一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质。该方法应用于无人机，无人机包括图像采集设备以及雷达采集设备，该方法包括：在无人机沿预设巡检航线飞行的过程中控制图像采集设备以及雷达采集设备分别采集数据；根据采集时间和车辆位置对图像采集设备和雷达采集设备采集的数据进行数据融合；基于融合数据判断车辆的违章情况。本发明专利技术实施例，根据采集时间和车辆位置对图像采集设备和雷达采集设备采集的数据进行数据融合；基于融合数据判断车辆的违章情况，解决了无人机巡检的单一摄像头方案存在的先天不足问题，避免出现漏检的情况，提高车辆巡检的精确性，使得巡检的视野范围增加，同时使得巡检速度更快，提高了巡检效率。巡检效率。巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及高速公路智能巡检控制
，尤其涉及一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，高速公路应急车道违章取证的传统方法是固定摄像头拍照或交警人工巡查，然而这种传统方法的覆盖面比较有限，在高速公路上交警进行现场执法存在一定的难度，同时有的路段又没有视频监控这会导致应急车道被占用，从而导致违章取证效率低下且打击力度不足易漏检。近年来，随着人工智能技术和无人机技术的逐渐成熟，无人机逐渐代替人工巡检高速公路应急车道违章，但是无人机巡检的单一摄像头方案存在一些先天不足，比如：摄像头需要兼顾目标跟踪和变焦拍照等业务，变焦拍照和目标跟踪的图像视频流无法同时输出，从而产生系统紊乱，使得巡检业务效率低下，降低了车辆违章检测的精确性。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质，以实现道路的无人巡检，提高巡检效率，增加巡检的准确性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种道路自巡检方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路自巡检方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括图像采集设备以及雷达采集设备，所述方法包括：在所述无人机沿预设巡检航线飞行的过程中控制所述图像采集设备以及所述雷达采集设备分别采集数据；根据采集时间和车辆位置对所述图像采集设备和所述雷达采集设备采集的所述数据进行数据融合；基于融合数据判断所述车辆的违章情况。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述控制所述图像采集设备以及所述雷达采集设备分别采集数据，包括：控制所述图像采集设备采集图像数据；控制所述雷达采集设备采集点云数据，并在高精度地图中过滤出感兴趣区域车道的所述点云数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据采集时间和车辆位置对所述图像采集设备和所述雷达采集设备采集的所述数据进行数据融合，包括：针对各所述图像数据分别确定具有相同的所述采集时间的所述目标点云数据；将所述图像数据从所述图像采集设备坐标系转换到所述雷达采集设备坐标系下；按照所述目标点云数据中所述车辆位置将所述图像数据叠加到所述目标点云数据以实现数据融合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于融合数据判断所述车辆的违章情况，包括：在所述融合数据提取至少一个所述车辆的运动行为数据；使用预设违章行为集中的判别规则确定所述运动行为数据是否满足违章条件；若满足，则对所述车辆的违章行为进行取证，若不满足，则控制所述无人机继续巡检直到所述无人机巡检航线终点。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述使用预设违章行为集中的判别规则确定所述运动行为数据是否满足违章条件，包括：存在至少两帧所述运动行为数据对应的车辆位置相同，确定所述车辆为静止违章；存在至少两帧所述运动行为数据对...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓刚林，严雪飞，苏阔，江晓鹏，胡冬，程亮，曹亚兵，
申请(专利权)人：复亚智能科技太仓有限公司，
类型：发明
国别省市：