一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备以及方法技术

本发明专利技术提供了一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备，包括：安装框架；多个吸盘组件，用于将板材吸起，通过驱动组件安装在安装框架上，驱动组件能够驱动吸盘组件相对安装框架在安装框架所在的平面内移动并且每个吸盘组件能够相对安装框架独立移动；所述吸盘组件包括：吸盘，吸气端朝下；导气筒，竖向设置，其下端与吸盘的上端连通；连接筒，设置在导气筒的上端且与导气筒同轴，其上端封堵，下端开口，在所述连接筒上设置有进气口，所述进气口通过管道与所述负压装置连通；安装筒，套在导气筒上且与导气筒同轴设置，连接在驱动组件上。本发明专利技术适用于对套料加工的板材进行移动。明适用于对套料加工的板材进行移动。明适用于对套料加工的板材进行移动。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备以及方法


[0001]本专利技术涉及板材加工领域，尤其涉及一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备以及方法。

技术介绍

[0002]在板材加工时，为了节省材料，往往需要套料加工，以冲压为例，在冲压完成一种材料后，剩余的板材还能够对另外一个材料进行冲压，这样能够更加充分地利用板材。
[0003]在不同的冲压设备之间对板材移动时，由于在完成不同的套料加工后，剩余板材的形状会不同，通过普通的吸盘很难适应不同形状的板材。
[0004]
技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备以及方法，该输送设备的吸盘组件能够调整相对位置，适用于移动套料加工中的板材。
[0006]为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备，包括：
[0007]安装框架；
[0008]多个吸盘组件，用于将板材吸起，通过驱动组件安装在安装框架上，驱动组件能够驱动吸盘组件相对安装框架在安装框架所在的平面内移动并且每个吸盘组件能够相对安装框架独立移动；所述吸盘组件包括：
[0009]吸盘，吸气端朝下；
[0010]导气筒，竖向设置，其下端与吸盘的上端连通；
[0011]连接筒，设置在导气筒的上端且与导气筒同轴，其上端封堵，下端开口，在所述连接筒上设置有进气口，所述进气口通过管道与所述负压装置连通；
[0012]安装筒，套在导气筒上且与导气筒同轴设置，连接在驱动组件上。
[0013]优选地，所述吸盘组件还包括：
[0014]第一导向筒，设置在所述连接筒内，所述第一导向筒的上端固定在所述连接筒的顶部的下表面上，所述第一导向筒的下端伸入到导气筒中，所述第一导向筒与所述导气筒同轴设置；
[0015]第二导向筒，设置在所述导气筒内，所述第二导向筒的上端套在所述第一导向筒上且所述第一导向筒相对所述第一导向筒能够上下移动以使所述第二导向筒的下端能够从所述吸盘向下伸出或者向上缩回；
[0016]摄像头，设置在第二导向筒的下端且朝下拍摄，所述第二导向筒至少下端部分透明。
[0017]优选地，在所述第一导向筒的下端的外侧面上设置有一圈第一凸缘，在所述第二导向筒的上端的内侧面上设置有一圈第二凸缘，所述第一凸缘的上表面能够抵靠在所述第
二凸缘的下表面上；在所述第一导向筒上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的上端抵靠在所述第一导向筒的顶部的下表面，下端抵靠在所述第二凸缘的上表面，所述第二弹簧的长度等于在第二凸缘抵靠在第一凸缘上时第二凸缘上表面与连接筒的下表面的距离。
[0018]优选地，在所述安装筒的上端设置有压力传感器，所述导气筒贯穿所述压力传感器，在导气筒的位于压力传感器的上方部分螺纹设置有螺帽，所述螺帽能够抵靠在所述压力传感器的上表面，所述导气筒相对所述压力传感器能够上下移动，所述压力传感器用于检测在板材被吸起时板材对吸盘的作用力。
