【技术实现步骤摘要】
一种机场复杂环境下的地勤车辆精准定位方法
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[0001]本专利技术涉及复杂环境下得车辆定位方法,尤其是涉及一种机场非开阔区域环境下得地勤车辆精准定位方法。
技术背景:
[0002]目前,机场尚无行之有效的技术手段减少安全事故。而事故很大程度上是由于工作人员存在视线盲区,对飞机、车辆、人员的精确位置不清楚,从而造成作业或指挥上的失误,最终导致不安全事件的发生。如果精准获取飞机、车辆、人员的实时位置信息,针对风险态势,提前发出危警报,从技术层面上可有效减少剐蹭事故的发生,减少经济损失,实现机场智能化的安全管理。
[0003]机场地勤车辆的工作环境一般可以分为室外环境、半室内环境和室内环境。室外环境相对空旷,卫星信号相对较好,半室内环境和室内环境相对复杂,卫星信号容易被遮挡,定位偏差较大。就目前来说,还没有一套能够满足机场地勤车辆在不同工作环境下高精度定位要求的系统出现。
[0004]上述问题,值得解决。
[0005]
技术实现思路
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[0006]鉴于此,本专利技术提出一种机场复杂环境下的地勤车辆精准定位方法,用于解决地勤车辆在半室内及卫星信号遮挡严重,定位结果精度不高的问题。
[0007]为达到上述目的,本专利技术提供如下技术方案:
[0008]本专利技术提供一种机场复杂环境下的地勤车辆精准定位方法,其特征在于,包括以下步骤:
[0009]S1,车辆自主定位;
[0010]S2,车辆进入非理想区域时路侧摄像头结合车辆自主定位信息进行目标识别与跟踪;
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机场复杂环境下的地勤车辆精准定位方法,其特征在于,包括以下步骤:S1,车辆自主定位;S2,车辆进入非理想区域时路侧摄像头结合车辆自主定位信息进行目标识别与跟踪;S3,路侧激光雷达背景滤除算法;S4,路侧激光雷达基于概率数据关联的卡尔曼位姿估计车辆定位算法;S5,建立协同加权融合定位算法;依据车辆在非理性环境中的位置及距离激光雷达的距离设定融合定位权值,通过权值结合自主定位与路侧激光雷达定位进行协同加权融合定位,根据定位算法获取车辆精确位置信息,将定位结果反馈自主定位系统,对车辆状态信息进行修正。2.根据权利要求1所述的一种机场复杂环境下的地勤车辆精准定位方法,其特征在于,步骤2所述的路侧摄像头对目标车辆的识别与跟踪算法,具体如下:在光照及通视范围条件较好时,采用车牌识别方式,通过摄像头捕捉车辆车牌进行车辆识别;当光线条件较差或视线受阻时,车辆运行至摄像头捕捉区域时,将自主定位信息发送给摄像头,摄像头根据位置锁定该位置区域,进一步根据车辆惯性导航模块所提供速度、加速度以及航向信息对该区域车辆的运行状态进行自相关比对,通过比对结果锁定目标车辆。3.根据权利要求1所述的一种机场复杂环境下的地勤车辆精准定位方法,其特征在于,步骤3所述的路侧激光雷达背景滤除算法,具体如下:激光雷达的扫描点包括扫描区域内的全部信息,但固定的场景信息对动态的车辆捕获与跟踪产生了干扰,因此,需要先定义车辆运行定位区域,然后对该空间区域内的干扰点进行排除;采用背景差分法进行路侧激光雷达背景滤除;将激光雷达任意数据帧M中的每个扫描点利用极坐标的方式进行扇形分割建立对应关系,如下:系,如下:其中,θ角为扫描角度,grid为扫描长度,n为扇区个数,m为栅格个数;每个栅格中扫描点与原点的距离为:其中,D
ij
扇形分割中任意i行j列的取值,n
k
为每个栅格中点的个数,D
k
为改点到原点的距离;判断该扫描点是否属于背景:其中,I
k
为1,表示该点为非背景的有效点,I
k
为0,表示该点为背景点,B
ij
为每个栅格中到原点距离的平均值,T为克服阈值选择随距离发生变化的比例关系。
4.根据权利要求1所述的一种机场复杂环境下的地勤车辆精准定位方法,其特征在于,步骤4所述的路侧激光雷达对目标车辆的定位算法,具体如下:为t时刻激光雷达获取目标车辆卡尔曼滤波的系统状态量,与为路侧激光雷达在t
‑
1时刻的最优估计预测t时刻的车辆位姿与协方差矩阵,如下:1时刻的最优估计预测t时刻的车辆位姿与协方差矩阵,如下:式中:A
t
为状态转移矩阵,ψ
t
为系统状态误差,Q
t
为系统状态误差的方差;t时刻第i个观测量为目标观测量的概率如下:式中:为激光雷达在t时刻观测量集合,其中为t时刻第i个观测量,m
t
为激光雷达在t时刻观测量的总数;φ
t
={Z1,Z2,
…
...
【专利技术属性】
技术研发人员:张昊,王庆,阳媛,牛运丰,汤立凡,
申请(专利权)人:江苏集萃未来城市应用技术研究所有限公司,
类型:发明
国别省市:
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