一种地图车道数据生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种地图车道数据生成方法，涉及无人驾驶技术领域，包括采集车道布局信息，并基于所述车道布局信息将车道划分为普通车道和连接车道；绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线；对所述普通车道中心线进行点间隔均匀化处理并进行平滑处理；根据连接线生成算法生成所有连接车道中心线；根据所述连接车道中心线生成所有所述连接车道缺少的边线。本发明专利技术将所有车道划分为普通车道和连接车道，然后对普通车道的中心线进行平滑算法处理，之后对再对连接车道的中心线使用连接线生成算法进行生成，保证所有车道中心线的点都是曲率连续的，使无人驾驶车辆可更好地运行。辆可更好地运行。辆可更好地运行。

【技术实现步骤摘要】
一种地图车道数据生成方法及装置


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，特别是涉及一种地图车道数据生成方法及装置。

技术介绍

[0002]高精地图是目前无人驾驶技术的必备环节，而车道数据是高精地图的核心内容。车辆通常需要沿着高精地图车道中心线数据给定的一连串坐标点作为预定轨迹进行自动行驶，而为了便于车辆自动控制模块对车辆进行精准控制并达到平稳行驶的目的，车道中心线坐标点序列需要符合车辆运动学规律，即曲率连续，或者说曲线要尽量平滑。
[0003]目前现有的技术都是分段或局部进行平滑，这种局部处理法能够保证地图上大部分点都是相对平滑的，但是对于拓扑分叉点等复杂位置，难以保证全局所有点都是曲率连续的。而现有的全局平滑方法又不能很好地处理分叉点处的曲率连续问题，且对于环行线更是难以进行平滑。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种地图车道数据生成方法及装置。
[0005]为了解决以上技术问题，本专利技术的技术方案如下：
[0006]一种地图车道数据生成方法，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图车道数据生成方法，其特征在于：包括，采集车道布局信息，并基于所述车道布局信息将车道划分为普通车道和连接车道；绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线；对所述普通车道中心线进行点间隔均匀化处理并进行平滑处理；根据连接线生成算法生成所有连接车道中心线；根据所述连接车道中心线生成所有所述连接车道缺少的边线。2.根据权利要求1所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：所述绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线包括，获取普通车道两侧边线的点序列，并沿边线的方向依次获取点序列中每个点的坐标；分别计算普通车道两侧边线上每个点在当前边线上所处位置的比例值；沿两条边线的方向，从两条边线的起点开始依次取点，每次取一组目标点，计算两个目标点之间的中点作为中心线上的点，得到构成中心线的所有的点，以此生成普通车道中心线。3.根据权利要求1所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：在所述绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线之后，还包括，判断所述普通车道中心线是否存在拓扑分叉点，若存在，则将拓扑分叉处的车道设置为连接车道。4.根据权利要求3所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：在所述判断所述普通车道中心线是否存在拓扑分叉点，若存在，则将拓扑分叉处的车道设置为连接车道之后，还包括，判断所述普通车道中心线是否存在环形拓扑，若存在，则在形成环形拓扑的普通车道中截取一段弧形车道作为连接车道。5.根据权利要求4所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：截取的所述弧形车道的中心线弧长大于等于1m。6.根据权利要求1所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：所述对所述普通车道中心线进行点间隔均匀化并进行平滑处理包括，对所述普通车道中心线中的点之间进行线性插值，使所述普通车道中心线中的点均匀分布；将所有前后相连的所述普通车道中心线作为一段连续的曲线，对其进行平滑处理；将经过平滑处理后的曲线作为普通车道中心线。7.根据权利要求1所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：所述根据连接线生成算...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄洁，赵灿，王劲，
申请(专利权)人：中智行苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：