摩托车的车身姿态检测方法、系统、摩托车及存储介质技术方案

一种摩托车的车身姿态检测方法、系统、摩托车及存储介质，涉及摩托车领域。该方法包括：获取摩托车的车身姿态的检测信号，并对检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息；进一步的，依据坐标转置矩阵对第一信息进行处理，获得第二信息；最后，依据第二信息确定摩托车的车身姿态信息。通过安装在摩托车的陀螺仪传感器阵列快速获取到指示初始车身姿态的检测信号，并对该检测信号进行滤波和坐标转置获得第二信息，从而估算摩托车的运动姿态(摩托车各方向轴的加速度、车身倾角等)，避免了轮速信号确定车身姿态的准确率较低的问题，提高了摩托车的车身姿态的检测准确率，从而利用该车身姿态信息来优化摩托车的ABS控制，提高弯道中摩托车的控制效果。的控制效果。的控制效果。

【技术实现步骤摘要】
摩托车的车身姿态检测方法、系统、摩托车及存储介质


[0001]本申请涉及摩托车领域，尤其涉及一种摩托车的车身姿态检测方法、系统、摩托车及存储介质。

技术介绍

[0002]在摩托车的行驶过程中，为保证摩托车的安全性能，常对摩托车的车身姿态进行检测。通常，摩托车一般采用轮速信号作为外部传感器信号，从而对直线行驶过程中制动的防抱死系统进行控制。由于摩托车自身的运动特性，使得摩托车在弯道行驶与直线行驶具有一定运动学差异，导致通常技术在弯道制动工况下，车身姿态检测的准确率较低。因此，如何提供一种更有效的车身姿态检测方法成为目前亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种摩托车的车身姿态检测方法、系统、摩托车及存储介质，解决了车身姿态的检测准确率较低的问题。
[0004]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案。
[0005]第一方面，本申请提供了一种摩托车的车身姿态检测方法，该车身姿态检测方法可应用于摩托车的控制器，或者支持控制器实现车身姿态检测方法的物理设备，如该物理设备包括芯片或者芯片系统。这里以设置在摩托车的控制器执行本实施例提供的车身姿态检测方法为例进行说明，该摩托车上还可以设置有陀螺仪传感器阵列，该陀螺仪传感器阵列包括一个或多个惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)，该车身姿态检测方法包括：第一步，控制器获取摩托车的车身姿态的检测信号；所述检测信号用于指示设置在所述摩托车上的陀螺仪传感器阵列检测的所述摩托车的初始车身姿态。第二步，控制器对所述检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息。第三步，控制器依据坐标转置矩阵对所述第一信息进行处理，获得第二信息；所述坐标转置矩阵用于指示所述陀螺仪传感器阵列所处的检测坐标系与所述摩托车的车身坐标系的旋转信息。第四步，控制器依据所述第二信息确定所述摩托车的车身姿态信息。
[0006]可选的，控制器对所述检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息，包括：控制器将所述检测信号输入至设置在所述摩托车的三阶低通滤波器，输出所述第一信息。其中，所述检测信号包括：所述摩托车的加速度信号和角速度信号；在一些示例中，前述的三阶低通滤波器分别为所述加速度信号和所述角速度信号提供了滤波信号截止频率。
[0007]可选的，在所述依据坐标转置矩阵对所述第一信息进行处理，获得第二信息之前，所述方法还包括：控制器获取所述坐标转置矩阵；所述坐标转置矩阵用于指示横坐标轴、纵坐标轴和竖坐标轴的旋转信息。
[0008]示例性的，所述控制器获取所述坐标转置矩阵，具体包括：获取所述检测坐标系和所述车身坐标系之间的第一角度、第二角度及第三角度，并根据所述第一角度、第二角度及第三角度，确定所述坐标转置矩阵。
[0009]其中，所述第一角度用于指示横坐标轴之间的偏转信息，所述第二角度用于指示纵坐标轴之间的偏转信息，所述第三角度用于指示竖坐标轴之间的偏转信息。
[0010]可选的，所述控制器依据所述第二信息确定所述摩托车的车身姿态信息，包括：首先，控制器根据凸函数处理所述第二信息包括的加速度信息，并在所述第二信息的加速度信息对应的负梯度处于设定的范围内时，确定所述摩托车的第一姿态信息。其次，控制器根据角速度算法组合处理所述第二信息包括的角速度信息，确定所述摩托车的第二姿态信息；所述角速度算法组合包括第一算法和所述第一算法对应的第一权重，以及第二算法以及所述第二算法对应的第二权重。最后，控制器根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，确定所述摩托车的车身姿态信息。
[0011]可选的，在确定所述摩托车的车身姿态之前，所述方法还包括：控制器根据所述坐标转置矩阵，对所述第二信息包括的加速度信息进行抑制处理。
[0012]示例性的，控制器进行抑制处理的过程包括：首先，控制器根据所述坐标转置矩阵获得所述摩托车所在地区的重力加速度分量；其次，控制器在所述第二信息包括的加速度信息中扣除所述重力加速度分量指示的值，确定所述摩托车的加速度矢量模长；最后，若所述加速度矢量模长大于或等于阈值，则控制器降低所述第一姿态信息在所述车身姿态信息的计算权重。
[0013]第二方面，提供了一种摩托车的车身姿态检测系统，包括：控制器，和与所述控制器通信的陀螺仪传感器阵列，所述陀螺仪传感器包括一个或多个IMU。
