【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、系统、车辆终端、服务器端及存储介质
[0001]本专利技术涉及地图构建
，具体涉及一种地图构建方法、系统、车辆终端、服务器端及存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶领域，高精地图的制作必不可少。传统的高精地图制作方式为：携带GPS
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RTK(RTK又称载波相位差分：基准站通过数据链及时将其载波观测量及站坐标信息一同传送给用户站。用户站接收GPS卫星的载波相位与来自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行及时处理，能及时给出厘米级的定位结果)、高精度IMU、相机、Lidar等传感器的车辆采集数据并发送至云端服务器，云端服务器进行数据处理并人工编辑后生成高精地图并发布。这种作业方式需要昂贵的专业采集车辆和人工编辑，难以实现高精地图的快速更新且费用较高。
[0003]众包建图作为一种新兴的制图方式，众包车辆采用低精度传感器，如低精度IMU、GPS、相机等，进行环境数据采集或地图建立，众包车辆采集数据并上传至服务器，服务器处理众包数据并生成高精度地图，下发至众包车辆进行定位。众包...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，应用于车辆终端，其特征在于，包括：获取当前车辆的自身状态信息及周边环境信息；根据所述自身状态信息及周边环境信息，构建包含局部语义信息的第一地图，并将所述第一地图发送给服务器端，以使服务器端根据所述第一地图，生成用于定位的第二地图，并根据所述第二地图，生成包含道路拓扑结构及目标推荐轨迹的第三地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建包含局部语义信息的第一地图，包括：根据当前车辆的自身状态信息，构建车辆里程计；对所述周边环境信息进行语义信息检测，以检测出当前车辆周边环境中带有特定语义信息的空间物体，并对所述空间物体的位姿进行估计；将所述车辆里程计、修正后的空间物体的位姿，与建图时的时间信息、天气信息、车辆信息进行结合，生成第一地图；所述第一地图至少包括：当前车辆的行驶轨迹及周边环境中带有特定语义信息的空间物体。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述周边环境信息，通过相机采集的原始图像获取；则，所述对所述周边环境信息进行语义信息检测，包括：使用深度学习的检测方法，输出空间物体在原始图像中的包围框、类别；对包围框中的图像，按照所属类别的不同提取特征点、描述子；其中，所述包围框、类别用于图像间空间物体的快速匹配；所述特征点和描述子用于图像间空间物体的精细匹配。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述空间物体的位姿进行修正，包括：对时间轴上前后两帧原始图像，根据语义信息检测结果进行空间物体的数据关联，以完成前后两帧原始图像中空间物体的精准匹配；对完成数据关联的空间物体，进行对应特征点的三角化；对完成特征点三角化的空间物体，根据空间物体的先验约束条件，修正空间物体在第一地图中的位姿。5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，连续时刻构建的第一地图，存在预设特征范围的重叠区域。6.一种地图构建方法，应用于服务器端，其特征在于，包括：获取至少一个车辆终端发送的第一地图；所述车辆终端通过获取当前车辆的自身状态信息及周边环境信息；根据所述自身状态信息及周边环境信息，构建包含局部语义信息的第一地图；根据所述第一地图，生成用于定位的第二地图；根据所述第二地图，生成包含道路拓扑结构及目标推荐轨迹的第三地图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地图，生成用于定位的第二地图，包括：对所述第一地图进行分组；根据分组后的第一地图，生成用于定位的第二地图；
所述分组后的第一地图，至少包括：同一位置、同一时间段、同一季节、不同车辆类型的多个第一地图组别。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对第一地图进行分组，包括：根据第一地图所表征的空间位置信息，将位于同一道路区域同一行进方向的第一地图划分为同一组，得到初始分组结果；根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：李一龙，范圣印，韩鸿毅，金凌鸽，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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