一种机械臂复合机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械臂复合机器人，其包括移动搬运机器人、电器柜、机械臂、执行装置和装载工装。电器柜与移动搬运机器人可拆卸连接，电器柜与移动搬运机器人电连接。机械臂上设置有多个活动关节，机械臂的第一端与电器柜连接。执行装置包括机械手和视觉检测相机，机械手设置于机械臂的第二端，视觉检测相机设置于机械手上，视觉检测相机与电器柜电连接。装载工装设置于电器柜上，机械手能够从装载工装上取放物品。物料送检时通过机械手抓取待检物放置在装载工装上，并通过移动搬运机器人将物料运至检测点，再通过机械手将待检物料放置到检测台，送检过程无需人工参与，降低了人工成本，同时有效地避免了待检物料受污染，提高了产品质量。产品质量。产品质量。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂复合机器人


[0001]本技术涉及光伏生产
，尤其涉及一种机械臂复合机器人。

技术介绍

[0002]光伏行业生产过程中，需要定时和定量对中间产物进行抽样质检，现有技术中，人工用烧杯取样送至检验台待检。人工取样送样方法存在人工成本高，过程有样本污染风险，人为因素不可控等缺陷。

技术实现思路

[0003](一)要解决的技术问题
[0004]鉴于现有技术的上述缺点和不足，本技术提供一种机械臂复合机器人，其解决了送检过程人工成本高且样本易受污染的技术问题。
[0005](二)技术方案
[0006]为了达到上述目的，本技术的机械臂复合机器人包括：
[0007]移动搬运机器人；
[0008]电器柜，所述电器柜与所述移动搬运机器人可拆卸连接，所述电器柜与所述移动搬运机器人电连接；
[0009]机械臂，所述机械臂上设置有多个活动关节，所述机械臂的第一端与所述电器柜连接；
[0010]执行装置，所述执行装置包括机械手和视觉检测相机，所述机械手设置于所述机械臂的第二端，所述视觉检测相机设置于所述机械手上，所述视觉检测相机与所述电器柜电连接；以及，
[0011]装载工装，所述装载工装设置于所述电器柜上，所述机械手能够从所述装载工装上取放物品。
[0012]可选地，所述电器柜包括柜体，以及设置在所述柜体内并相互连接的机械臂控制器和执行装置控制器；
[0013]所述机械臂控制器与所述机械臂电连接，所述执行装置控制器与所述执行装置电连接。
[0014]可选地，所述柜体包括框架、顶板及底板；
[0015]所述顶板和所述底板均水平设置于所述框架上，所述装载工装和所述机械臂均设置于所述顶板上，所述底板抵接于所述移动搬运机器人上；
[0016]所述机械臂控制器和所述执行装置控制器均设置于所述框架内；
[0017]所述机械臂控制器内设置有第一控制电路板，所述机械臂与所述第一控制电路板电连接；
[0018]所述执行装置控制器内设置有第二控制电路板，所述第一控制电路板与所述第二控制电路电连接，所述执行装置与所述第二控制电路板电连接。
[0019]可选地，所述电器柜还包括壳体，所述壳体设置于所述框架上，所述壳体上一组相对的侧面上均设置有视觉避障相机，所述视觉避障相机与所述移动搬运机器人电连接。
[0020]可选地，所述壳体上还设置有显示屏和多个维护检修口，所述维护检修口上铰接有维护检修门。
[0021]可选地，所述机械手包括连接件、安装架以及多个气动夹爪；
[0022]所述连接件转动设置于所述机械臂的第二端，所述安装架设置于所述连接件上，多个所述气动夹爪均滑动设置于所述安装架上，所述视觉检测相机设置于所述安装架上。
[0023]可选地，所述气动夹爪包括第一气动夹爪、第二气动夹爪、第三气动夹爪以及第四气动夹爪；
[0024]所述第一气动夹爪、所述第二气动夹爪、所述第三气动夹爪以及所述第四气动夹爪均包括滑台、限位件、夹指以及滑轨；
[0025]所述滑轨设置于所述安装架上，所述滑台与所述滑轨滑动连接，所述夹指和所述限位件均设置于所述滑台上，所述限位件能够将所述滑台固定在所述滑轨上，所述夹指与外部气源连接；
[0026]所述第一气动夹爪和所述第二气动夹爪的所述滑轨位于第一直线上，所述第三气动夹爪和所述第四气动夹爪的所述滑轨位于第二直线上，所述第一直线和所述第二直线平行。
[0027]可选地，所述移动搬运机器人的底部阵列设置四个万向轮，所述移动搬运机器人的底部还设置有两个驱动轮，所述驱动轮能够驱动所述移动搬运机器人运动。
[0028]可选地，所述移动搬运机器人上设置激光导航系统，所述激光导航系统包括第一导航激光器和第二导航激光器，所述第一导航激光器和第二导航激光器分别与所述移动搬运机器人的一组相对的角一一对应设置。
