物体拆垛系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种物体拆垛系统。该物体拆垛系统包括：第一3D相机、传送机构和设置于传送机构末端的第一夹具，其中，传送机构包括传送带；第一3D相机，用于采集堆垛的垛型图像，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；第一夹具，用于根据上位机发送的第一物体位姿信息抓取堆垛中的相应物体并将所抓取物体放置到传送带之上，其中，第一物体位姿信息是上位机对垛型图像分析处理确定的；传送带，用于传输第一夹具所抓取的物体，其中，传送带处于运转状态，从而实现了精准抓取堆垛中的物体，有效提升了运输箱内物体拆垛时的拆垛效率，利用传送带传输所述第一夹具所抓取的物体，能够有效提升物体运输效率，节省时间且降低了成本。低了成本。低了成本。

【技术实现步骤摘要】
物体拆垛系统


[0001]本技术涉及智能物流
，具体涉及一种物体拆垛系统。

技术介绍

[0002]随着社会的高速发展，人们对物流的需求日益提高，其中，运输箱作为中小货物运输的载体，具有非常重要的地位。物流过程中的箱体根据物流环节的不同，需要不断进行拆垛。然而，现有的拆垛方式主要是人工拆垛，工作人员手动搬运物体，人工搬运不仅费时费力，而且成本过高，因此，需要一种能够高效准确的拆垛方案。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的物体拆垛系统。
[0004]根据本技术的一个方面，提供了一种物体拆垛系统，包括：第一3D相机、传送机构和设置于传送机构末端的第一夹具，其中，传送机构包括传送带；
[0005]第一3D相机，用于采集堆垛的垛型图像，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；
[0006]第一夹具，用于根据上位机发送的第一物体位姿信息抓取堆垛中的相应物体并将所抓取物体放置到传送带之上，其中，第一物体位姿信息是上位机对垛型图像分析处理确定的；
[0007]传送带，用于传输第一夹具所抓取的物体，其中，传送带处于运转状态。
[0008]进一步地，物体拆垛系统还包括：第二3D相机和设置于传送机构另一末端的第二夹具；
[0009]第二3D相机，用于采集传送带所传输物体的物体图像；
[0010]第二夹具用于：根据上位机发送的第二物体位姿信息抓取传送带上的物体并将物体码放置物料框中，其中，第二物体位姿信息是上位机对物体图像分析处理确定的。
[0011]进一步地，物体拆垛系统还包括：第二3D相机和具有托盘的码垛机器人，其中，码垛机器人位于传送机构的另一末端；
[0012]第二3D相机，用于采集传送带所传输物体的物体图像；
[0013]码垛机器人，用于根据上位机发送的第二物体位姿信息控制托盘承载传送带传输的物体并将物体码放置物料框中，其中，第二物体位姿信息是上位机对物体图像分析处理确定的。
[0014]进一步地，第一物体位姿信息包括：第一物体位置信息及第一物体姿态信息；
[0015]物体拆垛系统还包括：多个方向调节机构，用于根据上位机发送的调整方向及调整距离对传送机构进行调整，以使传送机构带动第一夹具移动至第一物体位置信息对应的抓取位置，其中，调整方向、调整距离是上位机根据第一物体位置信息确定的；
[0016]第一夹具进一步用于：形成第一物体姿态信息对应的抓取姿态抓取堆垛中的相应
物体。
[0017]进一步地，第一夹具为伸缩结构夹具。
[0018]进一步地，第一夹具包括：吸盘或夹爪；第二夹具包括：吸盘或夹爪。
[0019]进一步地，吸盘为海绵吸盘。
[0020]进一步地，堆垛由运输箱内已码放物体而形成。
[0021]进一步地，物体拆垛系统还包括：光源，用于对第一3D相机进行光照补偿。
[0022]进一步地，传送机构还包括壳体，传送带设置在壳体上；
[0023]第一3D相机设置在传送机构的壳体的下表面。
[0024]根据本技术提供的方案，通过设置于堆垛侧面的第一3D相机采集堆垛的垛型图像，第一夹具根据上位机发送的第一物体位姿信息抓取堆垛中的相应物体并将所抓取物体放置到传送带之上，其中，所述第一物体位姿信息是上位机对所述垛型图像分析处理确定的，从而实现了精准抓取堆垛中的物体，有效提升了运输箱内物体拆垛时的拆垛效率，利用处于运转状态的传送带传输所述第一夹具所抓取的物体，能够有效提升物体运输效率，节省时间且降低了成本。
[0025]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
