变宽度坡口的焊接方法、移动终端及储存介质技术

本申请公开了一种变宽度坡口的焊接方法、移动终端及储存介质，该焊接方法包括：获取激光设备采集的坡口宽度数据，坡口宽度数据位于补偿周期内；利用滤波模型对坡口宽度数据进行滤波，得到滤波数据，以消除坡口宽度数据的误差；将滤波数据插补入补偿队列中对坡口宽度数据进行补偿，以使焊枪贴合实际焊缝位置。通过这种方式，能够在补偿周期内对焊缝的实时变化进行补偿，从而使得焊枪贴合实际焊缝位置，进而提高机器人弧焊焊接过程中变宽度坡口的焊接质量。接质量。接质量。

【技术实现步骤摘要】
变宽度坡口的焊接方法、移动终端及储存介质


[0001]本申请涉及机器人焊接
，特别是涉及一种变宽度坡口的焊接方法、移动终端及储存介质。

技术介绍

[0002]在机器人弧焊焊接应用中，出于焊接工艺的考虑，很多焊件需要开坡口，目的是增加焊缝的熔深，提高焊缝接头的强度。
[0003]然而焊接过程中，常常存在很多工件坡口变化的情况，导致工件坡口变化的原因有很多，例如工件加工方式为火焰切割等粗糙加工方式，或是在焊接过程中存在热变形等。由于这种形式的坡口变化并不固定，并且这些坡口宽度的变化若是按统一的焊接参数会导致焊接缺陷，因此仅通过示教并不能满足实际焊接需求。
[0004]针对坡口宽度会变化的焊件，机器人一般会采取摆动焊接的方式进行实时修正，以消除焊接缺陷，然而在以摆动周期为修正补偿的周期中，往往会导致坡口修正滞后，从而影响焊接的质量。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种变宽度坡口的焊接方法、移动终端及储存介质，以提高机器人弧焊焊接过程中变宽度坡口的焊接质量。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变宽度坡口的焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括：获取激光设备采集的坡口宽度数据，所述坡口宽度数据位于补偿周期内；利用滤波模型对所述坡口宽度数据进行滤波，得到滤波数据，以消除所述坡口宽度数据的误差；将所述滤波数据插补入补偿队列中对所述坡口宽度数据进行补偿，以使焊枪贴合实际焊缝位置。2.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述获取激光设备采集的坡口宽度数据之前，所述焊接方法还包括：设置所述激光设备于所述焊枪端点的第一侧；在机器人运行前置距离后，控制所述激光设备跟踪所述机器人；其中，所述前置距离为在所述机器人运行前所述焊枪端点到激光线的距离。3.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述获取激光设备采集的坡口宽度数据，所述坡口宽度数据位于补偿周期内，包括：设置所述激光设备的补偿周期为100ms；基于所述补偿周期采集所述坡口宽度数据；将所述坡口宽度数据放置到所述机器人的控制系统的原始数据队列中，以使所述原始数据队列的数据个数达到设定滤波数据个数与滤波窗口长度之和。4.根据权利要求3所述的焊接方法，其特征在于，所述利用滤波模型对所述坡口宽度数据进行滤波，得到滤波数据，包括：将所述滤波窗口长度的一半和预设数据之和作为滤波的起始点；将所述设定的滤波数据个数作为滤波的结束点；采用滑动窗口的中值和均值对所述坡口宽度数据进行滤波，以得到所述滤波数据。5.根据权利要求4所述的焊接方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：