一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备。其中，该方法包括：按照预设周期获取本车的驾驶场景信息；所述驾驶场景信息包括车道数据和行驶方向数据；根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界；根据所述拟车道线边界和预先获取的潜在目标的位置数据，确定危险目标。本技术方案，通过本车的驾驶场景信息合理划定拟车道线边界，并结合潜在目标的位置数据来确定危险目标，可以快速、可靠的筛选危险目标，有效保证本车驾驶的安全性的同时，最大程度的适应多变的驾驶环境。最大程度的适应多变的驾驶环境。最大程度的适应多变的驾驶环境。

【技术实现步骤摘要】
一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备


[0001]本申请实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，低速拥堵跟车功能是车辆生产单位亟待解决的问题。对车辆等目标是否有切入本车道的风险判断是低速拥堵跟车功能的一个难点。
[0003]目前，现有技术通常利用毫米波雷达和摄像头等传感器，采用横向速度阈值法实现危险目标的判断。通过计算本车周围的潜在目标的横向速度，如果潜在目标的横向速度大于横向速度阈值，则确定潜在目标为危险目标。横向速度阈值法严重依赖速度等数据的检测准确度。
[0004]但是，在低速拥堵场景下，由于周围车辆目标的遮挡，摄像头的有效检测范围减小。同时，毫米波雷达也容易受到周围杂波的干扰。因此，以传统的横向速度来判断危险目标存在误报和漏检的风险。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备，可以通过本车的驾驶场景信息合理划定拟车道线边界，并结合潜在目标的位置数据来确定危险目标，实现快速、可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种危险目标的筛选方法，其特征在于，所述方法包括：按照预设周期获取本车的驾驶场景信息；所述驾驶场景信息包括车道数据和行驶方向数据；根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界；根据所述拟车道线边界和预先获取的潜在目标的位置数据，确定危险目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶场景信息还包括本车位置数据；所述拟车道线边界根据车道线方程确定，所述车道线方程包括常数项；相应的，所述根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界，包括：若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为实线，则根据第一常数项确定拟车道线边界；若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为虚线，且，本车所在车道的行驶方向与相邻车道的行驶方向一致，则根据第二常数项确定拟车道线边界；若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为虚线，且，本车所在车道的行驶方向与相邻车道的行驶方向不一致，且，本车与行驶方向区分位置的距离小于或等于预设距离阈值，则根据第一常数项确定拟车道线边界；若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为虚线，且，本车所在车道的行驶方向与相邻车道的行驶方向不一致，且，本车与行驶方向区分位置的距离大于预设距离阈值，则根据第二常数项确定拟车道线边界。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定危险目标之后，所述方法还包括：根据预先获取的所述危险目标的位置数据和所述本车位置数据，计算距离数据；根据所述距离数据，确定最危险目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述潜在目标的位置数据包括多个点位数据；相应的，所述根据所述拟车道线边界和预先获取的潜在目标的位置数据，确定危险目标，包括：根据所述拟车道线边界，确定危险区域；若相邻车道潜在目标的至少一个点位数据在所述危险区域内，则将所述目标确定为危险目标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照预设周期获取本车的驾驶场景信息之后，所述方法还包括：根据所述驾驶场景信息，确定本车所在车道的拥堵状态信息和相邻车道的拥堵状态信息；根据本车所在车道的拥堵状态信息和相邻车道的拥堵状态信息，确定驾驶场景信息的获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝铭含，吕颖，祁旭，曲白雪，杨航，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：