一种机器人前臂结构及六轴机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人前臂结构及六轴机器人，包括：前臂壳、腕体以及驱动组件；所述腕体在所述驱动组件的驱动下相对于所述前臂壳运动；所述前臂壳包括可拆卸的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体的前部和所述第二壳体的前部之间形成有安装位，所述腕体安装在所述安装位内；其中，所述第一壳体和第二壳体由不同材料制成。本实用新型专利技术将前臂壳设置成分体式的第一壳体和第二壳体，使得对第一驱动单元和第二驱动单元的安装方便，并且可以将两侧的同轴度调整到所需要求，降低加工过程中同轴度的精度要求。精度要求。精度要求。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人前臂结构及六轴机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人前臂结构及六轴机器人。

技术介绍

[0002]随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
[0003]目前在工业领域中运用较多的六轴机器人，但是六轴机器人中前臂的铸件大多数是一体的设计的，使得在将输入锥齿轮组件和减速机安装到前臂的铸铁内时，无法对输入锥齿轮组件旋转轴线与减速机旋转轴线进行调整，容易造成机器人前臂操作不够精准，为此需要要求输入锥齿轮组件旋转轴线与减速机旋转轴线安装同轴性要好，这就使得对应安装止口的同轴度要求较高，内部空间也比较紧凑。因此，在对前臂安装时，先将将机器人腕体组件与减速机安装到腕体壳内形成一个腕体，之后再将整个腕体装进前臂前端的分叉处，但这样会使得前臂的分叉距离增大，小臂的总体宽度增加，也使其干涉半径增大，无法进入狭小空间中工作。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提出一种机器人前臂结构及六轴机器人，旨在解决目前的前臂结构安装繁琐、对安装空间要求较高的问题。
[0005]为实现上述目的，第一方面，本技术提出的一种机器人前臂结构，包括：前臂壳、腕体以及驱动组件；
[0006]所述腕体在所述驱动组件的驱动下相对于所述前臂壳运动；
[0007]所述前臂壳包括可拆卸的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体的前部和所述第二壳体的前部之间形成有安装位，所述腕体安装在所述安装位内；
[0008]其中，所述第一壳体和第二壳体由不同材料制成。
[0009]优选地，所述第一壳体采用的材料的密度比所述第二壳体采用的材料密度大。
[0010]优选地，所述第一壳体由铸铁材料制成，所述第二壳体由铸铝材料制成。
[0011]优选地，所述第一壳体包括一体连接的第一连接部和第一支撑部，所述第二壳体包括一体连接的第二连接部和第二支撑部，所述第一连接部的一侧与所述第二连接部的一侧连接，所述第一支撑部和所述第二支撑部之间形成所述安装位。
[0012]优选地，所述第二连接部的侧边设有延伸部，所述延伸部沿着面向所述第一连接部的方向延伸，所述延伸部的上表面与所述第一连接部的下端相对齐。
[0013]优选地，所述驱动组件包括第一驱动单元、第二驱动单元和传动单元，所述传动单元装设于所述腕体内，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元均装设于所述前臂壳的后
部，且所述第一驱动单元和所述第二驱动单元的输出端从所述前臂壳内伸出，所述第二驱动单元用于驱动所述腕体做俯仰动作，所述第一驱动单元用于驱动所述传动单元转动，以带动所述腕体做旋转动作。
[0014]优选地，所述传动单元包括输入传动组件和输出传动组件；
[0015]所述输入传动组件包括输入轴承和输入轴，所述输入轴通过所述输入轴承安装在所述腕体内，所述输入轴的一端与所述第一驱动单元连接，所述输入轴的另一端设有第一齿轮；
[0016]所述输出传动组件包括输出轴承和输出轴，所述输出轴通过所述输出轴承安装在所述腕体内，所述输出轴的一端设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮在所述腕体内啮合，且所述第一齿轮的轴线与所述第二齿轮的轴线垂直相交。
[0017]优选地，所述第一驱动单元包括第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮和第一同步带，所述第一伺服电机安装于所述前臂壳的后部且位于所述第二驱动单元的上方或下方，所述第一伺服电机的输出端与所述第一主动轮连接，所述第一从动轮安装在所述输入轴未连接有第一齿轮的一端，所述第一同步带设于所述第一从动轮和所述第一主动轮之间。
