一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备。其中，该方法包括：按照预设周期获取本车的驾驶场景信息；所述驾驶场景信息包括车道数据和行驶方向数据；根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界；根据所述拟车道线边界和预先获取的潜在目标的位置数据，确定危险目标。本技术方案，通过本车的驾驶场景信息合理划定拟车道线边界，并结合潜在目标的位置数据来确定危险目标，可以快速、可靠的筛选危险目标，有效保证本车驾驶的安全性的同时，最大程度的适应多变的驾驶环境。最大程度的适应多变的驾驶环境。最大程度的适应多变的驾驶环境。

【技术实现步骤摘要】
一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备


[0001]本申请实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，低速拥堵跟车功能是车辆生产单位亟待解决的问题。对车辆等目标是否有切入本车道的风险判断是低速拥堵跟车功能的一个难点。
[0003]目前，现有技术通常利用毫米波雷达和摄像头等传感器，采用横向速度阈值法实现危险目标的判断。通过计算本车周围的潜在目标的横向速度，如果潜在目标的横向速度大于横向速度阈值，则确定潜在目标为危险目标。横向速度阈值法严重依赖速度等数据的检测准确度。
[0004]但是，在低速拥堵场景下，由于周围车辆目标的遮挡，摄像头的有效检测范围减小。同时，毫米波雷达也容易受到周围杂波的干扰。因此，以传统的横向速度来判断危险目标存在误报和漏检的风险。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种危险目标的筛选方法、装置、介质及设备，可以通过本车的驾驶场景信息合理划定拟车道线边界，并结合潜在目标的位置数据来确定危险目标，实现快速、可靠的危险目标筛选。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种危险目标的筛选方法，所述方法包括：
[0007]按照预设周期获取本车的驾驶场景信息；所述驾驶场景信息包括车道数据和行驶方向数据；
[0008]根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界；
[0009]根据所述拟车道线边界和预先获取的潜在目标的位置数据，确定危险目标。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种危险目标的筛选装置，该装置包括：
[0011]驾驶场景信息获取模块，用于按照预设周期获取本车的驾驶场景信息；所述驾驶场景信息包括车道数据和行驶方向数据；
[0012]拟车道线边界确定模块，用于根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界；
[0013]危险目标确定模块，用于根据所述拟车道线边界和预先获取的潜在目标的位置数据，确定危险目标。
[0014]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的危险目标的筛选方法。
[0015]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的危险目标的筛选方法。
[0016]本申请实施例所提供的技术方案，通过本车的驾驶场景信息合理划定拟车道线边
界，并结合潜在目标的位置数据来确定危险目标，实现快速、可靠的危险目标筛选，有效保证本车驾驶的安全性的同时，最大程度的适应多变的驾驶环境。
附图说明
[0017]图1A是本申请实施例一提供的危险目标的筛选方法的流程图；
[0018]图1B是本申请实施例提供的驾驶场景示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例二中的驾驶场景信息的获取周期更新方法的流程图；
[0020]图3为本专利技术实施例三提供的一种危险目标的筛选装置的结构示意图；
[0021]图4是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0023]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0024]实施例一
[0025]图1A是本申请实施例一提供的危险目标的筛选方法的流程图，本实施例可适用于智能驾驶或者无人驾驶的场景，尤其适用于危险目标的筛选过程，该方法可以由本申请实施例所提供的危险目标的筛选装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于电子设备中。
[0026]如图1A所示，所述危险目标的筛选方法包括：
[0027]S110，按照预设周期获取本车的驾驶场景信息；所述驾驶场景信息包括车道数据和行驶方向数据。