[0026]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0027]图1示出了根据本技术一个实施例的物体拆垛系统的结构框图；
[0028]图2示出了物体拆垛系统的实体结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0030]图1示出了根据本技术一个实施例的物体拆垛系统的结构框图。如图1所示，该系统包括：第一3D相机101、传送机构102和设置于传送机构末端的第一夹具103，其中，传送机构102包括传送带104。
[0031]第一3D相机101，用于采集堆垛的垛型图像，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面。
[0032]具体地，当存在物体拆垛需求时，可以利用第一3D相机采集堆垛的垛型图像，垛型图像反映了当前堆垛中物体码放状态，其中，垛型图像为RGB图像。
[0033]在本实施例中，第一3D相机设置在侧方位置，且第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面，即，第一3D相机采集的是堆垛侧面的垛型图像，可选地，堆垛由运输箱内已码放物
体而形成，例如，集装箱或者箱货车内已码放物体所形成的堆垛，由于集装箱或者箱货车的车门通常设置在一侧，在拆垛时，通常打开侧门进行拆垛，因此，第一3D相机设置在侧方位置，能够更好地服务于拆垛。
[0034]第一夹具103，用于根据上位机发送的第一物体位姿信息抓取堆垛中的相应物体并将所抓取物体放置到传送带之上，其中，第一物体位姿信息是上位机对垛型图像分析处理确定的。
[0035]第一夹具设置于传送机构的末端，第一夹具用于抓取堆垛中的物体，可选地，第一夹具为伸缩结构夹具，在需要抓取物体时，可以向前伸出抓取堆垛中的相应物体；当需要将所抓取物体放置到传送带上时，可以向后缩回同时向下移动，以便于传送带带动物体移动，其中，第一夹具在将物体放置到传送带时，执行的向后缩回及向下动作后，第一夹具与传送带处于同一平面，从而能够不遮挡第一3D相机采集垛型图像。
[0036]可选地，第一夹具包括：吸盘或夹爪。当第一夹具为吸盘时，第一夹具的抓取方式为吸盘吸取，第一夹具启动后，吸盘内部处于真空状态，进而可以吸取相应的物体完成抓取操作；当第一夹具为夹爪时，夹具的抓取方式为夹爪抓取，第一夹具启动后，夹爪闭合，进而可以抓取物体完成抓取操作。更具体地，吸盘可以为海绵吸盘，其内置有真空发生器、单向阀和控制阀，即使物体没有完全被吸附也不影响其抓取效果，而且能够有效实现各种形状物体的吸取。优选地，第一夹具为吸盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体拆垛系统，包括：第一3D相机、传送机构和设置于传送机构末端的第一夹具，其中，所述传送机构包括传送带；第一3D相机，用于采集堆垛的垛型图像，其中，所述第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；第一夹具，用于根据上位机发送的第一物体位姿信息抓取堆垛中的相应物体并将所抓取物体放置到传送带之上，其中，所述第一物体位姿信息是上位机对所述垛型图像分析处理确定的；传送带，用于传输所述第一夹具所抓取的物体，其中，所述传送带处于运转状态。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述物体拆垛系统还包括：第二3D相机和设置于传送机构另一末端的第二夹具；第二3D相机，用于采集传送带所传输物体的物体图像；第二夹具用于：根据上位机发送的第二物体位姿信息抓取传送带上的物体并将物体码放置物料框中，其中，所述第二物体位姿信息是上位机对所述物体图像分析处理确定的。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述物体拆垛系统还包括：第二3D相机和具有托盘的码垛机器人，其中，所述码垛机器人位于传送机构的另一末端；第二3D相机，用于采集传送带所传输物体的物体图像；码垛机器人，用于根据上位机发送的第二物体位姿信息控制托盘承载传送带传输的物体并将物体码放置物料框中，其中，所述第二物体位姿信息是上位机对所述物体图像分析处理确定的。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：司林林，班宇，郑书强，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：