[0018]优选地，所述第二驱动单元包括第二伺服电机、减速机、第二主动轮、第二从动轮以及第二同步带，所述第二伺服电机安装于所述前臂壳的后部，且所述第二伺服电机的输出端朝向背离所述第一伺服电机输出端的一侧设置，所述第二主动轮连接在所述第二伺服电机的输出端，所述第二从动轮连接在所述减速机的输入端，所述第二同步带设于所述第二主动轮和所述第二从动轮之间，所述减速机与所述腕体的外部连接。
[0019]第二方面，本技术还提出一种六轴机器人，包括第一方面所述的机器人前臂结构。
[0020]本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0021]通过将前臂壳设置成分体式的第一壳体和第二壳体，使得在对前臂结构进行安装时，先将第一驱动单元和第二驱动单元安装到第一壳体上，之后再将第二壳体连接到第一壳体上，使得第一驱动单元和第二驱动单元装设于前臂壳的后部，并且在安装的过程中可以对减速机、输入传动组件进行调整，使得它们之间的同轴度可以调整到所需的要求，可降低加工过程中同轴度的精度要求，相比一体式的前臂壳体安装更加方便，结构更加紧凑，满足在狭小空间工作的要求；同时第一壳体和第二壳体采用不同的材料制成，可以在确保前壳体强度的前提下，有效地减轻前臂壳整体的重量，使其惯量减小，优化了前臂的运动性能。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0023]图1为本技术机器人前臂结构一实施例的结构示意图；
[0024]图2为图1中A处的局部放大图；
[0025]图3为本技术机器人前臂结构另一实施例的结构示意图；
[0026]附图标号说明：
[0027]标号名称标号名称1第一壳体43第二从动轮11第一连接部44第二同步带12第一支撑部45减速机2第二壳体5腕体21第二连接部6输入传动组件22第二支撑部61输入轴3第一驱动单元62输入轴承31第一伺服电机63第一齿轮32第一主动轮64输入轴承座33第一从动轮7输出传动组件34第一同步带71输出轴4第二驱动单元72输出轴承41第二伺服电机73第二齿轮42第二主动轮8安装位
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13延伸部
[0028]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0029]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人前臂结构，其特征在于，包括：前臂壳、腕体以及驱动组件；所述腕体在所述驱动组件的驱动下相对于所述前臂壳运动；所述前臂壳包括可拆卸的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体的前部和所述第二壳体的前部之间形成有安装位，所述腕体安装在所述安装位内；其中，所述第一壳体和第二壳体由不同材料制成。2.如权利要求1所述的机器人前臂结构，其特征在于，所述第一壳体采用的材料的密度比所述第二壳体采用的材料密度大。3.如权利要求2所述的机器人前臂结构，其特征在于，所述第一壳体由铸铁材料制成，所述第二壳体由铸铝材料制成。4.如权利要求1所述的机器人前臂结构，其特征在于，所述第一壳体包括一体连接的第一连接部和第一支撑部，所述第二壳体包括一体连接的第二连接部和第二支撑部，所述第一连接部的一侧与所述第二连接部的一侧连接，所述第一支撑部和所述第二支撑部之间形成所述安装位。5.如权利要求4所述的机器人前臂结构，其特征在于，所述第二连接部的侧边设有延伸部，所述延伸部沿着面向所述第一连接部的方向延伸，所述延伸部的上表面与所述第一连接部的下端相对齐。6.如权利要求1所述的机器人前臂结构，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动单元、第二驱动单元和传动单元，所述传动单元装设于所述腕体内，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元均装设于所述前臂壳的后部，且所述第一驱动单元和所述第二驱动单元的输出端从所述前臂壳内伸出，所述第二驱动单元用于驱动所述腕体做俯仰动作，所述第一驱动单元用于驱动所述传动单元转动，以带动所述腕体做旋转动作。7.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雪峰，高坤，陈刚，
申请(专利权)人：苏州汇川控制技术有限公司，
类型：新型
国别省市：