[0014]所述陀螺仪传感器阵列，用于获取摩托车的车身姿态的检测信号；所述检测信号用于指示设置在所述摩托车上的所述陀螺仪传感器阵列检测的所述摩托车的初始车身姿态。
[0015]所述控制器，用于对所述检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息。
[0016]所述控制器，还用于依据坐标转置矩阵对所述第一信息进行处理，获得第二信息；所述坐标转置矩阵用于指示所述陀螺仪传感器阵列所处的检测坐标系与所述摩托车的车身坐标系的旋转信息。
[0017]所述控制器，还用于依据所述第二信息确定所述摩托车的车身姿态信息。
[0018]可选的，所述控制器包括：滤波模块，用于将所述检测信号输入至设置在所述摩托车的三阶低通滤波器，输出所述第一信息。其中，所述检测信号包括：所述摩托车的加速度信号和角速度信号，所述三阶低通滤波器针对于所述加速度信号和所述角速度信号均提供了滤波信号截止频率。
[0019]可选的，所述控制器还包括：坐标转换模块，用于获取所述坐标转置矩阵；所述坐标转置矩阵用于指示横坐标轴、纵坐标轴和竖坐标轴的旋转信息。
[0020]所述坐标转换模块，具体用于：获取所述检测坐标系和所述车身坐标系之间的第一角度、第二角度及第三角度，并根据所述第一角度、第二角度及第三角度，确定所述坐标转置矩阵；其中，所述第一角度用于指示横坐标轴之间的偏转信息，所述第二角度用于指示纵坐标轴之间的偏转信息，所述第三角度用于指示竖坐标轴之间的偏转信息。
[0021]可选的，所述控制器还包括：姿态计算模块。该姿态计算模块，用于根据凸函数处理所述第二信息包括的加速度信息，并在所述第二信息的加速度信息对应的负梯度处于设定的范围内时，确定所述摩托车的第一姿态信息。所述姿态计算模块，还用于：根据角速度
算法组合处理所述第二信息包括的角速度信息，确定所述摩托车的第二姿态信息；所述角速度算法组合包括第一算法和所述第一算法对应的第一权重，以及第二算法以及所述第二算法对应的第二权重。所述姿态计算模块，还用于：根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，确定所述摩托车的车身姿态信息。
[0022]可选的，所述控制器还包括：加速度抑制处理模块，用于根据所述坐标转置矩阵，对所述第二信息包括的加速度信息进行抑制处理。所述加速度抑制处理模块，具体用于：根据所述坐标转置矩阵获得所述摩托车所在地区的重力加速度分量；所述加速度抑制处理模块，还具体用于：在所述第二信息包括的加速度信息中扣除所述重力加速度分量指示的值，确定所述摩托车的加速度矢量模长；所述加速度抑制处理模块，还具体用于：若所述加速度矢量模长大于或等于阈值，降低所述第一姿态信息在所述车身姿态信息的计算权重。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摩托车的车身姿态检测方法，其特征在于，包括：获取摩托车的车身姿态的检测信号；所述检测信号用于指示设置在所述摩托车上的陀螺仪传感器阵列检测的所述摩托车的初始车身姿态，所述陀螺仪传感器包括一个或多个惯性测量单元IMU；对所述检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息；依据坐标转置矩阵对所述第一信息进行处理，获得第二信息；所述坐标转置矩阵用于指示所述陀螺仪传感器阵列所处的检测坐标系与所述摩托车的车身坐标系的旋转信息；依据所述第二信息确定所述摩托车的车身姿态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息，包括：将所述检测信号输入至设置在所述摩托车的三阶低通滤波器，输出所述第一信息；所述检测信号包括：所述摩托车的加速度信号和角速度信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述依据坐标转置矩阵对所述第一信息进行处理，获得第二信息之前，所述方法还包括：获取所述坐标转置矩阵；所述坐标转置矩阵具体用于指示横坐标轴、纵坐标轴和竖坐标轴的旋转信息；所述获取所述坐标转置矩阵，具体包括：获取所述检测坐标系和所述车身坐标系之间的第一角度、第二角度及第三角度；其中，所述第一角度用于指示横坐标轴之间的偏转信息，所述第二角度用于指示纵坐标轴之间的偏转信息，所述第三角度用于指示竖坐标轴之间的偏转信息；根据所述第一角度、第二角度及第三角度，确定所述坐标转置矩阵。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述依据所述第二信息确定所述摩托车的车身姿态信息，包括：根据凸函数处理所述第二信息包括的加速度信息，并在所述第二信息的加速度信息对应的负梯度处于设定的范围内时，确定所述摩托车的第一姿态信息；根据角速度算法组合处理所述第二信息包括的角速度信息，确定所述摩托车的第二姿态信息；所述角速度算法组合包括第一算法和所述第一算法对应的第一权重，以及第二算法以及所述第二算法对应的第二权重；根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，确定所述摩托车的车身姿态信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述摩托车的车身姿态之前，所述方法还包括：根据所述坐标转置矩阵，对所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：单东升，陈赞，王德望，王琛，
申请(专利权)人：宁波赛福汽车制动有限公司，
类型：发明
国别省市：