[0019]优选地，在所述导气筒的靠近下端的位置处设置有配合部，所述配合部的横截面的形状与安装筒的内表面的横截面的形状一致且所述配合部能够相对所述安装筒上下移动，所述配合部至少部分地插入到所述安装筒内；在所述导气筒上套有第一弹簧，所述第一弹簧的上端抵靠在所述压力传感器的下表面，所述第一弹簧的下端抵靠在所述配合部的上表面，所述第一弹簧始终处于被压缩的状态。
[0020]优选地，所述驱动组件包括：
[0021]多个第一驱动臂和多个第二驱动臂，每个吸盘组件对应一个第一驱动臂和一个第二驱动臂，第一驱动臂与第二驱动臂的延伸方向相互垂直，且所述安装框架为方形，第一驱动臂和第二驱动臂分别平行于安装框架的两条相互垂直的边，第一驱动臂位于第二驱动臂的上方；在所述第一驱动臂上设置有沿着其长度方向延伸的第一滑槽，在所述第二驱动臂上设置有沿着其长度方向延伸的第二滑槽，所述第一滑槽在上下方向上贯穿第一驱动臂，所述第二滑槽在上下方向上贯穿第二驱动臂，每个吸盘组件上的安装筒分别位于对应的第一滑槽和第二滑槽中，并且所述安装筒相对于第一滑槽和第二滑槽可滑动；所述第一驱动臂和第二驱动臂能够分别沿着垂直于其延伸方向的水平方向移动。
[0022]优选地，所述驱动组件还包括：
[0023]多个第一导向杆，设置在所述安装框架上，多个第一导向杆相互平行且平行于第一驱动臂的移动方向，每个第一导向杆的两端固定在安装框架上，每个第一驱动臂的两端分别可滑动地设置在一个第一导向杆上；
[0024]多个第二导向杆，设置在所述安装框架上，多个第二导向杆相互平行且平行于第二驱动臂的移动方向，每个第二导向杆的两端固定在安装框架上，每个第二驱动臂的两端分别可滑动地设置在一个第二导向杆上。
[0025]优选地，在所述安装筒的外侧面的上下两端分别设置有上限位环和下限位环，所述上限位环的下表面抵靠在所述第一驱动臂的上表面，所述下限位环的上表面抵靠在所述第二驱动臂的下表面；所述安装筒的与第一滑槽的两侧表面配合的位置处设置成平面，所述安装筒的与第二滑槽的两侧表面配合的位置处设置成平面。
[0026]优选地，所述驱动组件还包括：
[0027]第一传动带，用于带动第一驱动臂沿着预定的方向移动，所述第一传动带依次穿过第一驱动臂并通过离合机构与所述第一驱动臂连接，所述第一传动带通过离合机构能够与第一驱动臂传动连接或者传动断开；
[0028]多个第一转向轮，设置在所述安装框架的上表面，所述第一传动带依次绕在多个第一转向轮上，多个第一转向轮用于改变第一传动带的方向；
[0029]第二传动带，用于带动第二驱动臂沿着预定的方向移动，第二传动带依次穿过第
二驱动臂并通过离合机构与第二驱动臂连接，所述第二传动带通过离合机构能够与第二驱动臂传动连接或者传动断开；
[0030]多个第二转向轮，设置在所述安装框架的下表面，第二传动带依次绕在多个第二转向轮上，多个转向轮用于改变第二传动带的方向。
[0031]本专利技术还提供了一种板材输送方法，采用上述板材输送设备，其特征在于，具体包括如下步骤：
[0032]步骤一：所述板材输送设备移动到所述板材的正上方；
[0033]步骤二：每个吸盘组件的摄像头对所述板材进行拍摄，并根据拍摄的图片判断每个吸盘组件的正下方是否具有可供吸起的板材；
[0034]步骤三：如果每个吸盘组件的正下方具有可供吸起的板材，所述板材输送设备向下移动，直到所有的吸盘组件吸住板材；
[0035]步骤四：移动板材输送设备，将板材移动到需要的位置；
[0036]在执行步骤三时，如果部分吸盘组件的正下方没有可供吸起的板材，分以下步骤执行：
[0037]步骤3.1：根据拍摄的图片判断正下方没有板材的吸盘组件能否移动到板材的正上方；
