一种车辆、车辆调头方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆、车辆调头方法及装置，属于自动驾驶车辆领域。该方法包括：调头过程中按照车辆最小转弯半径实时规划出车辆当前位置对应的前进方向路径和后退方向路径(简称当前前进路径和当前后退路径)，并结合车辆的当前行驶状态进行换向控制；若当前前进路径上有足够行驶空间则在车辆处于前进状态时直接控制车辆沿当前前进路径行驶，若车辆处于后退状态则先将车辆切换为前进状态；若当前前进路径上无足够行驶空间，则在车辆处于后退状态时直接在当前后退路径上有足够行驶空间时控制车辆沿当前后退路径行驶，若车辆处于前进状态则先将车辆切换为后退状态，重复上述过程直至完成调头。本发明专利技术能在狭窄道路、有障碍物的场景下实现快速调头。场景下实现快速调头。场景下实现快速调头。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆、车辆调头方法及装置


[0001]本专利技术涉及一种车辆、车辆调头方法及装置，属于自动驾驶车辆


技术介绍

[0002]汽车调头是汽车的常规运行场景，目前为了实现汽车快速调头并保证汽车调头过程中的安全性，已有一些调头方法，例如：
[0003]公告号为CN105109480B的专利技术专利文件中公开了一种智能调头方法，该方法包括：在车辆调头过程中，实时获取当前环境状态信息，根据调头策略值表与所述当前环境状态信息，获取所述当前环境状态信息对应的决策动作，所述调头策略值表存储有多个车辆状态、每个状态的状态量以及对应的决策动作；每获取到一个决策动作，控制所述车辆执行所述决策动作并继续进行环境状态信息以及决策动作的获取，直到所述车辆到达目标状态；其通过自主学习获得智能调头方法，将该方法配置于车辆的车载系统，实现车辆在现实环境中的调头。该方法的缺点是：未考虑调头过程中的障碍物情况，不能够处理道路内有障碍物的场景。
[0004]申请公布号为CN109828573A的专利技术专利申请文件中公开了一种车辆控制方法，该方法包括：获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆调头方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)调头过程中，获取车辆的当前行驶状态、车辆的当前位置信息、当前道路的道路边界信息和障碍物信息；(2)按照车辆最小转弯半径实时规划出车辆当前位置对应的前进方向路径和后退方向路径，并对车辆的当前行驶状态进行判断；若车辆处于前进行驶状态，则判断车辆当前位置对应的前进方向路径上是否有足够的行驶空间，若有，则控制车辆沿当前位置对应的前进方向路径行驶；若没有，则在车辆当前位置对应的后退方向路径上有足够的行驶空间时，将车辆切换为后退行驶状态并控制车辆沿当前位置对应的后退方向路径行驶；若车辆处于后退行驶状态，则判断车辆当前位置对应的前进方向路径上是否有足够的行驶空间，若有，则将车辆切换为前进行驶状态并控制车辆沿当前位置对应的前进方向路径行驶；若没有，则在车辆当前位置对应的后退方向路径上有足够的行驶空间时，控制车辆沿当前位置对应的后退方向路径行驶；(3)重复步骤(1)至步骤(2)直至车辆调头完成；其中，在车辆沿当前位置对应的前进方向路径行驶的过程中，若车辆与该前进方向路径对应的障碍物之间的最小距离和车辆与该前进方向路径对应的道路边界之间的最小距离中的任一距离小于安全阈值，则判断车辆在该前进方向路径上没有足够的行驶空间；在车辆沿当前位置对应的后退方向路径行驶的过程中，若车辆与该后退方向路径对应的障碍物之间的最小距离和车辆与该后退方向路径对应的道路边界之间的最小距离中的最小值大于安全阈值，则判断车辆在该后退方向路径上有足够的行驶空间。2.根据权利要求1所述的车辆调头方法，其特征在于，调头前获取车辆的初始位置信息，按照车辆最小转弯半径同时规划出车辆初始位置对应的初始前进方向路径和初始后退方向路径，并从中随机选择一个路径作为车辆调头的初始路径，控制车辆沿所述初始路径行驶开始调头。3.根据权利要求2所述的车辆调头方法，其特征在于，调头...

【专利技术属性】
技术研发人员：左帅，李兴佳，朱敏，李建芬，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：