承载方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种承载方法及相关装置，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述承载装置获取至少两个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；并根据第一距离并调整所述待测件的角度；采集所述待测件的边缘图像；根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。当待测件放置于承载装置上时，通过第一传感器及图像采集装置对待测件的放置位置以及放置角度进行检测，能及时对待测件的放置位置或角度进行调整，避免所述待测件放置偏移或翘曲的情况出现，提高承载装置的承载效率。载效率。载效率。

【技术实现步骤摘要】
承载方法及相关装置


[0001]本申请涉及检测
，尤其涉及承载方法及相关装置。

技术介绍

[0002]在对待测件进行检测时，首先需要将待测件平稳的放在承载装置上，然后再通过检测设备的探测器对待测件进行检测，但是承载装置在承载待测件时，可能会出现待测件的放置位置发生偏移或是放置倾斜的情况。当待测件的位置放置不正确或出现翘起的情况时，会导致待测件的检测结果不准确，从而影响检测设备的检测准确率和检测效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一承载方法及相关装置。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种承载方法，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置设于吸附台的周侧，多个所述第一传感器分设于所述吸附台的周侧，所述图像采集装置与所述第一传感器错位设置，所述第一传感器用于检测与待测件的距离；所述承载装置包括移动组件，所述移动组件与所述吸附台连接，所述移动组件用于带动所述吸附台移动或摆动；所述承载方法包括：
[0005]获取至少两个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；
[0006]当任意两个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；
[0007]当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；
[0008]根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；
[0009]根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。
[0010]可选的，所述当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度，包括：
[0011]当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度；
[0012]根据所述放置角度使所述吸附台从初始角度调整为摆动角度；
[0013]调整所述吸附台与所述待测件之间的距离，使所述吸附台对所述待测件进行吸附；
[0014]将所述吸附台带动所述待测件调整至初始角度。
[0015]可选的，所述根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度，包括：
[0016]以所述吸附台的初始位置的中心为原点，所述吸附台的初始位置时所在的平面建立参考坐标系，并确定每个所述第一传感器在所述参考坐标系上的X轴坐标以及Y轴坐标；
[0017]根据所述第一距离确定每个所述第一传感器的Z轴坐标；
[0018]根据所述X轴坐标、所述Y轴坐标以及所述Z轴坐标，确定所述待测件的放置角度。
[0019]可选的，所述根据所述X坐标、所述Y坐标以及所述Z坐标，确定所述待测件的放置角度，包括：
[0020]确定不同所述第一传感器对应的坐标值，确定所述待测件的放置面；
[0021]确定所述放置面与所述吸附台位于初始位置所在平面的夹角为所述放置角度。
[0022]可选的，所述承载装置还包括多个支撑件以及第二传感器，所述支撑件具有支撑面，所述第二传感器的高度低于或齐平于所述支撑面，所述获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离，之前还包括：
[0023]通过所述第二传感器检测所述待测件的放置状态；
[0024]当检测到所述待测件放置在所述承载装置上时，执行获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离的步骤。
[0025]可选的，所述承载装置包括一个图像采集装置，所述当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置采集所述待测件的边缘图像，包括：
[0026]当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述吸附台带动所述待测件转动；
[0027]控制所述图像采集装置采集所述待测件转动一周的边缘图像。
[0028]可选的，所述承载装置包括多个图像采集装置，所述当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制所述图像采集装置采集所述待测件的边缘图像，包括：
[0029]当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，控制每个所述图像采集装置采集所述待测件的边缘图像。
[0030]第二方面，本申请实施例提供一种承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置设于吸附台的周侧，多个所述第一传感器分设于所述吸附台的周侧，所述图像采集装置与所述第一传感器错位设置，所述第一传感器用于检测与待测件的距离；所述承载装置包括移动组件，所述移动组件与所述吸附台连接，所述移动组件用于带动所述吸附台移动或摆动；所述承载装置包括：
[0031]获取单元，用于获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；
[0032]控制单元，用于当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；
[0033]图像采集单元，用于当多个所述第一距离之间的差值小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；
[0034]确定单元，还用于根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；
[0035]所述确定单元，还用于确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。
[0036]第三方面，本申请实施例提供一种检测设备，包括处理器、存储器、收发器，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如上述任一项实施方式所述的方法中的步骤的指令。
[0037]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如上述任一项实施方式所述的方法。
[0038]可以看出，在本申请实施例中，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述承载装置获取至少两个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；当任意两个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。当待测件放置于承载装置上时，能够及时的通过第一传感器及图像采集装置对待测件的放置位置以及放置角度进行检测，并且及时对待测件的放置位置或角度进行调整，从而避免所述待测件放置偏移或翘曲的情况出现，提高承载装置的承载效率，提高检测设备对待测件的检测效率。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种承载方法，其特征在于，所述承载方法应用于承载装置，所述承载装置包括吸附台以及多个第一传感器，所述承载装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置设于吸附台的周侧，多个所述第一传感器分设于所述吸附台的周侧，所述图像采集装置与所述第一传感器错位设置，所述第一传感器用于检测与待测件的距离；所述承载装置包括移动组件，所述移动组件与所述吸附台连接，所述移动组件用于带动所述吸附台移动或摆动；所述承载方法包括：获取至少两个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距离；当任意两个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度；当任意两个所述第一距离之间的差值均小于或等于所述预设差值时，采集所述待测件的边缘图像；根据所述边缘图像，确定所述待测件的位置信息；根据所述位置信息，确定调整距离，以控制所述吸附台对所述待测件的位置及进行调整。2.根据权利要求1所述的承载方法，其特征在于，所述当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，控制所述吸附台对所述待测件进行吸附，并调整所述待测件的角度，包括：当多个所述第一距离之间的差值大于预设差值时，根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度；根据所述放置角度使所述吸附台从初始角度调整为摆动角度；调整所述吸附台与所述待测件之间的距离，使所述吸附台对所述待测件进行吸附；将所述吸附台带动所述待测件调整至初始角度。3.根据权利要求2所述的承载方法，其特征在于，所述根据多个所述第一距离确定所述待测件的放置角度，包括：以所述吸附台的初始位置的中心为原点，所述吸附台的初始位置时所在的平面建立参考坐标系，并确定每个所述第一传感器在所述参考坐标系上的X轴坐标以及Y轴坐标；根据所述第一距离确定每个所述第一传感器的Z轴坐标；根据所述X轴坐标、所述Y轴坐标以及所述Z轴坐标，确定所述待测件的放置角度。4.根据权利要求3所述的承载方法，其特征在于，所述根据所述X坐标、所述Y坐标以及所述Z坐标，确定所述待测件的放置角度，包括：确定不同所述第一传感器对应的坐标值，确定所述待测件的放置面；确定所述放置面与所述吸附台位于初始位置所在平面的夹角为所述放置角度。5.根据权利要求1所述的承载方法，其特征在于，所述承载装置还包括多个支撑件以及第二传感器，所述支撑件具有支撑面，所述第二传感器的高度低于或齐平于所述支撑面，所述获取每个所述第一传感器与所述待测件之间的第一距...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鲁，王赢，张龙，张嵩，
申请(专利权)人：深圳中科飞测科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：