一种用于圆片磁钢分拣的机器臂制造技术

本申请公开了一种用于圆片磁钢分拣的机器臂，包括安装架、第一活动臂、第二活动臂及分拣头；安装架的顶面及内部分别安装设置有第一步进电机及第二步进电机，分别用于为第一活动臂及第二活动臂提供动力；安装架的一侧可转动的设置有转轴；转轴上安装设置有第一活动臂及第二活动臂；第一活动臂远离转轴的一端安装设置有分拣头，用于分拣工作。本申请的用于圆片磁钢分拣的机器臂结构紧凑、冲击力小、分拣能力强、工作质量高。工作质量高。工作质量高。

【技术实现步骤摘要】
一种用于圆片磁钢分拣的机器臂


[0001]本申请涉及机器生产
，尤其涉及一种用于圆片磁钢分拣的机器臂。

技术介绍

[0002]采用人工分拣方式分拣圆片磁钢时，人工成本高、效率低、错误率高。为适应自动化生产要求，现多采用机器人对圆片磁钢进行分拣，但串联、并联等各类机器人占地面积大，并且对圆片磁钢的分拣能力不强、冲击力大。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种结构紧凑、冲击力小、分拣能力强、工作质量高的用于圆片磁钢分拣的机器臂。
[0004]本申请提供的一种用于圆片磁钢分拣的机器臂，包括安装架、第一活动臂、第二活动臂及分拣头；
[0005]安装架的顶面及内部分别安装设置有第一步进电机及第二步进电机，分别用于为第一活动臂及第二活动臂提供动力；
[0006]安装架的一侧可转动的设置有转轴；转轴上安装设置有第一活动臂及第二活动臂；
[0007]第一活动臂远离转轴的一端安装设置有分拣头，用于分拣工作。
[0008]优选的，第一活动臂包括带轮、第一曲柄、连杆及摇杆；转轴沿轴线方向靠近第一步进电机的一端通过轴套可转动的设置有带轮；带轮通过同步带与第一步进电机传动连接；带轮沿轴线方向的一端固定设置有第一曲柄；第一曲柄远离带轮的一端可转动的设置有连杆；连杆远离第一曲柄的一端可转动的设置有摇杆。
[0009]优选的，第二活动臂包括蜗轮及第二曲柄；转轴沿轴线方向靠近第二步进电机的一端固定设置有蜗轮；蜗轮通过第二步进电机的输出端上设置的蜗杆与第二步进电机传动连接；转轴沿轴线方向靠近第一曲柄的外壁固定设置有第二曲柄；第二曲柄远离转轴的一端与摇杆可转动的连接。
[0010]优选的，分拣头包括气缸及吸盘；摇杆远离连杆的一端的顶面安装设置有气缸；气缸的活动端的底面安装设置有吸盘。
[0011]优选的，安装架的外壁安装设置有传感器。
[0012]优选的，安装架的前后两面均开设有活动室，用于为第一活动臂及第二活动臂提供工作空间。
[0013]相对于现有技术而言，本申请的有益效果是：
[0014]本申请通过设置分拣头，第一活动臂及第二活动臂组成双曲柄摇杆系统，采用双组曲柄摇杆机构、单轴双级传动机构和气压吸盘分拣等方式来降低冲击力和提高分拣能力，结构紧凑、冲击力小、分拣能力强、工作质量高。
[0015]应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或
重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
[0016]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0017]图1为本申请实施例提供的一种用于圆片磁钢分拣的机器臂的结构示意图。
[0018]图中标号：1、安装架；2、第一活动臂；3、第二活动臂；4、分拣头；
[0019]11、第一步进电机；12、第二步进电机；13、转轴；14、活动室；
[0020]21、带轮；22、第一曲柄；23、连杆；24、摇杆；
[0021]31、蜗轮；32、第二曲柄；
[0022]41、气缸；42、吸盘；43、传感器。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与申请相关的部分。
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0025]请参考图1，本申请的实施例提供了一种用于圆片磁钢分拣的机器臂，包括安装架1、第一活动臂2、第二活动臂3及分拣头4；