[0038]步骤3.2：如果能，驱动组件带动正下方没有板材的吸盘组件移动板材的正上方，所述板材输送设备向下移动，直到所有的吸盘组件吸住板材；如果不能，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备，包括：安装框架；多个吸盘组件，用于将板材吸起，通过驱动组件安装在安装框架上，驱动组件能够驱动吸盘组件相对安装框架在安装框架所在的平面内移动并且每个吸盘组件能够相对安装框架独立移动；所述吸盘组件包括：吸盘，吸气端朝下；导气筒，竖向设置，其下端与吸盘的上端连通；连接筒，设置在导气筒的上端且与导气筒同轴，其上端封堵，下端开口，在所述连接筒上设置有进气口，所述进气口通过管道与所述负压装置连通；安装筒，套在导气筒上且与导气筒同轴设置，连接在驱动组件上。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备，其特征在于，所述吸盘组件还包括：第一导向筒，设置在所述连接筒内，所述第一导向筒的上端固定在所述连接筒的顶部的下表面上，所述第一导向筒的下端伸入到导气筒中，所述第一导向筒与所述导气筒同轴设置；第二导向筒，设置在所述导气筒内，所述第二导向筒的上端套在所述第一导向筒上且所述第一导向筒相对所述第一导向筒能够上下移动以使所述第二导向筒的下端能够从所述吸盘向下伸出或者向上缩回；摄像头，设置在第二导向筒的下端且朝下拍摄，所述第二导向筒至少下端部分透明。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备，其特征在于，在所述第一导向筒的下端的外侧面上设置有一圈第一凸缘，在所述第二导向筒的上端的内侧面上设置有一圈第二凸缘，所述第一凸缘的上表面能够抵靠在所述第二凸缘的下表面上；在所述第一导向筒上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的上端抵靠在所述第一导向筒的顶部的下表面，下端抵靠在所述第二凸缘的上表面，所述第二弹簧的长度等于在第二凸缘抵靠在第一凸缘上时第二凸缘上表面与连接筒的下表面的距离。4.根据权利要求2所述的一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备，其特征在于，在所述安装筒的上端设置有压力传感器，所述导气筒贯穿所述压力传感器，在导气筒的位于压力传感器的上方部分螺纹设置有螺帽，所述螺帽能够抵靠在所述压力传感器的上表面，所述导气筒相对所述压力传感器能够上下移动，所述压力传感器用于检测在板材被吸起时板材对吸盘的作用力。5.根据权利要求4所述的一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备，其特征在于，在所述导气筒的靠近下端的位置处设置有配合部，所述配合部的横截面的形状与安装筒的内表面的横截面的形状一致且所述配合部能够相对所述安装筒上下移动，所述配合部至少部分地插入到所述安装筒内；在所述导气筒上套有第一弹簧，所述第一弹簧的上端抵靠在所述压力传感器的下表面，所述第一弹簧的下端抵靠在所述配合部的上表面，所述第一弹簧始终处于被压缩的状态。6.根据权利要求5所述的一种基于视觉监测智能抓取的板材输送设备，其特征在于，所述驱动组件包括：多个第一驱动臂和多个第二驱动臂，每个吸盘组件对应一个第一驱动臂和一个第二驱
动臂，第一驱动臂与第二驱动臂的延伸方向相互垂直，且所述安装框架为方形，第一驱动臂和第二驱动臂分别平行于安装框架的两条相互垂直的边，第一驱动臂位于第二驱动臂的上方；在所述第一驱动臂上设置有沿着其长度方向延伸的第一滑槽，在所述第二驱动臂上设置有沿着其长度方向延伸的第二滑槽，所述第一滑槽在上下方向上贯穿第一驱动臂，所述第二滑槽在上下方向上贯穿第二驱动臂，每个吸盘组件上的安装筒分别位于对应的第一滑槽和第二滑槽中，并且所述安装筒相对于第一滑槽和第二滑槽可滑动；所述第一驱动臂和第二驱动臂能够分...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁树海，
申请(专利权)人：厦门莱蔓新材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：