一种多关节机器人大臂结构制造技术

本实用新型专利技术公开一种多关节机器人大臂结构，包括大臂臂体、大臂盖板和两个防尘组件；所述大臂臂体包括大臂连杆、第一腔体和第二腔体；所述大臂连杆为内部空心且上部中央设有镂空开口的连杆；所述大臂连杆的一端设有与大臂连杆一体成型且上部开口的第一腔体，另一端设有与大臂连杆一体成型且上部开口的第二腔体；所述大臂盖板为拱形壳盖；所述大臂盖板通过螺钉可拆卸安装在镂空开口的上方，所述大臂盖板投影到大臂臂体的面积能够覆盖整个镂空开口；所述两个防尘组件分别固定安装在大臂盖板的两侧；所述防尘组件包括设于大臂盖板两端的橡胶垫、梯形薄垫片、安装螺钉。本实用新型专利技术解决机器人大臂较重、线缆挂线穿线和维护困难、容易积尘难清理的问题。积尘难清理的问题。积尘难清理的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节机器人大臂结构


[0001]本技术涉及工业机械
，更具体地，涉及一种多关节机器人大臂结构。

技术介绍

[0002]在目前工业领域，包括汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等行业，已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。现有的多关节机器人均用于特定场合，例如设备焊接、设备喷涂或者设备搬运，在上述不同场合均需要设计专门的机器人进行作业。多关节机器人的大臂连杆结构是多关节机器人的重要组成部分，其作为中间部件两端可分别连接有第2轴驱动机构和第3轴驱动机构，运用于各种场合的作业。
[0003]现在市面上多关节机器人的大臂连杆结构主要有两种，一种是无腔体的实心连杆结构，一种有镂空腔体的连杆结构。无腔体的实心连杆较为笨重，不便于机器人工作，无腔体的实心连杆一般设置了固定的管箍，该种设置方式，使得线缆安装或维护时须线缆须穿过管箍或套管。目前机器人的线路线缆一般采用PVC套管或阻燃软布包裹，但由于线缆一般带有接头并且线缆较多，往往造成穿线非常困难的问题，且由于全部线路线缆都捆绑在一起，杂乱无章，在线路线缆维护时很难马上找到有问题的线路，维护起来较为困难；线缆在运动中甩动以及线缆摩擦臂体，影响机器人作业。对于机器人应用时外接的末端传感器或设备的线缆也无法固定布置。另外一种是有部分设有上下两侧镂空腔体的实心连杆，一般为一体成型铸造结构，虽然该种设置方式由于能将线路线缆放入镂空腔体解决了外接线缆甩动问题，也更加美观，但存在腔体容易积尘难以清理以及仍然没有很好解决线缆穿线或维护的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于解决
技术介绍
中由于线缆一般带有接头并且线缆较多，一般机器人大臂较重、穿线或线缆维护非常困难，且腔体容易积尘难以清理的技术问题，提供一种能够解决机器人大臂较重、线缆挂线穿线和维护困难、容易积尘难清理的问题，使机器人更加适应焊接等恶劣的作业环境的多关节机器人大臂结构。
[0005]为解决上述问题，提供一种多关节机器人大臂结构，包括大臂臂体、大臂盖板和两个防尘组件；所述大臂臂体包括大臂连杆、第一腔体和第二腔体；所述大臂连杆为内部空心且上部中央设有镂空开口的连杆；所述大臂连杆的一端设有与大臂连杆一体成型且上部开口的第一腔体，另一端设有与大臂连杆一体成型且上部开口的第二腔体；所述大臂盖板为拱形壳盖；所述大臂盖板通过螺钉可拆卸安装在镂空开口的上方，所述大臂盖板投影到大臂臂体的面积能够覆盖整个镂空开口；所述两个防尘组件分别固定安装在大臂盖板的两侧；所述防尘组件包括设于大臂盖板两端的橡胶垫、梯形薄垫片、安装螺钉；所述大臂盖板
的两端内侧分别设置有梯型凹槽；所述梯形凹槽中心设置螺纹通孔；所述梯型薄垫片将橡胶垫的一端压在梯型凹槽上，并通过安装螺钉将橡胶垫固定在大臂盖板的内侧；所述橡胶垫被剪成若干个条状且用于配合大臂盖板完全覆盖镂空开口。
[0006]特别的，所述大臂臂体为铝合金铸件制成。
[0007]特别的，所述梯形薄垫片的大小设为能与梯型凹槽匹配连接。
[0008]特别的，所述大臂臂体的四周分别设有四个固定连接件；所述固定连接件上设有通孔；所述镂空开口附近的大臂臂体上设有匹配通孔和螺钉的螺纹座；所述大臂臂体通过螺钉穿过通孔螺纹连接螺纹座。
