车辆位置检测装置包括：车辆候补区域提取部，该车辆候补区域提取部基于拍摄部所拍摄到的本车辆的后侧方的拍摄图像，提取包含被点亮的前照灯在内的车辆候补区域；路面区域检测部，该路面区域检测部基于测距部所得出的检测结果，检测从拍摄图像中将障碍物去除后的路面区域；路面亮度比较部，该路面亮度比较部在路面区域中在车辆候补区域的更前方设定亮度比较区域，并对从亮度比较区域中得到的亮度进行比较；行驶区域推定部，该行驶区域推定部基于路面亮度比较部所得出的比较结果，推定所述车辆的后侧方的其它车辆正在行驶的行驶区域；以及车辆位置确定部，该车辆位置确定部基于所述行驶区域和所述车辆候补区域来确定所述其它车辆的位置。车辆的位置。车辆的位置。
【技术实现步骤摘要】
车辆位置检测装置及车辆位置检测方法
[0001]本申请涉及车辆位置检测装置及车辆位置检测方法。
技术介绍
[0002]以往已知有如下方法：基于对包含道路的区域进行拍摄而得的图像，判定前照灯的存在，并检测在夜间从后侧方接近本车辆的其它车辆的位置。然而，根据前照灯的光轴的方向、是远光灯还是近光灯及其光束角度等，所拍摄的前照灯有时被放大，有可能误检测为是在相邻车道从后方接近的其它车辆、还是在两车道之外的车道从后方接近的其它车辆。若产生误检测，则对于在两车道之外的车道从后方接近的其它车辆，有时会发出原本不需要的警报。
[0003]与此相对地，专利文献1中公开了如下情况：基于由拍摄本车辆的后侧方的拍摄单元所得到的图像，提取包含被点亮的前照灯在内的车辆候补区域，在车辆候补区域的更前方设定本车辆的相邻车道上的第1路面位置、以及与相邻车道相隔一个车道的车道上的第2路面位置，基于对上述第1和第2路面位置的亮度进行比较而得的结果，决定本车辆的后侧方的其它车辆所行驶的车道，并基于提取出的车辆候补区域来确定该决定出的车道上的其它车辆的位置。由此，通过将与所点亮的前照灯相对应的车辆候补区域、和其前方的路面位置的亮度(路面反射)进行组合，从而能掌握本车辆的后侧方的其它车辆的行驶车道，由此能准确地检测其它车辆的位置。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利特开2015－55968号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题
[0005]然而，专利文献1中，与前照灯有关的亮度比较的对象是相邻车道上的区域，因此，在本车辆行驶车道的相邻车道只有1条的情况下，作为与本车辆行驶车道的相邻车道上的区域的亮度进行比较的对象而被选定的区域并不是车道上的路面，因此有可能引起误检测。此外，在亮度较高的物体、例如白色的车辆等存在于成为亮度比较对象的车道的情况下，也同样地不进行路面彼此的亮度比较，因此有可能引起误检测。
[0006]本申请公开用于解决上述问题的技术，其目的在于提供一种车辆位置检测装置和车辆位置检测方法，能根据其它车辆的前照灯的路面反射的亮度来高精度地检测其它车辆的位置。用于解决技术问题的技术手段
[0007]本申请所公开的车辆位置检测装置，包括：拍摄部，该拍摄部设置于车辆，拍摄所述车辆的周边并输出；测距部，该测距部设置于所述车辆，对所述车辆的周边的障碍物进行
检测；车辆候补区域提取部，该车辆候补区域提取部基于所述拍摄部所拍摄到的所述车辆的后侧方的拍摄图像，提取包含被点亮的前照灯在内的车辆候补区域；路面区域检测部，该路面区域检测部基于所述测距部所得出的检测结果，检测从所述拍摄图像中将所述障碍物去除后的路面区域；路面亮度比较部，该路面亮度比较部在所述路面区域中对于存在于所述路面区域的所述车辆候补区域，在该车辆候补区域的更前方设定亮度比较区域，并对从所述亮度比较区域中得到的亮度进行比较；行驶区域推定部，该行驶区域推定部基于所述路面亮度比较部所得出的比较结果，推定所述车辆的后侧方的其它车辆所行驶的行驶区域；以及车辆位置确定部，该车辆位置确定部基于所述行驶区域和所述行驶区域的推定中所使用的所述车辆候补区域来确定所述其它车辆的位置。专利技术效果
[0008]根据本申请所公开的车辆位置检测装置和车辆位置检测方法，检测本车辆周边的路面区域，将对亮度进行比较的对象区域设定在检测出的路面区域内，由此能准确地检测从后侧方接近的其它车辆的位置，而与车道无关。
附图说明
[0009]图1是实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的示意结构图。图2是实施方式1所涉及的运算装置的硬件结构图。图3是实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的功能框图。图4是实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的通知部的功能框图。图5是示出实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的动作的流程图。图6是生成实施方式1所涉及的对驾驶员的通知信号的流程图。图7是示出实施方式1所涉及的车辆位置检测装置所检测的其它车辆与本车辆之间的位置关系的图。图8是示出从实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的摄像头所拍摄到的图像中提取出的光源候补的位置关系的图。图9是示出从实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的摄像头所拍摄到的图像中提取出的光源候补的位置关系以及根据光源的种类推定的其它车辆的候补区域的图。