一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置，涉及视觉打磨技术领域，为解决现有3D视觉打磨装置在检测过程中依赖自身可视范围内进行视觉定位，常规视觉组件为倾斜放置在打磨箱上部，导致其无法跟随移动，至使其容易存在定位死角的问题。所述3D视觉打磨箱本体内部的上方设置有打磨机构，所述打磨机构的上端设置有转动台，所述转动台的中间位置处设置有视觉定位相机，所述视觉定位相机的两侧均设置有转轴杆，所述打磨机构的两侧均设置有上部导轨组，所述上部导轨组的下方设置有上部滑块，所述上部滑块的下方设置有推动气缸，且推动气缸通过上部滑块与上部导轨组滑动连接，所述打磨机构的前端设置有红外线光栅检测器。测器。测器。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置


[0001]本技术涉及视觉打磨
，具体为一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置。

技术介绍

[0002]机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
[0003]但是，现有3D视觉打磨装置在检测过程中依赖自身可视范围内进行视觉定位，常规视觉组件为倾斜放置在打磨箱上部，导致其无法跟随移动，至使其容易存在定位死角；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置，以解决上述
技术介绍
中提出的现有3D视觉打磨装置在检测过程中依赖自身可视范围内进行视觉定位，常规视觉组件为倾斜放置在打磨箱上部，导致其无法跟随移动，至使其容易存在定位死角的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置，包括3D视觉打磨箱本体，所述3D视觉打磨箱本体内部的上方设置有打磨机构，所述打磨机构的上端设置有转动台，所述转动台的中间位置处设置有视觉定位相机，所述视觉定位相机的两侧均设置有转轴杆，所述打磨机构的两侧均设置有上部导轨组，所述上部导轨组的下方设置有上部滑块，所述上部滑块的下方设置有推动气缸，且推动气缸通过上部滑块与上部导轨组滑动连接，所述打磨机构的前端设置有红外线光栅检测器，且红外线光栅检测器以及视觉定位相机的输出端均与上部导轨组控制器的输入端电性连接。
[0006]优选的，所述推动气缸的输出端设置有气动夹持杆，且推动气缸的输出端通过气动夹持杆与打磨机构传动连接，所述推动气缸控制器的输入端与红外线光栅检测器以及视觉定位相机的输出端电性连接。
[0007]优选的，所述转动台的下方设置有电动升降器，所述电动升降器的输出端设置有电动升降杆，所述电动升降杆的下端设置有转动电机，且电动升降器的输出端通过电动升降杆与转动电机传动连接。
[0008]优选的，所述转动电机的输出端设置有转动磨盘，且转动电机通过联轴器与转动磨盘传动连接。
[0009]优选的，所述3D视觉打磨箱本体内部下方的两侧均设置有底部送料导轨，相邻所述底部送料导轨之间设置有放置固定机构，所述3D视觉打磨箱本体的前后两端均设置有电
动开关门。
[0010]优选的，所述3D视觉打磨箱本体的上方设置有上灰尘引导管，所述上灰尘引导管的上端设置有上灰尘处理箱，所述上灰尘处理箱的上表面设置有上排气网口。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]1、本技术通过利用上部导轨组以及上部滑块搭配推动气缸处的组件来带动打磨机构进行移动，移动过程中打磨机构上端处的转动台以及转轴杆能够带动视觉定位相机对前端下方等范围内的物件位置进行检测，检测后所得位置数据反馈至上部导轨组控制器处来控制上部导轨组移动到定位的位置处，在视觉定位时，前端位置处的红外线光栅检测器能够向下方发出红外线光栅，当红外线光栅处有物体后，其可检测到物体的位置，使得视觉定位过程具备双重定位检测效果，使打磨设备打磨过程更加不易产生定位四角，并且能够跟随打磨设备进行一同移动，实现全面高效打磨的效果。
[0013]2、电动升降器用于带动电动升降杆将下方的组件进行升降移动，实现打磨机构高度调节的效果，转动电机用于带动转动磨盘进行转动打磨操作，实现全自动打磨的效果。
附图说明
[0014]图1为本技术的整体结构示意图；
[0015]图2为本技术的局部结构示意图；
[0016]图3为本技术的局部放大图；