[0028]本方案可以由驾驶辅助系统来执行。驾驶辅助系统可以预先设置驾驶场景信息获取的周期，例如每20毫秒。驾驶辅助系统可以按照设置的周期获取本车的驾驶场景信息。所述驾驶场景信息可以包括车道数据和行驶方向数据等信息。其中，所述车道数据可以包括本车所在车道、本车行驶方向的车道数、车道宽度、车道线虚实情况以及各条车道线方程等信息。所述行驶方向数据可以包括本车所在车道行驶方向、相邻车道行驶方向以及行驶方向变换路口位置等信息。所述驾驶场景信息还可以包括位置数据，所述位置数据可以包括本车位置信息、路口位置信息以及周围车辆、行人等目标的位置信息。驾驶辅助系统可以利用车载摄像头采集本车周围的图像，进而对图像中车道线、车辆目标以及交通标志等物体的识别。在得到识别结果之后，驾驶辅助系统可以利用识别结果实现车道宽度的计算、车道线方程的拟合等。驾驶辅助系统可以利用速度传感器采集周围潜在目标的速度信息，利用雷达采集周围潜在目标的位置、距离等信息。除此之外，驾驶辅助系统还可以直接向导航等软件发送信息获取请求，以得到本车位置、车道线、速度以及方向等信息。
[0029]S120，根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界。
[0030]所述拟车道线边界可以是根据驾驶场景信息对原始车道线数据进行进一步限定得到的。可以理解的，拟车道线边界可以是车辆行驶方向的左右两侧的边界，还可以是左右两侧和前后两侧所围成的封闭边界。具体的，原始车道线数据可以是从导航软件等获取的车道线方程，也可以是根据车载摄像头采集的实时车道线图像，生成的车道线方程。原始车道线数据还可以是上述两种方式获取的车道线方程经过加权融合得到的车道线方程。拟车道线边界可以是在车道线方程的基础上进行参数调整得到的。
[0031]在本方案中，可选的，所述驾驶场景信息还包括本车位置数据；所述拟车道线边界根据车道线方程确定，所述车道线方程包括常数项；
[0032]相应的，所述根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界，包括：
[0033]若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为实线，则根据第一常数项确定拟车道线边界；
[0034]若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为虚线，且，本车所在车道的行驶方向与相邻车道的行驶方向一致，则根据第二常数项确定拟车道线边界；
[0035]若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为虚线，且，本车所在车道的行驶方向与相邻车道的行驶方向不一致，且，本车与行驶方向区分位置的距离小于或等于预设距离阈值，则本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种危险目标的筛选方法，其特征在于，所述方法包括：按照预设周期获取本车的驾驶场景信息；所述驾驶场景信息包括车道数据和行驶方向数据；根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界；根据所述拟车道线边界和预先获取的潜在目标的位置数据，确定危险目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶场景信息还包括本车位置数据；所述拟车道线边界根据车道线方程确定，所述车道线方程包括常数项；相应的，所述根据所述驾驶场景信息，确定拟车道线边界，包括：若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为实线，则根据第一常数项确定拟车道线边界；若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为虚线，且，本车所在车道的行驶方向与相邻车道的行驶方向一致，则根据第二常数项确定拟车道线边界；若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为虚线，且，本车所在车道的行驶方向与相邻车道的行驶方向不一致，且，本车与行驶方向区分位置的距离小于或等于预设距离阈值，则根据第一常数项确定拟车道线边界；若本车所在车道与相邻车道之间的车道线为虚线，且，本车所在车道的行驶方向与相邻车道的行驶方向不一致，且，本车与行驶方向区分位置的距离大于预设距离阈值，则根据第二常数项确定拟车道线边界。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定危险目标之后，所述方法还包括：根据预先获取的所述危险目标的位置数据和所述本车位置数据，计算距离数据；根据所述距离数据，确定最危险目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述潜在目标的位置数据包括多个点位数据；相应的，所述根据所述拟车道线边界和预先获取的潜在目标的位置数据，确定危险目标，包括：根据所述拟车道线边界，确定危险区域；若相邻车道潜在目标的至少一个点位数据在所述危险区域内，则将所述目标确定为危险目标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照预设周期获取本车的驾驶场景信息之后，所述方法还包括：根据所述驾驶场景信息，确定本车所在车道的拥堵状态信息和相邻车道的拥堵状态信息；根据本车所在车道的拥堵状态信息和相邻车道的拥堵状态信息，确定驾驶场景信息的获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝铭含，吕颖，祁旭，曲白雪，杨航，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：