【技术实现步骤摘要】
一种用于高精度地图制作的局部点云快速配准方法
[0001]本专利技术涉及点云数据处理
，具体涉及一种用于高精度地图制作的局部点云快速配准方法。
技术介绍
[0002]在高精度电子地图领域，每条道路采集的数据通常包含激光点云数据，而道路要素可能无法一次采集完全，并且也需要时时更新，因此，往往一条道路有多次采集的数据，而由于gps和惯导精度及点云传感器坐标解算的因素，多次采集的数据往往并不完全匹配，需要配准算法把多次采集的点云数据匹配起来。并且在不同时刻，gps和惯导等产生的误差不同，因此需要把点云划分为多个局部区域进行配准，且由于需要从点云中提取要素，点云采集范围比较大，点云密度也大，而目前成熟的点云配准算法基本分为icp和ndt及其变种算法，均需要迭代，且对初值有较高要求，因此对于大量点云，某些条件下迭代很多次都不能达到收敛标准，导致配准时间过长。目前也出现了一些基于深度学习的点云配准方法，也有不错的精确度和召回率，但该类方法需要大量样本进行学习，并且对运行平台性能要求高，难以适应几十万数量级的点云，同时基本都避不开大...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于高精度地图制作的局部点云快速配准方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1：点云平面提取源与目标点云取轨迹点范围内的点，采用随机采样一致性算法获取平面参数，由源点云与目标点云平面参数得到变换参数T1，利用该变换参数T1变换源点云；S2：将变换后的源点云和目标电源投影到平面内，并生成投影图Is和Ig；S3：在给定角度范围内，以一个间隔旋转投影图Is，得到Is
’
，Is
’
与Ig采用模板匹配算法，得到匹配位置和相关系数值，最后比较所有旋转角度下的相关系数值，取最佳配置位置和旋转角度，得到变换参数T2；S4：综合变换参数T1和T2得到源与目标点云的配准参数，完成配准。2.根据权利要求1所述的一种用于高精度地图制作的局部点云快速配准方法，其特征在于，所述步骤S1包括：S11：读取点云数据，把点云数据按区域划分为多个网格，取网格内需要配准的点云、目标点云和采集轨迹点，其中，需要配准的点云记为PTSs，目标点云记为PTSt，并设置偏移，使点云原点为PT，取点云时使目标点云范围比源点云范围大于设定值；S22：对要配准的点云建立KDTree，搜索采集轨迹点给定半径内的所有需要配准的点云，使用随机采样一致性算法提取平面，设置平面的法向和角度容忍范围，得到平面参数(Sx,...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈操，惠念，刘春城，刘圆，文铁谋，彭赛骞，李骋远，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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