[0017]图中：1、3D视觉打磨箱本体；2、电动开关门；3、底部送料导轨； 4、放置固定机构；5、上灰尘引导管；6、上灰尘处理箱；7、上排气网口； 8、上部导轨组；9、上部滑块；10、推动气缸；11、气动夹持杆；12、电动升降器；13、电动升降杆；14、转动电机；15、转动磨盘；16、转动台； 17、转轴杆；18、视觉定位相机；19、红外线光栅检测器；20、打磨机构。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0019]请参阅图1
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3，本技术提供的一种实施例：一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置，包括3D视觉打磨箱本体1，3D视觉打磨箱本体1内部的上方设置有打磨机构20，打磨机构20的上端设置有转动台16，转动台16的中间位置处设置有视觉定位相机18，视觉定位相机18的两侧均设置有转轴杆17，打磨机构20的两侧均设置有上部导轨组8，上部导轨组8的下方设置有上部滑块9，上部滑块9的下方设置有推动气缸10，且推动气缸10通过上部滑块9与上部导轨组8滑动连接，打磨机构20 的前端设置有红外线光栅检测器19，且红外线光栅检测器19以及视觉定位相机18的输出端均与上部导轨组8控制器的输入端电性连接。
[0020]进一步，推动气缸10的输出端设置有气动夹持杆11，且推动气缸10 的输出端通过气动夹持杆11与打磨机构20传动连接，推动气缸10控制器的输入端与红外线光栅检测器19以及视觉定位相机18的输出端电性连接，推动气缸10带动气动夹持杆11进行移动，在获得物件位置后推动气缸10处的气动夹持杆11向两侧定位的位置进行伸缩移动，使其能够带动打磨机构20移动至相应的位置处。
[0021]进一步，转动台16的下方设置有电动升降器12，电动升降器12的输出端设置有电动升降杆13，电动升降杆13的下端设置有转动电机14，且电动升降器12的输出端通过电动升降杆13与转动电机14传动连接，电动升降器12用于带动电动升降杆13将下方的组件进行升降移动，实现打磨机构20高度调节的效果。
[0022]进一步，转动电机14的输出端设置有转动磨盘15，且转动电机14 通过联轴器与转动磨盘15传动连接，转动电机14用于带动转动磨盘15 进行转动打磨操作。
[0023]进一步，3D视觉打磨箱本体1内部下方的两侧均设置有底部送料导轨3，相邻底部送料导轨3之间设置有放置固定机构4，3D视觉打磨箱本体1的前后两端均设置有电动开关门2，底部送料导轨3用于送料，放置固定机构4用于固定放置所需打磨物件，使其在打磨过程中不易移动。
[0024]进一步，3D视觉打磨箱本体1的上方设置有上灰尘引导管5，上灰尘引导管5的上端设置有上灰尘处理箱6，上灰尘处理箱6的上表面设置有上排气网口7，上灰尘引导管5可将灰尘引导之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置，包括3D视觉打磨箱本体(1)，其特征在于：所述3D视觉打磨箱本体(1)内部的上方设置有打磨机构(20)，所述打磨机构(20)的上端设置有转动台(16)，所述转动台(16)的中间位置处设置有视觉定位相机(18)，所述视觉定位相机(18)的两侧均设置有转轴杆(17)，所述打磨机构(20)的两侧均设置有上部导轨组(8)，所述上部导轨组(8)的下方设置有上部滑块(9)，所述上部滑块(9)的下方设置有推动气缸(10)，且推动气缸(10)通过上部滑块(9)与上部导轨组(8)滑动连接，所述打磨机构(20)的前端设置有红外线光栅检测器(19)，且红外线光栅检测器(19)以及视觉定位相机(18)的输出端均与上部导轨组(8)控制器的输入端电性连接。2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉机器人离线编程的打磨装置，其特征在于：所述推动气缸(10)的输出端设置有气动夹持杆(11)，且推动气缸(10)的输出端通过气动夹持杆(11)与打磨机构(20)传动连接，所述推动气缸(10)控制器的输入端与红外线光栅检测器(19)以及视觉定位相机(18)的输出端电性连接。3.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐刚，史栋，廖雄波，陈云，
申请(专利权)人：湖南云集环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：