图10是示出实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的摄像头所拍摄到的图像内的、车辆候补区域以及与其对应的亮度比较区域的图。图11是示出实施方式1所涉及的车辆位置检测装置所设定的警报对象区域与亮度样本区域之间的位置关系的图。图12是示出实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的图像生成部所生成的图像的示例的图。图13是示出由实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的图像生成部所生成、并在影像输出部中显示的图像的示例的图。图14是实施方式2所涉及的车辆位置检测装置的功能框图。图15是示出实施方式2所涉及的车辆位置检测装置的动作的流程图。图16是示出实施方式2所涉及的车辆位置检测装置所检测的其它车辆与本车辆之间的位置关系的图。
图17是示出实施方式2所涉及的车辆位置检测装置的图像生成部所生成的图像的示例的图。图18是示出由实施方式2所涉及的车辆位置检测装置的图像生成部所生成、并在影像输出部中显示的图像的示例的图。图19是示出由实施方式2所涉及的车辆位置检测装置的图像生成部所生成、并在影像输出部中显示的图像的其它示例的图。
具体实施方式
[0010]下面，参照附图说明本申请所公开的车辆位置检测装置及车辆位置检测方法的实施方式。另外，在各图中，同一标号表示相同或相当部分。
[0011]实施方式1.以下，使用附图对实施方式1所涉及的车辆位置检测装置和车辆位置检测方法进行说明。
[0012]图1是实施方式1所涉及的车辆位置检测装置的示意结构图。图1中，车1具有摄像头2、声纳传感器3、车辆位置检测装置10。在车前方、侧方及左右设置多个声纳传感器3，它们经由声纳传感器布线8连接到声纳控制器12。此外，图1中，在前后各配置四个声呐传感器3，以及在左右各配置一个声呐传感器3，但本申请中，只要在利用摄像头2获取的路面图像的方向上最少有一个以上的声呐传感器3就没有问题。在车辆前后及左右配置多个摄像头2，但至少设置在能对后侧方进行拍摄的位置，并经由摄像头布线7连接到监视摄像头控制器11。此外，在图1中，在前后左右各配置一个摄像头2，但至少限定在能对后侧方进行拍摄的方向上配置最少1个以上即可。因此，本申请中，优选左后或后方。关于安装位置，图1中图示为将左右摄像头2设置于当前一般的后视镜下部，将前后的摄像头2分别设置于保险杠中央，但并不一定如图1那样来设置，只要可满足本申请的目的，则设置位置并没有限定。车辆位置检测装置10除了声纳控制器12、周边监视摄像头控制器11以外，还包含其它传感器13、车辆位置检测装置10的运算装置14，它们分别使用通信线5、例如CAN(Control Area Network：控制器局域网，注册商标)等进行连接。
[0013]如图2所示，运算装置14由处理器10本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆位置检测装置，其特征在于，包括：拍摄部，该拍摄部设置于车辆，拍摄所述车辆的周边并输出；测距部，该测距部设置于所述车辆，对所述车辆的周边的障碍物进行检测；车辆候补区域提取部，该车辆候补区域提取部基于所述拍摄部所拍摄到的所述车辆的后侧方的拍摄图像，提取包含被点亮的前照灯在内的车辆候补区域；路面区域检测部，该路面区域检测部基于所述测距部所得出的检测结果，检测从所述拍摄图像中将所述障碍物去除后的路面区域；路面亮度比较部，在所述路面区域中对于存在于所述路面区域的所述车辆候补区域，该路面亮度比较部在该车辆候补区域的更前方设定亮度比较区域，并对从所述亮度比较区域中得到的亮度进行比较；行驶区域推定部，该行驶区域推定部基于所述路面亮度比较部所得出的比较结果，推定所述车辆的后侧方的其它车辆正在行驶的行驶区域；以及车辆位置确定部，该车辆位置确定部基于所述行驶区域和所述行驶区域的推定中所使用的所述车辆候补区域来确定所述其它车辆的位置。2.如权利要求1所述的车辆位置检测装置，其特征在于，还具备通知部，该通知部在由所述车辆位置确定部确定了位置的所述其它车辆位于预先设定的警报对象区域内或与设定有警报对象区域的车道相同的车道的情况下，生成通知信号。3.如权利要求2所述的车辆位置检测装置，其特征在于，所述通知信号是影像信号，所述通知部具备图像生成部，该图像生成部生成在所述拍摄部所拍摄到的所述拍摄图像上重叠由所述车辆位置确定部所确定的所述其它车辆的位置和警报图像而得的图像，来作为所述影像信号。4.如权利要求2或3所述的车辆位置检测装置，其特征在于，所述通知信号是声音信号，所述通知部具备声音生成部，该声音生成部生成警报声音，来作为声音信号。5.如权利要求2至4中任一项所述的车辆位置检测装置，其特征在于，所述通知信号是振动，所述通知部具备振动控制部，该振动控制部使所述车辆的方向盘或驾驶座的座椅振动。6.如权利要求2至5中任一项所述的车辆位置检测装置，其特征在于，所述警报对象区域设定在与所述车辆所行驶的车道相邻的车道上。7.如权利要求2至6中任一项所述的车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈本卓也，藤好宏树，矢田将大，森考平，竹原成晃，清水浩一，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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