动画。
[0003]对动画的限制可能来自预定义的表面结构，即网格，它涉及的是车辆下方地面。例如，如果地面被建模为水平的平面，就不能实时反映地表面的实际结构。

技术实现思路

[0004]鉴于上述情况，本专利技术的目的是提供更真实的车辆可视化。
[0005]根据本专利技术所述，提供根据权利要求1所述的提供车辆可视化的方法以及根据权利要求11所述的提供车辆可视化的装置。此外，本专利技术还提供根据权利要求13所述的一种车辆。
[0006]本专利技术各优选特征在从属权利要求中进行了阐述。
[0007]因此，根据第一方面，本专利技术提供一种用于提供车辆可视化的方法，其中，对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于提供车辆(3)可视化的方法，所述方法具有以下步骤：对车辆(3)多个车载摄像机(22至2n)中的每个车载摄像机(22至2n)，接收所述车载摄像机(22至2n)的当前摄像机外部参数值；接收与车辆(3)的车轮(33)的悬架有关的车辆悬架数据；以及使用车辆(3)预定义模型对车辆(3)进行可视化，其中，车辆(3)在地表面上被可视化；其中，地表面的建模方式是，基于车载摄像机(22至2n)当前摄像机外在参数值并基于悬架数据，使车辆(3)的车轮(33)与地表面接触。2.根据权利要求1所述的方法，还包括下列步骤：对每个车载摄像机(22至2n)，计算所述车载摄像机(22至2n)当前摄像机外在参数值与所述车载摄像机(22至2n)预定义初始摄像机外在参数值之间的差；以及基于车载摄像机(22至2n)当前摄像机外在参数值与车载摄像机(22至2n)预定义的初始摄像机外在参数值之间计算得出的所述差，计算车辆(3)的当前三维立体姿态；其中，基于计算得出的车辆(3)当前三维立体姿态，对地表面进行建模。3.根据权利要求2所述的方法，其中，使用仿射变换在齐次坐标中计算车辆(3)的三维立体姿态，其中，所述仿射变换包括与车辆(3)的旋转有关的旋转和与车辆(3)的平移有关的平移。4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过对当前摄像机外在参数值应用多变量插值来计算所述车辆(3)的三维立体姿态。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多变量插值包括双线性插值和双立方插值中的至少一个。6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，还包括以下步骤：基于车辆悬架数据，为每个车轮(33)计算位移；其中，基于计算得出的车辆(3)的车轮(33)的位移对地表面建模。7.根据权利要求6所述的方法，其中，车辆悬架数据包括对每个车轮(33)的当前悬架高度信息；以及其中，对每个车轮(33)，基于当前悬架高度和预...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：大陆汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：