定位方法、定位系统、车辆以及计算机可读存储介质技术方案

本申请提供了一种定位方法、定位系统、车辆以及计算机可读存储介质。该定位方法包括：获取当前时刻定位系统所在区域的点云；将点云与地图进行匹配，以在地图中确定与点云相匹配的目标区域；在地图中确定目标区域的地图点集；对点云中的每个数据点，在地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系；基于对应关系，在地图点集中确定与点云相匹配的目标位置点。通过上述方式，本申请的定位方法利用点云与地图进行匹配，确定目标区域，基于目标区域搜索最近的目标位置点，结合两层匹配过程，实现当前时刻稳定而准确的初始化位置定位。现当前时刻稳定而准确的初始化位置定位。现当前时刻稳定而准确的初始化位置定位。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、定位系统、车辆以及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶定位
，特别是涉及一种定位方法、定位系统、车辆以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]对于自动驾驶定位系统来说，一个精确的初始化位置至关重要，直接影响后续的定位系统的稳定性及定位是否可能发生漂移。对于目前自动驾驶的定位系统而言，一般采用的初始化方式为通过RTK(Real TimeKinematic,即载波相位差分技术)接收到的位置直接进行定位初始化，这种方式比较简单，但是存在的问题也比较明显，对于某些RTK信号不好的地方，例如隧道等封闭场景，直接采用RTK提供的初始化位置会非常不准确，直接影响定位的启动。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种定位方法、定位系统、车辆以及计算机可读存储介质。
[0004]本申请提供了一种定位方法，所述定位方法包括：
[0005]获取当前时刻定位系统所在区域的点云；
[0006]将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标区域；
[0007]在所述地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：获取当前时刻定位系统所在区域的点云；将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标区域；在所述地图中确定所述目标区域的地图点集；对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系；基于所述对应关系，在所述地图点集中确定与所述点云相匹配的目标位置点。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标区域，包括：确定搜索步长；按照所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域；所述对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系，包括：在所述地图中确定所述目标区域的地图点集；对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系；基于所述对应关系，在所述地图点集中确定与所述点云相匹配的目标位置点。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述按照所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域，包括：减小所述搜索步长，以对所述搜索步长进行更新；基于更新后的搜索步长，在所述目标区域以及所述目标区域的邻近区域中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域，以对所述目标区域进行更新。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述基于更新后的搜索步长，在所述目标区域以及所述目标区域的邻近区域中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域，以对所述目标区域进行更新，包括：判断所述更新后的搜索步长是否为预设最小步长；若是，则将当前的搜索步长对应的目标区域确认为最终的目标区域。5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述确定搜索步长，包括：确定金字塔层级，以及确定最小步长；根据所述金字塔层级和所述最小步长确定初始的搜索步长。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法，还包括：获取基于实时动态测量技术得到的位置；根据所述位置、以及所述实时动态测量技术的精度，确定容差范围；...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵春喜，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：