[0026]安装架1的顶面及内部分别安装设置有第一步进电机11及第二步进电机12，分别用于为第一活动臂2及第二活动臂3提供动力；
[0027]安装架1的一侧可转动的设置有转轴13；转轴13上安装设置有第一活动臂2及第二活动臂3；
[0028]第一活动臂2远离转轴的一端安装设置有分拣头4，用于分拣工作。
[0029]在该实施例中，安装架1用于为整体装置提供支撑及工作环境，同时便于将整体装置组装到其他机器系统中。第一活动臂2及第二活动臂3组成双曲柄摇杆系统，来提高分拣头4的分拣工作区域范围，第一步进电机11及第二步进电机12对应于第一活动臂2及第二活动臂3的安装设置，分别位于安装架1的顶面及内部，第一活动臂2及第二活动臂3共用一根转轴13，实现单轴双级传动，结构简单紧凑，占地面积小。
[0030]在一优选的实施例中，第一活动臂2包括带轮21、第一曲柄22、连杆23及摇杆24；转轴13沿轴线方向靠近第一步进电机11的一端通过轴套可转动的设置有带轮21；带轮21通过同步带与第一步进电机11传动连接；带轮21沿轴线方向的一端固定设置有第一曲柄22；第一曲柄22远离带轮21的一端可转动的设置有连杆23；连杆23远离第一曲柄22的一端可转动的设置有摇杆24。
[0031]请参考图1，在该实施例中，第一活动臂2为第一曲柄摇杆机构，并由安装架1的顶部的第一步进电机11驱动，第一步进电机11的输出轴端安装有小型带轮，并通过同步带与转轴13上的带轮21传动连接，带轮21的内部安装设置有轴套，轴套与转轴13间隙配合，具备
润滑效果，并且使带轮21的转动不会带动转轴13转动，带轮21转动带动第一曲柄22转动，第一曲柄22通过连杆23带动摇杆24的一端活动。
[0032]在一优选的实施例中，第二活动臂3包括蜗轮31及第二曲柄32；转轴13沿轴线方向靠近第二步进电机12的一端固定设置有蜗轮31；蜗轮31通过第二步进电机12的输出端上设置的蜗杆与第二步进电机12传动连接；转轴3沿轴线方向靠近第一曲柄22的外壁固定设置有第二曲柄32；第二曲柄32远离转轴13的一端与摇杆24可转动的连接。
[0033]请参考图1，在该实施例中，第二活动臂3为第二曲柄摇杆机构，并由安装架1的内部的第二步进电机12驱动，第二步进电机12的输出轴端安装有蜗杆，转轴13上安装有蜗轮，第二步进电机12通过蜗轮蜗杆机构与转轴13传动连接，转轴13转动带动第二曲柄32转动，第二曲柄32与摇杆4可转动的连接，第一曲柄22及第二曲柄32共同控制摇杆24的活动。
[0034]第一步进电机11及第二步进电机12驱动两组相连但独立运动的曲柄摇杆机构，增加了整体装置的分拣工作区域范围。
[0035]在一优选的实施例中，分拣头4包括气缸41及吸盘42；摇杆24远离连杆23的一端的顶面安装设置有气缸41；气缸41的活动端的底面安装设置有吸盘42。
[0036]请参考图1，在该实施例中，第一活动臂2及第二活动臂3组成双曲柄摇杆系统，两组曲柄摇杆机构驱动摇杆24末端的气缸41移动，由气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于圆片磁钢分拣的机器臂，其特征在于，包括安装架、第一活动臂、第二活动臂及分拣头；所述安装架的顶面及内部分别安装设置有第一步进电机及第二步进电机，分别用于为所述第一活动臂及所述第二活动臂提供动力；所述安装架的一侧可转动的设置有转轴；所述转轴上安装设置有所述第一活动臂及所述第二活动臂；所述第一活动臂远离所述转轴的一端安装设置有所述分拣头，用于分拣工作。2.根据权利要求1所述的用于圆片磁钢分拣的机器臂，其特征在于，所述第一活动臂包括带轮、第一曲柄、连杆及摇杆；所述转轴沿轴线方向靠近所述第一步进电机的一端通过轴套可转动的设置有所述带轮；所述带轮通过同步带与所述第一步进电机传动连接；所述带轮沿轴线方向的一端固定设置有所述第一曲柄；所述第一曲柄远离所述带轮的一端可转动的设置有所述连杆；所述连杆远离所述第一曲柄的一端可转动的设置有所述摇杆。3.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄贤振，杨思远，梁志国，易锟，彭淑萍，涂海平，方少远，彭行龙，张丽红，黄茜茜，贺宇成，陈冬慧，
申请(专利权)人：江西冶金职业技术学院，
类型：新型
国别省市：