[0029]可选地，所述机械臂复合机器人还包括示教显示器，所述示教显示器设置于所述电器柜上。
[0030](三)有益效果
[0031]电器柜与移动搬运机器人可拆卸连接，机械臂的第一端与电器柜连接，方便电器柜和机械臂作为一个整体进行更换。物料送检过程中通过机械手抓取待检物料放置在装载工装上，并通过移动搬运机器人将物料运送至检测点，再通过机械手将待检物料放置到检测台，送检过程无需人工参与，降低了人工成本，同时有效地避免了待检物料受污染，提高了产品质量。
附图说明
[0032]图1为本技术的机械臂复合机器人的结构示意图；
[0033]图2为本技术的机械臂复合机器人的分解图；
[0034]图3为本技术的机械臂复合机器人的电器柜的部分结构示意图；
[0035]图4为图2中在A处的放大图；
[0036]图5为本技术的机械臂复合机器人的电器柜的结构示意图；
[0037]图6为本技术的机械臂复合机器人的结构示意图。
[0038]【附图标记说明】
[0039]1：移动搬运机器人；
[0040]2：电器柜；21：框架；22：顶板；23：机械臂控制器；24：执行装置控制器；25：底板；26：壳体；
[0041]3：机械臂；
[0042]4：执行装置；41：机械手；410：安装架；411：滑台；412：夹指；413：滑轨；414：连接件；42：视觉检测相机；
[0043]5：装载工装；
[0044]7：视觉避障相机；
[0045]8：显示屏；
[0046]9：维护检修门；
[0047]11：示教显示器。
具体实施方式
[0048]为了更好地解释本技术，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本技术作详细描述。其中，本文所提及的“上”、“下”...... 等方位名词以图1的定向为参照。
[0049]为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0050]如图1所示，本技术提供了一种机械臂3复合机器人，其包括移动搬运机器人1、电器柜2、机械臂3、执行装置4以及装载工装5。其中，移动搬运机器人1采用通用型运行平台，内置电池和驱动部件，能够在平地上运动，用于运载不同器件，比如在移动搬运机器人1上搭载滚筒、皮带、货架、货框等多种运输储存设备等，实现从生产设备到生产设备间的无缝连接。如图2所示，电气柜作为被搭载的对象，电器柜2与移动搬运机器人1可拆卸连接，并将电器柜2与移动搬运机器人1电连接，电连接包括导线连接和信号连接，通过电器柜2来操控移动搬运机器人1运动。电器柜2上留有足够的空间用以安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂复合机器人，其特征在于，所述机械臂复合机器人包括：移动搬运机器人；电器柜，所述电器柜与所述移动搬运机器人可拆卸连接，所述电器柜与所述移动搬运机器人电连接；机械臂，所述机械臂上设置有多个活动关节，所述机械臂的第一端与所述电器柜连接；执行装置，所述执行装置包括机械手和视觉检测相机，所述机械手设置于所述机械臂的第二端，所述视觉检测相机设置于所述机械手上，所述视觉检测相机与所述电器柜电连接；以及，装载工装，所述装载工装设置于所述电器柜上，所述机械手能够从所述装载工装上取放物品。2.如权利要求1所述的机械臂复合机器人，其特征在于，所述电器柜包括柜体以及设置在所述柜体内并相互电连接的机械臂控制器和执行装置控制器；所述机械臂控制器与所述机械臂电连接，所述执行装置控制器与所述执行装置电连接。3.如权利要求2所述的机械臂复合机器人，其特征在于，所述柜体包括框架、顶板以及底板；所述顶板和所述底板均水平设置于所述框架上，所述装载工装和所述机械臂均设置于所述顶板上，所述底板抵接于所述移动搬运机器人上；所述机械臂控制器和所述执行装置控制器均设置于所述框架内；所述机械臂控制器内设置有第一控制电路板，所述机械臂与所述第一控制电路板电连接；所述执行装置控制器内设置有第二控制电路板，所述第一控制电路板与所述第二控制电路电连接，所述执行装置与所述第二控制电路板电连接。4.如权利要求3所述的机械臂复合机器人，其特征在于，所述电器柜还包括壳体，所述壳体设置于所述框架上，所述壳体上一组相对的侧面上均设置有视觉避障相机，所述视觉避障相机与所述移动搬运机器人电连接。5.如权利要求4所述的机械臂复合机器人，其特征在于，所述壳体上还设置有显示屏和多个维护检修口，所述维护检修口上铰接有维护检修门。6.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩东，金伟华，杭航，
申请(专利权)人：杭州蓝芯科技有限公司，
类型：新型
国别省市：