[0009]特别的，所述橡胶垫的形状为中部向镂空开口内陷下的曲面。
[0010]特别的，所述安装螺钉采用内六角沉头螺钉。
[0011]特别的，所述大臂盖板的内壁设有网状过滤纸。
[0012]特别的，所述大臂盖板为透明材质制成。
[0013]本技术的有益效果：
[0014]1.本技术的第一腔体可用于安装机器人的第2轴驱动机构，第二腔体可用于安装机器人的第3轴驱动机构，驱动机构为RV减速机与伺服电机。由于大臂臂体为内部空心且上部中央设有镂空开口的连杆，优选采用铝合金铸件制成，最大限度的减轻了重量，方便机器人进行作业。
[0015]2.本技术采用一种可拆装的大臂盖板。当需要线缆布置或维护时，或者增加外部线缆时，拧松螺钉，将大臂盖板拆下来。当需要布置线缆时，将线路线缆按照机器人的要求按指定的顺序和位置整理布置好；当需要维修时，取出有问题的线路线缆进行维修或更换后，重新将弄好的线缆重新放回原来线缆的位置；将布好位置或维修好放回、用于机器人连接的线路线缆的中部通过镂空开口放入大臂连杆的内部空心处；布置或维修完毕后，采用阻燃软布将线缆包裹整理好，再通过螺钉安装大臂盖板即可。本技术不需要将所有线路捆绑包裹PVC套管或阻燃软布后在臂体通孔穿线，不需要考虑线路线缆两端的接头和线路线缆的数量，而需要整理布置好放入大臂连杆的内部空心处即可，利于维护，布线简单快捷，同时使机器人本体整体更美观。
[0016]3.本技术的线路中部安装在大臂连杆的内部空心处，两端可从被剪成若干个条状的橡胶垫穿出，橡胶垫能够卡紧线缆，避免线缆在运动中甩动以及线缆摩擦臂体，不影响机器人作业。
[0017]4.本技术设置的大臂盖板，大臂盖板投影到大臂臂体的面积能够覆盖整个镂空开口，防尘组件固定安装在大臂盖板的两侧能够与大臂盖板配合覆盖整个镂空开口，能极大减少了灰尘进入大臂连杆的内部空心处；即使内部有积尘，可拆卸大臂盖板进行清理维护，非常方便，使得机器人可以适应灰尘大的恶劣环境。
[0018]5.本技术还在大臂盖板的内壁设有网状过滤纸，能够起到除尘的作用；设置大臂盖板为透明材质制成，便于在积尘较多的情况下能够快速发现积尘问题而进行清理维护。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例
或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本技术实施例一及实施例二的整体结构图。
[0021]图2为本技术实施例一及实施例二的大臂臂体的结构图。
[0022]图3为本技术实施例一及实施例二的大臂盖板的正面图。
[0023]图4为本技术实施例一的大臂盖板的背面图。
[0024]图5为本技术实施例一及实施例二的大臂盖板与防尘组件的爆炸图。
[0025]图6为本技术实施例二的大臂盖板的背面图。
[0026]图中，1.大臂臂体；2.大臂盖板；3.防尘组件；4.第一腔体；5.第二腔体；6.镂空开口；7.螺钉；8.铭牌；9.梯形凹槽；10.螺纹通孔；11.橡胶垫；12.梯形薄垫片；13.安装螺钉；14.网状过滤纸。
具体实施方式
[0027]下面结合附图对本技术的优选实施例进行详细阐述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节机器人大臂结构，其特征在于：包括大臂臂体、大臂盖板和两个防尘组件；所述大臂臂体包括大臂连杆、第一腔体和第二腔体；所述大臂连杆为内部空心且上部中央设有镂空开口的连杆；所述大臂连杆的一端设有与大臂连杆一体成型且上部开口的第一腔体，另一端设有与大臂连杆一体成型且上部开口的第二腔体；所述大臂盖板为拱形壳盖；所述大臂盖板通过螺钉可拆卸安装在镂空开口的上方，所述大臂盖板投影到大臂臂体的面积能够覆盖整个镂空开口；所述两个防尘组件分别固定安装在大臂盖板的两侧；所述防尘组件包括设于大臂盖板两端的橡胶垫、梯形薄垫片、安装螺钉；所述大臂盖板的两端内侧分别设置有梯型凹槽；所述梯形凹槽中心设置螺纹通孔；所述梯型薄垫片将橡胶垫的一端压在梯型凹槽上，并通过安装螺钉将橡胶垫固定在大臂盖板的内侧；所述橡胶垫被剪成若干个条状且用于配合大臂盖板完全覆盖镂空开口。2.根据权利要求1所述的一种多关节机器人大...

【专利技术属性】
技术研发人员：李诗荣，霍力，李修明，梁海靖，李霞，陆世权，刁礼诚，
申请(专利权)人：广西机械工业研究院有限责任公司，
类型：新型
国别省市：