一种多自由度仿生外骨骼本体结构制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度仿生外骨骼本体结构，包括髋部支撑机构、髋关节屈伸电机、大腿机构、小腿机构、脚底板、电池控制盒，髋部支撑机构下端一侧设有髋关节外展电机安装件，髋关节外展电机安装件通过转轴与旋转连接件连接，转轴与髋关节外展电机安装件之间安装有衬套轴承；通过髋部外展电机、髋关节屈伸电机、膝关节屈伸电机、踝侧直线电机以及踝后直线电机的配合使用，实现多自由度训练的效果，进而能够实现灵活多样的康复动作，从而大幅提高康复效率，且整个使用过程用户通过用户输入端进行指令输入，主控器将用户的指令下发给对应电机，从而完成相应的动作，使得整个操作过程简单便捷，便于相关用户进行使用。便于相关用户进行使用。便于相关用户进行使用。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度仿生外骨骼本体结构


[0001]本专利技术涉及骨骼机器人
，具体涉及一种多自由度仿生外骨骼本体结构。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术；目前国内外均处于研发阶段，均致力于研发出功能强大且实用的外骨骼机器人，而在医疗领域中，外骨骼机器人的使用也越来越广泛，常用于患者的康复训练。
[0003]目前问世的外骨骼机器人，一部分自由度较少，其只针对个别关节进行设计，实现少量的踏步抬腿等动作，无法对使用者的整个下肢进行辅助和锻炼，具有较大的使用局限性；另一部分可辅助多关节的外骨骼机器人，并不具备大腿外展或原地转弯等功能，康复动作单一，无法实现机器人的独立行走，距离实现仿生步态有较大差距。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种多自由度仿生外骨骼本体结构，通过设置髋部外展电机、髋关节屈伸电机、膝关节屈伸电机、踝侧直线电机以及踝后直线电机；以解决上述
技术介绍
中提出的现有的外骨骼机器人具有较大的使用局限性以及距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度仿生外骨骼本体结构，包括髋部支撑机构(1)、髋关节屈伸电机(3)、大腿机构(4)、小腿机构(6)、脚底板(8)、电池控制盒(17)、控制手柄(18)以及护具绑带，其特征在于：所述髋部支撑机构(1)下端一侧设有髋关节外展电机安装件(25)，所述髋关节外展电机安装件(25)通过转轴(203)与旋转连接件(24)连接，所述转轴(203)与髋关节外展电机安装件(25)之间安装有衬套轴承(204)，所述转轴(203)与衬套轴承(204)间通过锁紧螺丝(202)连接，所述旋转连接件(24)通过固定销(205)与转轴(203)固定连接；所述髋部支撑机构(1)下端另一侧设有髋部外展电机(2)，所述髋部外展电机(2)通过螺钉(207)固定在髋关节外展电机安装件(25)外部一侧，所述髋部外展电机(2)输出轴一端通过联轴器与转轴(203)连接。2.根据权利要求1所述的一种多自由度仿生外骨骼本体结构，其特征在于：所述髋关节屈伸电机(3)位于旋转连接件(24)上端，所述髋关节屈伸电机(3)输出轴一端用过联轴器与大腿机构(4)内部连接。3.根据权利要求1所述的一种多自由度仿生外骨骼本体结构，其特征在于：所述大腿机构(4)下端设有膝关节屈伸电机(5)，所述膝关节屈伸电机(5)输出轴一端通过联轴器与小腿机构(6)内部连接。4.根据权利要求1所述的一种多自由度仿生外骨骼本体结构，其特征在于：所述脚底板(8)固定安装于踝关节部件(21)下端，所述踝关节部件(21)与小腿机构(6)通过十字轴套(22)连接。5.根据权利要求4所述的一种多自由度仿生外骨骼本体结构，其特征在于：所述踝关节部件(21)一侧设有踝侧直线...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁成盼，李勇强，缪丰东，赵薇薇，万春利，邸霈，杨金宇，张宇婷，苏彬，陈芳，
申请(专利权)人：江苏省人民医院南京医科大学第一附属医院无锡美安雷克斯医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：